专利名称：一种机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机械装置，尤其是一种机械手。
背景技术：
当前，机器人在铸造领域已经广发应用，尤其在压铸机上，包括有压铸机自动浇注 机械手、自动取件机械手、自动喷涂机械手等。但目前压铸机机械手中的手臂伸出机构和手 臂旋转机构多采取汽缸驱动，包括采取无杆汽缸或旋转汽缸等驱动方式。由于无杆汽缸或 旋转汽缸成本较高，使得压铸机造价较高。另外，现有技术机械手的机架直接固定在地面上，其机器高度和水平位置无法调 节。
发明内容
本发明为解决现有技术压铸机领域机械手装置，由于采取无杆汽缸驱动手臂伸 缩，采用旋转汽缸驱动机械手臂旋转，使得机械手臂成本较高；并且现有技术压铸机机械手 直接固定在地面上，机器高度和水平位置无法调节等技术问题，提供一种可完全满足压铸 机机械手工作需要，成本造价低廉，并且机器高度和水平位置可以调整的机械手。为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是提供一种机械手，包括机架、立 柱、伸缩手臂和手爪；所述的机架上设置有线轨，线轨上设置有滑块，所述的立柱和滑块固 定连接，立柱通过滑块沿机架上的线轨移动；所述的立柱上设置有旋转装置，旋转装置上设 置有支承座，支承座通过旋转装置绕立柱轴线旋转；所述的伸缩手臂固定在立柱支承座上， 伸缩手臂上设置有伸缩装置，所述的手爪通过伸缩装置和伸缩手臂连接；所述的立柱旋转 装置包括一个变频电机，所述的变频电机设置在立柱空腔内，所述的变频电机轴连接有旋 转轴，所述的旋转轴和支承座连接。进一步的，所述伸缩手臂的伸缩装置包括一个汽缸，所述汽缸的活塞杆通过连接 板和伸缩轴连接，所述的伸缩轴和手爪连接；所述的汽缸为普通拉杆式汽缸。进一步的，所述的机架包括一个底板，在所述底板上设置有定位块和定位杆，所述 的定位杆上安装有刻度尺，所述的底板和机架通过可调节的螺杆连接。本发明与现有技术相比较，其效果是积极和明显的。本技术方案中，将现有技术压 铸机机械手驱动手臂伸出的无杆汽缸结构替换为普通拉杆式汽缸结构，将驱动手臂旋转的 旋转汽缸替换为可调速变频电机，极大的降低了压铸机的制造成本；此外，本发明在机架固 定底板上设置有可调节螺杆，可以用来调节机械手的高度和水平位置，减小了机械手手爪 和零件中心之间垂直或水平方向的误差。
图1是本发明机械手的结构示意图；图2是本发明伸缩手臂的伸缩装置结构示意图3是本发明机械手机架结构的示意图；图4是图3的机械手机架结构的侧视图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明做进一步的说明。如图1所示为本发明机械手结构示意图。它包括机架1、立柱2、伸缩手臂3和手 抓4。机架1上设置有线轨5，线轨5上设置有滑块6 ；立柱2和滑块6固定连接，立柱2通 过滑块6沿机架1上的线轨5移动；立柱2上设置有旋转装置7，旋转装置7上设置有支承 座8，支承座8通过旋转装置7绕立柱2轴线旋转；伸缩手臂3固定在支承座8上，手抓4通 过伸缩装置11和伸缩手臂3连接。如图1所示，立柱1的旋转装置包括一个可调速变频电机9，变频电机9设置在立 柱1的空腔内，变频电机9的轴连接有旋转轴10，旋转轴10和支承座8连接。通过可调速 变频电机9的旋转，带动旋转轴10、支承座8，以及伸缩手臂3的旋转。如图2所示，伸缩手臂3的伸缩装置11包括一个汽缸13，汽缸13为普通拉杆式汽 缸，汽缸13的活塞杆通过连接板14和手抓4的伸缩轴连接，通过汽缸13活塞杆的移动，实 现手抓4的伸缩。如图3、图4所示，机架1包括底板21，底板21上设置有定位块22和定位杆23，定 位杆23上安装有刻度尺24，底板21与机架1之间和底板下端设置有可调节螺杆25，通过 可调节螺杆25实现机械手高度和水平位置的调节。本发明，将现有技术压铸机机械手驱动手臂伸出的无杆汽缸结构替换为普通拉杆 式汽缸13结构，将驱动手臂旋转的旋转汽缸替换为可调速变频电机9，极大的降低了压铸 机的制造成本；此外，本发明在机架固定底板21上设置有可调节螺杆25，可以用来调节机 械手的高度和水平位置，减小了机械手手爪和零件中心之间垂直或水平方向的误差。
权利要求
一种机械手，包括机架、立柱、伸缩手臂和手爪；所述的机架上设置有线轨，线轨上设置有滑块，所述的立柱和滑块固定连接，立柱通过滑块沿机架上的线轨移动；所述的立柱上设置有旋转装置，旋转装置上设置有支承座，支承座通过旋转装置绕立柱轴线旋转；所述的伸缩手臂固定在立柱支承座上，伸缩手臂上设置有伸缩装置，所述的手爪通过伸缩装置和伸缩手臂连接；其特征在于所述的立柱旋转装置包括一个变频电机，所述的变频电机设置在立柱空腔内，所述的变频电机轴连接有旋转轴，所述的旋转轴和支承座连接。
2.如权利要求1所述的一种机械手，其特征在于所述伸缩手臂的伸缩装置包括一个 汽缸，所述汽缸的活塞杆通过连接板和伸缩轴连接，所述的伸缩轴和手爪连接；所述的汽缸 为普通拉杆式汽缸。
3.如权利要求1或2所述的一种机械手，其特征在于所述的机架包括一个底板，在所 述底板上设置有定位块和定位杆，所述的定位杆上安装有刻度尺，所述的底板和机架通过 可调节的螺杆连接。
全文摘要
本发明提供一种应用于压铸机领域的机械手，它包括机架、立柱、伸缩手臂和手爪；在机架上设置有线轨，线轨上设置有滑块，立柱通过滑块沿线轨移动；立柱上设置有旋转装置和支承座，支承座通过旋转装置绕立柱轴线旋转；其伸缩手臂固定在立柱支承座上，手爪通过伸缩装置和伸缩手臂连接；该机械手的立柱旋转装置为可调速变频电机，其手抓通过普通拉杆式汽缸驱动实现伸缩，该机械手还可以通过机架底板上的螺杆调节高度和水平位置。本发明满足了现有压铸机的工作需要，并且极大地降低了现有压铸机机械手的制造成本。
文档编号B25J9/08GK101890712SQ200910051769
公开日2010年11月24日 申请日期2009年5月22日 优先权日2009年5月22日
发明者张国干, 李品章, 杨大勇 申请人:上海一达机械有限公司