立体车库用搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及立体车库技术领域，尤其涉及一种立体车库用搬运机器人。

背景技术：

梳齿交换式立体车库是一种新型的立体停车设备，与台板交换技术都是全自动立体车库的核心所在，代表着立体车库的技术发展的不同方向，不可同日而语。梳齿交换式立体车库以结构简单，车辆交换过程中，通过梳齿结构进行交换能耗低，存取车过程中，行程短，时间短，大大提高了存取车效率而广受欢迎。然而在传统梳齿交换式立体车库中，使用横移梳齿架和提升梳齿架相结合提升车辆，也就是当需要存放车辆时，提升梳齿架需要先落入停车位置以下，横移梳齿架横移至停车位置，然后车辆驶入横移梳齿架，提升梳齿架再将车辆提升至需要停放的位置，取车时，反之。这种车辆搬运结构复杂，并且提升梳齿架需要提升和降落，所需高度比较高，也就是对应的横移梳齿架所需高度空间较大，导致该结构在有些空间要求小的地方无法使用。

因此，对于开发一种新的立体车库用搬运机器人，不但具有迫切的研究价值，也具有良好的经济效益和工业应用潜力，这正是本实用新型得以完成的动力所在和基础。

技术实现要素：

为了克服上述所指出的现有技术的缺陷，本发明人对此进行了深入研究，在付出了大量创造性劳动后，从而完成了本实用新型。

具体而言，本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种立体车库用搬运机器人，结构简单，降低了整体结构的高度，拓展了本实用新型的使用范围。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：提供一种立体车库用搬运机器人，所述立体车库用搬运机器人包括由第一动力装置驱动的行走框架，所述行走框架上位于前轮位置和后轮位置均设有两组夹臂组件，所述夹臂组件包括转动安装于所述行走框架上的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，所述第一齿轮上固定安装有第一夹臂，所述第二齿轮上固定安装有第二夹臂，所述第一齿轮传动连接第二动力装置。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述第二动力装置包括固定安装于所述行走框架上的驱动电机。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，位置相对应的两组所述夹臂组件传动连接所述驱动电机。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，每个所述第一齿轮上均同轴固定安装有蜗轮，所述行走框架上转动安装有与所述蜗轮一一对应的蜗杆，所述驱动电机的动力输出轴上固定安装有主动齿轮，所述蜗杆上固定安装有与所述主动齿轮相啮合的从动齿轮。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述第一动力装置包括固定安装于所述行走框架上的行走电机，所述行走电机的动力输出轴传动连接行走轮。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述行走框架上转动安装有若干个对应所述行走轮的从动行走轮，所述从动行走轮靠近所述行走轮且与所述行走轮的行走轨迹一致。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述行走框架上设有若干导向轮。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述行走框架包括第一框架和第二框架，所述第一框架上铰接安装有第一连杆，所述第二框架上铰接安装有第二连杆，所述第一连杆与所述第二连杆铰接安装在一起。

在本实用新型的所述立体车库用搬运机器人中，作为一种优选的技术方案，所述第一框架和第二框架上均设有第一动力装置。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：

(1)由于行走框架上位于前轮位置和后轮位置均设有两组夹臂组件，取代了传统的横移梳齿架的梳齿存取车辆，使用两组夹臂组件分别夹持车辆的前轮和后轮，从而将车辆举升起来，结构简单，减小了行走框架的整体高度，拓展了立体车库的使用范围。

(2)由于行走框架上转动安装有若干个对应行走轮的从动行走轮，可以使得行走框架更容易跨过两相邻导轨之间的间隙，传统一个行走轮会受到相邻导轨间隙的卡阻，而从动行走轮可以避免该卡阻现象，使得行走框架顺利通过该间隙，从而降低了导轨的安装精度，进而降低了立体车库的制造成本。

(3)由于第一框架与第二框架之间设有铰接在一起的第一连杆和第二连杆，当车辆的轮距不同时，前轮位置的夹臂组件和后轮位置的夹臂组件在夹持过程中会自动找正，满足了不同轮距的车轮的使用。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2本实用新型实施例中第一框架和第二框架的连接关系示意图；

图3是本实用新型实施例中后轮夹臂组件的使用状态图；

图4是本实用新型跨越间隙的状态图；

其中，在图1至图4中，各个数字标号分别指代如下的具体含义、元件和/或部件。

图中：1、行走框架，101、第一框架，102、第二框架，2、行走电机，3、行走轮，4、第一齿轮，5、第二齿轮，6、驱动电机，7、主动齿轮，8、从动齿轮，9、蜗杆，10、蜗轮，11、第一夹臂，12、第二夹臂，13、第一连杆，14、第二连杆，15、从动行走轮，16、导向轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。但这些例举性实施方式的用途和目的仅用来例举本实用新型，并非对本实用新型的实际保护范围构成任何形式的任何限定，更非将本实用新型的保护范围局限于此。

