下料电机的运行控制方法、设备、烹饪器具和存储介质与流程

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种下料电机的运行控制方法、一种下料电机的运行控制设备、一种烹饪器具和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

为了简化用户的操作步骤和缩短烹饪等待时间，研发出一种自动烹饪器具，能够自动执行进米、进水、洗米、排洗米水、下米入锅、加热烹饪、保温等进程。

相关技术中，在烹饪器具内设置洗料盒，且洗料盒能够连通于储料部，储料部内存储的物料通过送料管路输送至洗料盒内进行清洗，并且通过洗料盒的下料口排入烹饪部内进行烹饪，而由于洗料盒集成于烹饪器具内部，通常需要额外设置传感器来检测下料口是否打开或关闭，这无疑会提高烹饪器具的生产成本。

但是，如果不设置传感器对下料口或下料电机进行检测，不仅无法检测到下料口的开闭状态，也无法及时发现下料电机的故障，一方面，未经洗料盒清洗的物料经无法关闭的下料口直接进入烹饪部内，影响用户的饮食卫生，另一方面，在烹饪过程中，烹饪腔内的热蒸汽经无法关闭的下料口回流至储料部，可能导致存储物料滋生细菌或变质，这均严重地影响了烹饪器具的自动烹饪功能的可靠性和用户的使用体验。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种下料电机的运行控制方法。

本发明的另一个目的在于提供一种下料电机的运行控制设备。

本发明的另一个目的在于提供一种烹饪器具。

本发明的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例，提供了一种下料电机的运行控制方法，包括：控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口，并记录生成第一转向信号的初始时刻；自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号；根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态。

在该技术方案中，通过自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号，并根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，一方面，不需要额外设置传感器或改变下料口结构，即可检测到下料口是否处于关闭状态，另一方面，能够及时检测到下料口无法关闭或下料电机故障，进而提示用户进行故障排查或终止烹饪进程，以降低下料口无法关闭对烹饪进程的影响，能够有效地提升烹饪器具的可靠性。

其中，驱动下料电机运转的信号至少包括两类，一类是速度控制信号，比如离散的速度档位信号，或连续的速度时间信号，另一类是方向控制信号，包括关闭下料口方向的控制信号和打开下料口方向的控制信号。

基于大量实验数据可以确定，下料电机的负载电流与运转状态是相关的，例如，在下料电机正常运转时，其负载电流为200ma，则下料电机堵转时，其负载电流为500ma，由于这两种状态下的信号差别大，同时为了降低检测误差，采集下料电机的负载电流需进行整流、滤波和模数转换处理，旨在将正常运转时的输出信号与堵转时的输出信号数字化为不同的电平信号，例如，如转速信号为低电平信号时，则堵转信号为高电平信号，反之亦可。

值得特别说明的是，上述堵转信号是下料电机关闭下料口时被卡住无法转动的信号，而不是由于卡米等问题导致的堵转故障信号，区分上述两种堵转的方法主要是参考堵转信号出现的时间，如果是卡米导致的堵转故障信号，则其检测时刻通常非常接近初始时刻，如果是下料电机关闭下料口产生的堵转信号，则其检测时刻非常接近于预设的关闭时刻。

在上述任一技术方案中，优选地，在控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口前，还包括：确定下料电机关闭下料口所需的最大时长；根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，其中，预设参数为与最大时长相乘且大于1的数，或预设参数为与最大时长相加且大于零的数。

在该技术方案中，通过确定下料电机关闭下料口所需的最大时长，并根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，能够提高检测下料电机的运行故障的准确性，上述预设时长是大于关闭下料口所需的最大时长的，相当于为检测转速信号切换为堵转信号设置了一段容差时间，有利于降低硬件系统的时间延迟对检测堵转信号的影响。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，具体包括：在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态，即不需要额外设置传感器，即根据转速信号与堵转信号之间的切换过程的翻转信号确定下料口已关闭，立即可执行后续预设的烹饪进程，以降低用户的等待时间，同时，有利于提升烹饪功能的可靠性。

