专利名称：一种方便抓取工件的双配重机械手的制作方法
技术领域：
本发明属于一种方便抓取放置籽晶夹头的机械手，尤其涉及一种方便抓取 工件的双配重机械手。
背景技术：
通常在硅芯生产过程中，所使用的是钢球定位的抓取结构。其工作原理如 下籽晶夹头两侧面有半圆形凹形槽，卡套上有两个定位钢球，卡套外有定位 块限制钢球运动。抓取籽晶夹头时卡套现向下运动，钢球卡入籽晶夹头半圆形 凹形槽进行定位后，然后定位块立即跟上定位钢球，来完成抓取籽晶夹头的过 程；当放置籽晶夹头时，定位块不动，卡套向下运动，钢球脱落、定位块限位 后，籽晶夹头可从卡套内脱落。这种抓取机构的缺陷一方面在于钢球定位不够 准确，容易出现卡死现象，所以其不能准确便捷的抓取籽晶；另一方面在于工 作中需人工盯点，以调整机构故障。这不仅影响了生产效率，而且造成人力资 源的浪费。
发明内容
为了克服现有抓取机构的上述不足，本发明公开了一种方便抓取工件的双 配重机械手，该方便抓取工件的双配重机械手可以实现便捷精确的对中不仅 大幅度的提高工作效率，而且在抓去过程中无需人工盯点，具有节约成本的优 点，克服了背景技术中的不足。
本发明是通过以下技术方案实现的
一种方便抓取工件的双配重机械手，包括外套、机械手加持件A、加持 件旋转销轴固定座、销轴、螺钉、机械手加持件B及工件；在外套下部两侧的每侧分别设有一对加持件旋转销轴固定座，加持件旋转销轴固定座由螺钉固定 在外套下部的加持件上舌型凸起工作孔两侧，设置在机械手加持件B、机械手 加持件A上的销轴，由加持件旋转销轴固定座固定设置在外套的两侧；在机械 手加持件B、机械手加持件A的内侧面上分别设有加持件上舌型凸起；在工件 的两侧面上分别设有工件上矩形缺口 ；机械手加持件与加持件上舌型凸起可以 设置为一体；工件工作孔可设为方形或多角形；工件可设为方形或多角形；工 件工作孔与工件为间隙配合；设置在外套两侧的加持件旋转销轴固定座、机械 手加持件A及机械手加持件B为对称设置。
由于采用上述技术方案，本发明的有益效果是
本发明的方便抓取工件的双配重机械手，由于机械手加持件的金属实体可 以利用自身重量(即机械手加持件后部的方形体)和顶杆的配合来完成工件的 自动取、放过程，可以实现抓放物件便捷精准的对中，工作中无需人工盯点， 且自身体积小占用工作空间少，不仅大幅度的提高工作效率，而且节约成本。
图1是本发明的立体结构示意图。 图2为本发明的主视图。 图3是图2的俯视图。
图4是本发明的机械手在抓取物件时的状态剖视图。 图5为本发明的机械手在放置物件时的状态剖视图。
在图中1、工件工作孔；2、外套；3、机械手加持件A; 4、加持件旋转 销轴固定座；5、销轴；6、螺钉；7、机械手加持件B; 8、工件上矩形缺口； 9、 工件；10、加持件上舌型凸起；11、放置工作平板；12、顶杆。
具体实施方式
参考下面的实施例，可以更详细地解释本发明；但是，本发明并不局限于 这些实施例的组合方式。在图1、 2、 3中； 一种方便抓取工件的双配重机械手，包括外套2、机 械手加持件A3、加持件旋转销轴固定座4、销轴5、螺钉6、机械手加持件B7 及工件9;在外套2下部两侧的每侧分别设有一对加持件旋转销轴固定座4，加 持件旋转销轴固定座4由螺钉6固定在外套2下部的加持件上舌型凸起10工作 孔两侧，设置在机械手加持件B7、机械手加持件A3上的销轴5，由加持件旋 转销轴固定座4固定设置在外套2的两侧；在机械手加持件B7、机械手加持件 A3的内侧面上分别设有加持件上舌型凸起10;在工件9的两侧面上分别设有 工件上矩形缺口 8;机械手加持件2与加持件上舌型凸起IO可以设置为一体； 工件工作孔1可设为方形或多角形；工件9可设为方形或多角形；工件工作孔 l与工件9为间隙配合；设置在外套2两侧的加持件旋转销轴固定座4、机械手 加持件A3及机械手加持件B 7为对称设置。