如图1所示，本实用新型所提供了一种立体车库用搬运机器人，包括由第一动力装置驱动的行走框架1，第一动力装置包括固定安装于行走框架1上的行走电机2，行走电机2的动力输出轴传动连接行走轮3，通常，行走轮3包括与行走电机2连接的主动轮，在行走框架1的另一侧设置与主动轮相对的从动轮，可以使得行走框架1移动时更加平稳，本领域技术人员可以根据需要自行设定行走轮3的数量。在本领域中，第一动力装置也可以选择使用卷扬机钢丝绳牵引结构，在此不再赘述。行走框架1上位于前轮位置和后轮位置均设有两组夹臂组件，夹臂组件包括转动安装于行走框架1上的第一齿轮4和第二齿轮5，第一齿轮4与第二齿轮5相啮合，第一齿轮4上固定安装有第一夹臂11，第二齿轮5上固定安装有第二夹臂12，第一齿轮4传动连接第二动力装置，在第二动力装置驱动下，第一齿轮4转动，同时带动第二齿轮5反向转动，使得第一夹臂11和第二夹臂12相向或相背转动，实现车辆的托起或放下。这种结构其整体高度就是行走框架1的高度与夹臂组件的高度和，不仅简化了结构，还降低了整体高度，拓展了立体车库的使用范围。

立体车库中，在立体车库的钢结构框架上设有若干泊车架，本实用新型设置于升降移动于钢结构框架中的提升架上，提升架上设有供行走框架1行走的导轨，泊车架上也对应设有轨道，传统立体车库中，泊车架内的轨道与提升架上的导轨的对接是一个技术难题，导轨与轨道之间的间隙要求在三毫米之内，这就给立体车库的安装和制造带来很高的难度，而本申请则很好的解决了该难题。行走框架1上转动安装有若干个对应行走轮3的从动行走轮15，从动行走轮15靠近行走轮3且与行走轮3的行走轨迹一致，行走轮3和从动行走轮15都能够在导轨和轨道上行走，在跨越导轨与轨道之间的间隙时，如图4所示，当行走轮3卡在该间隙内时，从动行走轮15仍然托举着行走框架1继续行走，使得行走轮3顺利通过该间隙，同样，当从动行走轮15卡在该间隙内，行走轮3托举着行走框架1继续行走，使得从动行走轮15顺利通过该间隙。因此，该结构能够满足间隙在三十毫米至五十毫米之间也可以顺利通行。

行走框架1上设有若干导向轮16，导向轮16的顶靠于导轨或轨道的侧面，完成行走框架1的定位，使得行走框架1在行走过程中更加稳定。

第二动力装置包括固定安装于行走框架1上的驱动电机6，位置相对应的两组夹臂组件传动连接驱动电机6，具体的说，位于前轮位置的两组夹臂组件同时由一部驱动电机6控制，使得夹持前轮的动作能够同步进行，位于后轮位置的两组夹臂组件由另一部驱动电机6控制，使得夹持后轮的动作能够同步进行。

每个第一齿轮4上均同轴固定安装有蜗轮10，行走框架1上转动安装有与蜗轮10一一对应的蜗杆9，驱动电机6的动力输出轴上固定安装有主动齿轮7，蜗杆9上固定安装有与主动齿轮7相啮合的从动齿轮8，两个从动齿轮8同时与主动齿轮7啮合，实现了一部驱动电机6同时带动两个第一齿轮4转动。驱动电机6也可以使用锥齿轮副同时驱动两个相对应的第一齿轮4，本领域技术人员可以根据专业知识自行设定，在此不再赘述。

为了适用车辆不同的轮距，行走框架1包括第一框架101和第二框架102，如图2所示，第一框架101上铰接安装有第一连杆13，第二框架102上铰接安装有第二连杆14，第一连杆13与第二连杆14铰接安装在一起，当车辆的轮距不同时，前轮位置的夹臂组件和后轮位置的夹臂组件在夹持过程中会自动找正，第一框架101和第二框架102会根据轮距自动调整位置，当夹臂组件都夹持住车轮时，第一框架101、第二框架102和车辆共同构成刚性连接。第一框架101和第二框架102上均设有第一动力装置，既可以同时移动调整位置，也可以方便正向或反向行走的变换。

当需要托起车辆时，如图3所示，第一夹臂11和第二夹臂12相向转动，当有夹臂碰到车轮时，便开始自动调整第一框架101和第二框架102的位置，二者形成的夹角将车辆的车轮夹住托起后，第一框架101和第二框架102位置便已确定，在第一动力装置作用下，行走框架1载着车轮移动到指定位置，当需要放下车辆时，第一夹臂11和第二夹臂12相背转动，将车轮放在指定位置。

应当理解，这些实施例的用途仅用于说明本实用新型而非意欲限制本实用新型的保护范围。此外，也应理解，在阅读了本实用新型的技术内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动、修改和/或变型，所有的这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的保护范围之内。