进一步地，由于传感器检测下料电机运行状态也需要一定的信号处理时间和功耗，因此，根据第一预设时长内检测到上述翻转信号(上升沿信号或下降沿信号)，即确定下料口已关闭，则不仅减少了设置传感器的生产成本，还能够有效地提高检测下料口关闭的效率，以尽快执行关闭下料口后的预设的烹饪进程(如自清洁进程、洗料进程或烹煮进程)。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，具体包括：在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口；若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障；生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口，即通过连续两次切换下料电机的转动方向来复位下料电机，尤其是由于卡米导致下料口无法关闭的问题，通常可以通过一次开启下料口的操作来使卡住的物料脱落，以提高下料电机的可靠性。

另外，在下料电机再次按照第一转动信号控制下料口关闭的起始时刻计时，若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障，并生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机，不仅实现了及时有效地检测到下料电机的故障，并且及时终止下料电机运转，以降低烹饪器具的电器隐患。

其中，第一预设时长、第二预设时长和第三预设时长均为毫秒级。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在控制下料电机停机后，确定关闭下料口后的继续执行的烹饪进程；判断烹饪进程为烹煮进程或分批次的洗料进程；在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态；在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程。

在该技术方案中，通过在控制下料电机停机后，在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态，能够有效地减少烹煮进程中产生的热蒸汽回流至储料箱和功率管路内，有利于提升烹饪器具的清洁度，或在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程，能够有效地减少未清洗的物料经无法关闭的下料口进入烹饪腔的情况发生，进而保证用户的饮食卫生。

根据本发明的第二方面的技术方案，提供了一种下料电机的运行控制设备，包括：控制模块，用于控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口，并记录生成第一转向信号的初始时刻；检测模块，用于自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号；确定模块，用于根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态。

在该技术方案中，通过自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号，并根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，一方面，不需要额外设置传感器或改变下料口结构，即可检测到下料口是否处于关闭状态，另一方面，能够及时检测到下料口无法关闭或下料电机故障，进而提示用户进行故障排查或终止烹饪进程，以降低下料口无法关闭对烹饪进程的影响，能够有效地提升烹饪器具的可靠性。

其中，驱动下料电机运转的信号至少包括两类，一类是速度控制信号，比如离散的速度档位信号，或连续的速度时间信号，另一类是方向控制信号，包括关闭下料口方向的控制信号和打开下料口方向的控制信号。

基于大量实验数据可以确定，下料电机的负载电流与运转状态是相关的，例如，在下料电机正常运转时，其负载电流为200ma，则下料电机堵转时，其负载电流为500ma，由于这两种状态下的信号差别大，同时为了降低检测误差，采集下料电机的负载电流需进行整流、滤波和模数转换处理，旨在将正常运转时的输出信号与堵转时的输出信号数字化为不同的电平信号，例如，如转速信号为低电平信号时，则堵转信号为高电平信号，反之亦可。

值得特别说明的是，上述堵转信号是下料电机关闭下料口时被卡住无法转动的信号，而不是由于卡米等问题导致的堵转故障信号，区分上述两种堵转的方法主要是参考堵转信号出现的时间，如果是卡米导致的堵转故障信号，则其检测时刻通常非常接近初始时刻，如果是下料电机关闭下料口产生的堵转信号，则其检测时刻非常接近于预设的关闭时刻。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块还用于：确定下料电机关闭下料口所需的最大时长；下料电机的运行控制设备还包括：计算模块，用于根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，其中，预设参数为与最大时长相乘且大于1的数，或预设参数为与最大时长相加且大于零的数。

在该技术方案中，通过确定下料电机关闭下料口所需的最大时长，并根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，能够提高检测下料电机的运行故障的准确性，上述预设时长是大于关闭下料口所需的最大时长的，相当于为检测转速信号切换为堵转信号设置了一段容差时间，有利于降低硬件系统的时间延迟对检测堵转信号的影响。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块还用于：在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态，即不需要额外设置传感器，即根据转速信号与堵转信号之间的切换过程的翻转信号确定下料口已关闭，立即可执行后续预设的烹饪进程，以降低用户的等待时间，同时，有利于提升烹饪功能的可靠性。

