1.一种基于主动包络的柔性气动夹持器,包括连接杆(1)、把手(2)与夹持模块(3),所述把手(2)位于连接杆(1)底端,所述夹持模块(3)位于连接杆(1)顶部;其特征在于:所述夹持模块(3)包括壳体(4)、气泵(5)与工作箱(6);所述气泵(5)位于壳体(4)的外表面上,所述工作箱(6)位于壳体(4)内部,所述工作箱(6)的内部设有弹性囊(61),所述弹性囊(61)内部设有蒸馏水,所述工作箱(6)的外表面连接有环形的夹持囊(62),所述夹持囊(62)的形状设置成向外凸起的圆弧状,且夹持囊(62)中部凸起的外端固连在壳体(4)内壁上,所述夹持囊(62)顶部与气泵(5)之间连接有气管;所述壳体(4)内设有控制器,所述控制器控制装置的自动运行。
2.根据权利要求1所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器,其特征在于:所述夹持囊(62)底部对称连接有弹性的波纹软管(63),所述波纹软管(63)的内部底端分别设有软磁铁(64),所述软磁铁(64)磁性相反。
3.根据权利要求2所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器,其特征在于:所述夹持囊(62)由高气密性与高弹性的乳胶材料制成,所述夹持囊(62)的底端设置有一组弹性的凸粒(621)。
4.根据权利要求1所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器,其特征在于:所述壳体(4)底端对称安装有切割盒(7),所述切割盒(7)内部均设有压力腔(71),所述压力腔(71)与气泵(5)之间以气管相连;所述压力腔(71)内部设有活塞(72),所述活塞(72)上连接有推杆(73),所述推杆(73)另一端均连接有割刀(74)。
5.根据权利要求4所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器,其特征在于:所述推杆(73)的外端顶部均设有挤压块(75),所述挤压块(75)形状设置成向上凸起的圆弧状。
6.根据权利要求4所述的一种基于主动包络的柔性气动夹持器,其特征在于:所述壳体(4)内部底端设有一组均匀分布的保护膜(8),所述保护膜(8)的形状均设置成大小相同的扇形状。