如图4所示，在抓取物件工件9时，机械手外套2下降，机械手加持件A3、 机械手加持件B7对准工件9的工件上矩形缺口 8时，利用机械手加持件A3、 机械手加持件B7后部的配重自动下压，使加持件上舌型凸起10卡紧工件上矩 形缺口 8，机械手外套2带着工件9上升，工件9下端的晶体也随着提拉上升 (即，晶体拉升过程)。为了公开本发明的目的而在本文屮选用的实施例，当前认为是适宜的，但 是应了解的是，本发明旨在包括一切属于本构思和本发明范围内的实施例的所 有变化和改进。工件工作孔1外套2机械手加持件A3加持件旋转销轴固定座4销轴5螺 钉6机械手加持件B 7工件上矩形缺口 8工件9加持件上舌型凸起10放置工作 平板11顶杆12如图5所示，放置工件9时机械手外套2下降，放置工作平板11上的顶杆12顶住机械手加持件A3、机械手加持件B7的下部，使机械手加持件A3、机 械手加持件B7向左右分开，设置在机械手加持件A3、机械手加持件B7上的 加持件上舌型凸起10也脱离工件9的工件上矩形缺口 8，便放下了工件9，然 后机械手外套2上升即可。
权利要求
1. 一种方便抓取工件的双配重机械手，包括外套(2)、机械手加持件A(3)、加持件旋转销轴固定座(4)、销轴(5)、螺钉(6)、机械手加持件B(7)及工件(9)；其特征在于在外套(2)下部两侧的每侧分别设有一对加持件旋转销轴固定座4，加持件旋转销轴固定座(4)由螺钉(6)固定在外套(2)下部的加持件上舌型凸起(10)工作孔两侧，设置在机械手加持件B(7)、机械手加持件A(3)上的销轴(5)，由加持件旋转销轴固定座(4)固定设置在外套(2)的两侧；在机械手加持件B(7)、机械手加持件A(3)的内侧面上分别设有加持件上舌型凸起(10)。
2、 根据权利要求1所述的万便抓取工件的双配重机械手，其特征在于；工 件(9)的两侧面上分别设有工件上矩形缺口 (8)。
3、 根据权利要求1所述的方便抓取工件的双配重机械手，其特征在于；机 械手加持件(2)与加持件上舌型凸起(10)可以设置为一体。
4、 根据权利要求1所述的方便抓取工件的双配重机械手，其特征在于；工 件工作孔(l)可设为方形或多角形。
5、 根据权利要求1所述的方便抓取工件的双配重机械手，其特征在于；工 件(9)可设为方形或多角形。
6、 根据权利要求4或5所述的方便抓取工件的双配重机械手，其特征在于； 工件工作孔(1)与工件(9)为间隙配合。
7、 根据权利要求1所述的方便抓取工件的双配重机械手，其特征在于；设 置在外套(2)两侧的加持件旋转销轴固定座(4)、机械手加持件A (3)及机 械手加持件B (7)为对称设置。
全文摘要
一种方便抓取工件的双配重机械手，属于抓取放置籽晶夹头的机械手领域；在外套(2)下部两侧的每侧分别设有一对加持件旋转销轴固定座4，加持件旋转销轴固定座(4)由螺钉(6)固定在外套(2)下部的加持件上舌型凸起(10)工作孔两侧，设置在机械手加持件B(7)、机械手加持件A(3)上的销轴(5)，由加持件旋转销轴固定座(4)固定设置在外套(2)的两侧；在机械手加持件B(7)、机械手加持件A(3)的内侧面上分别设有加持件上舌型凸起(10)；本发明不仅大幅度的提高工作效率，而且在抓去过程中无需人工盯点，具有节约成本等优点。
文档编号B25J15/00GK101274434SQ200810049720
公开日2008年10月1日 申请日期2008年5月12日 优先权日2008年5月12日
发明者刘朝轩 申请人:刘朝轩