进一步地，由于传感器检测下料电机运行状态也需要一定的信号处理时间和功耗，因此，根据第一预设时长内检测到上述翻转信号(上升沿信号或下降沿信号)，即确定下料口已关闭，则不仅减少了设置传感器的生产成本，还能够有效地提高检测下料口关闭的效率，以尽快执行关闭下料口后的预设的烹饪进程(如自清洁进程、洗料进程或烹煮进程)。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块还用于：在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口；确定模块还用于：若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障下料电机的运行控制设备还包括：提示模块，用于生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口，即通过连续两次切换下料电机的转动方向来复位下料电机，尤其是由于卡米导致下料口无法关闭的问题，通常可以通过一次开启下料口的操作来使卡住的物料脱落，以提高下料电机的可靠性。

另外，在下料电机再次按照第一转动信号控制下料口关闭的起始时刻计时，若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障，并生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机，不仅实现了及时有效地检测到下料电机的故障，并且及时终止下料电机运转，以降低烹饪器具的电器隐患。

其中，第一预设时长、第二预设时长和第三预设时长均为毫秒级。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块还用于：在控制下料电机停机后，确定关闭下料口后的继续执行的烹饪进程；下料电机的运行控制设备还包括：判断模块，用于判断烹饪进程为烹煮进程或分批次的洗料进程；控制模块还用于：在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态；控制模块还用于：在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程。

在该技术方案中，通过在控制下料电机停机后，在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态，能够有效地减少烹煮进程中产生的热蒸汽回流至储料箱和功率管路内，有利于提升烹饪器具的清洁度，或在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程，能够有效地减少未清洗的物料经无法关闭的下料口进入烹饪腔的情况发生，进而保证用户的饮食卫生。

根据本发明的第三方面的技术方案，提供了一种烹饪器具，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现如上述任一项技术方案限定的下料电机的运行控制方法的步骤；和/或，上述任一项技术方案限定的下料电机的运行控制设备。

根据本发明的第三方面的实施例提供的烹饪器具，因而具有上述第二方面的任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。

根据本发明的第四方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如上述任一项技术方案限定的下料电机的运行控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的实施例一的下料电机的运行控制方法的示意流程图；

图2示出了根据本发明的实施例二的下料电机的电路接口的示意图；

图3示出了根据本发明的实施例三的下料电机的运行控制方法的示意流程图；

图4示出了根据本发明的实施例四的下料电机的运行控制设备的示意框图；

图5示出了根据本发明的实施例五的烹饪器具的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一：

图1示出了根据本发明的实施例一的下料电机的运行控制方法的示意流程图。

如图1所示，根据本发明的实施例一的下料电机的运行控制方法，包括：步骤s102，控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口，并记录生成第一转向信号的初始时刻；步骤s104，自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号；步骤s106，根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态。

在该技术方案中，通过自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号，并根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，一方面，不需要额外设置传感器或改变下料口结构，即可检测到下料口是否处于关闭状态，另一方面，能够及时检测到下料口无法关闭或下料电机故障，进而提示用户进行故障排查或终止烹饪进程，以降低下料口无法关闭对烹饪进程的影响，能够有效地提升烹饪器具的可靠性。

其中，驱动下料电机运转的信号至少包括两类，一类是速度控制信号，比如离散的速度档位信号，或连续的速度时间信号，另一类是方向控制信号，包括关闭下料口方向的控制信号和打开下料口方向的控制信号。

基于大量实验数据可以确定，下料电机的负载电流与运转状态是相关的，例如，在下料电机正常运转时，其负载电流为200ma，则下料电机堵转时，其负载电流为500ma，由于这两种状态下的信号差别大，同时为了降低检测误差，采集下料电机的负载电流需进行整流、滤波和模数转换处理，旨在将正常运转时的输出信号与堵转时的输出信号数字化为不同的电平信号，例如，如转速信号为低电平信号时，则堵转信号为高电平信号，反之亦可。

值得特别说明的是，上述堵转信号是下料电机关闭下料口时被卡住无法转动的信号，而不是由于卡米等问题导致的堵转故障信号，区分上述两种堵转的方法主要是参考堵转信号出现的时间，如果是卡米导致的堵转故障信号，则其检测时刻通常非常接近初始时刻，如果是下料电机关闭下料口产生的堵转信号，则其检测时刻非常接近于预设的关闭时刻。

在上述任一技术方案中，优选地，在控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口前，还包括：确定下料电机关闭下料口所需的最大时长；根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，其中，预设参数为与最大时长相乘且大于1的数，或预设参数为与最大时长相加且大于零的数。

在该技术方案中，通过确定下料电机关闭下料口所需的最大时长，并根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，能够提高检测下料电机的运行故障的准确性，上述预设时长是大于关闭下料口所需的最大时长的，相当于为检测转速信号切换为堵转信号设置了一段容差时间，有利于降低硬件系统的时间延迟对检测堵转信号的影响。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，具体包括：在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态，即不需要额外设置传感器，即根据转速信号与堵转信号之间的切换过程的翻转信号确定下料口已关闭，立即可执行后续预设的烹饪进程，以降低用户的等待时间，同时，有利于提升烹饪功能的可靠性。

进一步地，由于传感器检测下料电机运行状态也需要一定的信号处理时间和功耗，因此，根据第一预设时长内检测到上述翻转信号(上升沿信号或下降沿信号)，即确定下料口已关闭，则不仅减少了设置传感器的生产成本，还能够有效地提高检测下料口关闭的效率，以尽快执行关闭下料口后的预设的烹饪进程(如自清洁进程、洗料进程或烹煮进程)。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，具体包括：在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口；若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障；生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口，即通过连续两次切换下料电机的转动方向来复位下料电机，尤其是由于卡米导致下料口无法关闭的问题，通常可以通过一次开启下料口的操作来使卡住的物料脱落，以提高下料电机的可靠性。

另外，在下料电机再次按照第一转动信号控制下料口关闭的起始时刻计时，若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障，并生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机，不仅实现了及时有效地检测到下料电机的故障，并且及时终止下料电机运转，以降低烹饪器具的电器隐患。

其中，第一预设时长、第二预设时长和第三预设时长均为毫秒级。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在控制下料电机停机后，确定关闭下料口后的继续执行的烹饪进程；判断烹饪进程为烹煮进程或分批次的洗料进程；在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态；在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程。

在该技术方案中，通过在控制下料电机停机后，在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态，能够有效地减少烹煮进程中产生的热蒸汽回流至储料箱和功率管路内，有利于提升烹饪器具的清洁度，或在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程，能够有效地减少未清洗的物料经无法关闭的下料口进入烹饪腔的情况发生，进而保证用户的饮食卫生。

实施例二：

图2示出了根据本发明的实施例二的下料电机的电路接口的示意图。

如图2所示，根据本发明的实施例二的下料电机的电路接口，包括：

(1)vcc、gnd：分别为电源和地，由控制系统输出，给下料电机提供电源，其中，控制系统为mcu、dsp、cpu和嵌入式设备等逻辑控制器件。

(2)fg：即下料电机的第一反馈接口，用于输出负载信号至控制系统，以检测下料电机转速，下料电机不同转速在单位时间内的fg脉冲数也不一样，转速对应的脉冲数由实验得到，当下料电机运行时，fg引脚连续输出脉冲。

(3)rd：即下料电机的第二反馈接口，下料电机正常运转时输出低电平，不运转或者堵转时输出高电平，反之亦可，也就是说下料电机正常运转时输出高电平，不运转或者堵转时输出低电平。

(4)pwm：控制系统向下料电机输出转速信号的接口，用于控制下料电机的转速，当转速为0时电机停止，为便于说明，在此设定pwm引脚设置高电平时下料电机转速最大，pwm引脚设置为pwm波形时来控制下料电机转速，pwm引脚设置低电平时，下料电机转速为0(即电机停止)。

(5)dir：控制系统向下料电机输出转向信号的接口，用于控制下料电机的转动方向，从而实现对洗米盒的下料口的打开控制和闭合控制，为了便于说明，设定低电平信号打开洗米盒，高电平信号闭合洗米盒，当然，反之亦可。

综上，由于vcc一般为12～36v，而gnd、fg、rd、pwm、dir等引脚一般在5v之内，下料电机的驱动电路板一般做了vcc、gnd电源短路保护，为了减小vcc和其它引脚短接而烧毁下料电机的驱动电路板风险，电机接口信号引脚设计优选如图2所示，但不限于此，各信号引脚排列可以自由组合，如1、2、3、4、5和6脚可以依次为gnd、vcc、pwm、fg、dir、rd，也不限于6个引脚，其中vcc和gnd由于通过电流较大，可以是多个引脚。

实施例三：

图3示出了根据本发明的实施例三的下料电机的运行控制方法的示意流程图。

如图3所示，根据本发明的实施例三的下料电机的运行控制方法，包括：步骤s302，驱动下料电机关闭洗料盒的下料口，同时启动计时器，设定超时时间为t；步骤s304，读取下料电机输出的转速信号，记作rd1；步骤s306，判断在第一预设时长内rd1是否切换为堵转信号rd2；步骤s308，未检测到rd1切换为堵转信号rd2，则控制下料电机打开下料口，并再次控制下料电机关闭下料口；步骤s310，在第二预设时长内未检测到rd1切换为堵转信号rd2；步骤s312，确定下料电机存在运转故障，在第三预设时长内控制下料电机停机，并生成提示信息；步骤s314，检测到rd1切换为堵转信号rd2，则确定下料口关闭，控制下料电机停转。

实施例四：

图4示出了根据本发明的实施例四的下料电机的运行控制设备的示意框图。

如图4所示，根据本发明的实施例四的下料电机的运行控制设备400，包括：控制模块402，用于控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口，并记录生成第一转向信号的初始时刻；检测模块404，用于自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号；确定模块406，用于根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态。

在该技术方案中，通过自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号，并根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，一方面，不需要额外设置传感器或改变下料口结构，即可检测到下料口是否处于关闭状态，另一方面，能够及时检测到下料口无法关闭或下料电机故障，进而提示用户进行故障排查或终止烹饪进程，以降低下料口无法关闭对烹饪进程的影响，能够有效地提升烹饪器具的可靠性。

其中，驱动下料电机运转的信号至少包括两类，一类是速度控制信号，比如离散的速度档位信号，或连续的速度时间信号，另一类是方向控制信号，包括关闭下料口方向的控制信号和打开下料口方向的控制信号。

基于大量实验数据可以确定，下料电机的负载电流与运转状态是相关的，例如，在下料电机正常运转时，其负载电流为200ma，则下料电机堵转时，其负载电流为500ma，由于这两种状态下的信号差别大，同时为了降低检测误差，采集下料电机的负载电流需进行整流、滤波和模数转换处理，旨在将正常运转时的输出信号与堵转时的输出信号数字化为不同的电平信号，例如，如转速信号为低电平信号时，则堵转信号为高电平信号，反之亦可。

值得特别说明的是，上述堵转信号是下料电机关闭下料口时被卡住无法转动的信号，而不是由于卡米等问题导致的堵转故障信号，区分上述两种堵转的方法主要是参考堵转信号出现的时间，如果是卡米导致的堵转故障信号，则其检测时刻通常非常接近初始时刻，如果是下料电机关闭下料口产生的堵转信号，则其检测时刻非常接近于预设的关闭时刻。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块406还用于：确定下料电机关闭下料口所需的最大时长；下料电机的运行控制设备400还包括：计算模块408，用于根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，其中，预设参数为与最大时长相乘且大于1的数，或预设参数为与最大时长相加且大于零的数。

在该技术方案中，通过确定下料电机关闭下料口所需的最大时长，并根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，能够提高检测下料电机的运行故障的准确性，上述预设时长是大于关闭下料口所需的最大时长的，相当于为检测转速信号切换为堵转信号设置了一段容差时间，有利于降低硬件系统的时间延迟对检测堵转信号的影响。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块406还用于：在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态，即不需要额外设置传感器，即根据转速信号与堵转信号之间的切换过程的翻转信号确定下料口已关闭，立即可执行后续预设的烹饪进程，以降低用户的等待时间，同时，有利于提升烹饪功能的可靠性。

进一步地，由于传感器检测下料电机运行状态也需要一定的信号处理时间和功耗，因此，根据第一预设时长内检测到上述翻转信号(上升沿信号或下降沿信号)，即确定下料口已关闭，则不仅减少了设置传感器的生产成本，还能够有效地提高检测下料口关闭的效率，以尽快执行关闭下料口后的预设的烹饪进程(如自清洁进程、洗料进程或烹煮进程)。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块406还用于：在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口；确定模块406还用于：若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障下料电机的运行控制设备400还包括：提示模块410，用于生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口，即通过连续两次切换下料电机的转动方向来复位下料电机，尤其是由于卡米导致下料口无法关闭的问题，通常可以通过一次开启下料口的操作来使卡住的物料脱落，以提高下料电机的可靠性。

另外，在下料电机再次按照第一转动信号控制下料口关闭的起始时刻计时，若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障，并生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机，不仅实现了及时有效地检测到下料电机的故障，并且及时终止下料电机运转，以降低烹饪器具的电器隐患。

其中，第一预设时长、第二预设时长和第三预设时长均为毫秒级。

在上述任一技术方案中，优选地，确定模块406还用于：在控制下料电机停机后，确定关闭下料口后的继续执行的烹饪进程；下料电机的运行控制设备400还包括：判断模块412，用于判断烹饪进程为烹煮进程或分批次的洗料进程；控制模块402还用于：在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态；控制模块402还用于：在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程。

在该技术方案中，通过在控制下料电机停机后，在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态，能够有效地减少烹煮进程中产生的热蒸汽回流至储料箱和功率管路内，有利于提升烹饪器具的清洁度，或在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程，能够有效地减少未清洗的物料经无法关闭的下料口进入烹饪腔的情况发生，进而保证用户的饮食卫生。

实施例五：

图5示出了根据本发明的实施例五的烹饪器具的示意框图。

如图5所示，根据本发明的实施例五的烹饪器具500，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现如上述任一项技术方案限定的下料电机的运行控制方法的步骤；和/或，上述任一项技术方案限定的下料电机的运行控制设备400。

其中，下料电机的运行控制设备400兼容于mcu、cpu、dsp、单片机和嵌入式设备400等控制器，控制单元402、检测单元404、确定单元406和计算单元408可以包括电流检测电路(例如计数模块、滤波模块、分压模块和整流模块等)、逻辑计算器、编码器和解码器等电子元器件，判断单元412可以包括比较器和存储器等电子元器件，提示单元410还可以包括指示灯、蜂鸣器、振动器、通信接口和天线等提示器件。

实施例六：

根据本发明的实施例六，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现以下步骤：控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口，并记录生成第一转向信号的初始时刻；自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号；根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态。

在该技术方案中，通过自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号，并根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，一方面，不需要额外设置传感器或改变下料口结构，即可检测到下料口是否处于关闭状态，另一方面，能够及时检测到下料口无法关闭或下料电机故障，进而提示用户进行故障排查或终止烹饪进程，以降低下料口无法关闭对烹饪进程的影响，能够有效地提升烹饪器具的可靠性。

其中，驱动下料电机运转的信号至少包括两类，一类是速度控制信号，比如离散的速度档位信号，或连续的速度时间信号，另一类是方向控制信号，包括关闭下料口方向的控制信号和打开下料口方向的控制信号。

基于大量实验数据可以确定，下料电机的负载电流与运转状态是相关的，例如，在下料电机正常运转时，其负载电流为200ma，则下料电机堵转时，其负载电流为500ma，由于这两种状态下的信号差别大，同时为了降低检测误差，采集下料电机的负载电流需进行整流、滤波和模数转换处理，旨在将正常运转时的输出信号与堵转时的输出信号数字化为不同的电平信号，例如，如转速信号为低电平信号时，则堵转信号为高电平信号，反之亦可。

值得特别说明的是，上述堵转信号是下料电机关闭下料口时被卡住无法转动的信号，而不是由于卡米等问题导致的堵转故障信号，区分上述两种堵转的方法主要是参考堵转信号出现的时间，如果是卡米导致的堵转故障信号，则其检测时刻通常非常接近初始时刻，如果是下料电机关闭下料口产生的堵转信号，则其检测时刻非常接近于预设的关闭时刻。

在上述任一技术方案中，优选地，在控制下料电机按照第一转向信号关闭下料口前，还包括：确定下料电机关闭下料口所需的最大时长；根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，其中，预设参数为与最大时长相乘且大于1的数，或预设参数为与最大时长相加且大于零的数。

在该技术方案中，通过确定下料电机关闭下料口所需的最大时长，并根据最大时长与预设参数之间的对应关系确定预设时长，能够提高检测下料电机的运行故障的准确性，上述预设时长是大于关闭下料口所需的最大时长的，相当于为检测转速信号切换为堵转信号设置了一段容差时间，有利于降低硬件系统的时间延迟对检测堵转信号的影响。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，具体包括：在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若检测到转速信号切换至堵转信号，则确定下料口处于关闭状态，即不需要额外设置传感器，即根据转速信号与堵转信号之间的切换过程的翻转信号确定下料口已关闭，立即可执行后续预设的烹饪进程，以降低用户的等待时间，同时，有利于提升烹饪功能的可靠性。

进一步地，由于传感器检测下料电机运行状态也需要一定的信号处理时间和功耗，因此，根据第一预设时长内检测到上述翻转信号(上升沿信号或下降沿信号)，即确定下料口已关闭，则不仅减少了设置传感器的生产成本，还能够有效地提高检测下料口关闭的效率，以尽快执行关闭下料口后的预设的烹饪进程(如自清洁进程、洗料进程或烹煮进程)。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，具体包括：在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口；若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障；生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机。

在该技术方案中，通过在第一预设时长内，若未检测到转速信号切换至堵转信号，则控制下料电机按照第二转动信号打开下料口，并控制下料电机再次按照第一转向信号关闭下料口，即通过连续两次切换下料电机的转动方向来复位下料电机，尤其是由于卡米导致下料口无法关闭的问题，通常可以通过一次开启下料口的操作来使卡住的物料脱落，以提高下料电机的可靠性。

另外，在下料电机再次按照第一转动信号控制下料口关闭的起始时刻计时，若在第二预设时长内仍未检测到堵转信号，则确定下料电机存在运转故障，并生成与运转故障对应的提示信息，并在第三预设时长内控制下料电机停机，不仅实现了及时有效地检测到下料电机的故障，并且及时终止下料电机运转，以降低烹饪器具的电器隐患。

其中，第一预设时长、第二预设时长和第三预设时长均为毫秒级。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在控制下料电机停机后，确定关闭下料口后的继续执行的烹饪进程；判断烹饪进程为烹煮进程或分批次的洗料进程；在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态；在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程。

在该技术方案中，通过在控制下料电机停机后，在判定烹饪进程为烹煮进程时，控制连通至洗料盒的供料管路处于截止状态，能够有效地减少烹煮进程中产生的热蒸汽回流至储料箱和功率管路内，有利于提升烹饪器具的清洁度，或在判定烹饪进程为分批次的洗料进程时，终止洗料进程，能够有效地减少未清洗的物料经无法关闭的下料口进入烹饪腔的情况发生，进而保证用户的饮食卫生。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，本发明提供了一种下料电机的运行控制方法、设备、烹饪器具和存储介质，通过自初始时刻起计时的第一预设时长内，检测下料电机的转速信号是否切换为堵转信号，并根据转速信号的检测结果确定下料口是否处于关闭状态，一方面，不需要额外设置传感器或改变下料口结构，即可检测到下料口是否处于关闭状态，另一方面，能够及时检测到下料口无法关闭或下料电机故障，进而提示用户进行故障排查或终止烹饪进程，以降低下料口无法关闭对烹饪进程的影响，能够有效地提升烹饪器具的可靠性。

本发明方法中的步骤可根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

本发明设备中的单元可根据实际需要进行合并、划分和删减。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存储器(randomaccessmemory，ram)、可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可编程只读存储器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只读光盘(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。