专利名称：机器人镶嵌取件装置的制作方法
技术领域：
本实用新型属于自动化机械设备技术领域，尤其涉及一种机器人镶嵌取件装置。
背景技术：
随着工业自动化程度的不断提高，自动机械手被广泛应用于流水生产线作业，提 高生产效率，保证成品装配质量。一般的机械手都包括自动化机械臂和取件装置，取件装置 一般都是为了单独抓取某个部件而设计的，功能单一，不能实现一个装置既能镶嵌，又能取 件作业。
发明内容本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单，自动化程 度高，运行稳定，既能镶嵌，又能取件的机器人镶嵌取件装置。本实用新型的技术方案是这样实现的一种机器人镶嵌取件装置，它包括装置座、 四个镶嵌爪手和两个取件爪手，其特征在于所述的镶嵌爪手都由四个支撑弹簧在装置座 上固定一个爪手本体，在爪手本体的后端是镶嵌气缸，在爪手本体的前部侧面是由镶嵌气 缸驱动的可张开或收缩的两支撑板。所述的取件爪手是由取件气缸驱动的二爪爪手。为了防止在取件过程中两个取件爪手伸入铸件太多，撞伤铸件或取件爪手，在取 件爪手同一侧面的装置座设置1 2个限位支杆。为了在镶嵌过程中增大镶嵌推力，并同时干净利落地卸掉四个镶嵌件，本实用新 型还包括一个安装在装置座内部的卸件气缸，在四个镶嵌爪手同侧的装置座两侧有两个套 管，在套管内都滑动安装由卸件气缸驱动的两支杆，两支杆的前端安装推板。为了使镶嵌件顶入模具的确定位置，在推板上安装多个支撑块。为了使镶嵌作业动作准确，在镶嵌气缸的侧面设置了镶嵌件夹持和松开的检测装 置。本实用新型与现有技术相比具有如下优点1.将机器人镶嵌装置和取件装置组 合在一个机器人镶嵌取件装置上，使结构更紧凑，使用更方便。2.本装置中包含的顶出机构 能保证将镶嵌件放置于压铸模具的确定位置，保证了镶嵌件在压铸完成的铸件中的位置。 3.镶嵌件工位有4个，可以实现多个镶嵌件的镶嵌。4.本装置由两个爪手同时抓取，保证 了抓取铸件的稳定性和准确性。
图1为本实用新型机器人镶嵌取件装置立体结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式
对本实用新型做进一步说明。
3[0013]如图1所示，一种机器人镶嵌取件装置，它包括装置座1、四个镶嵌爪手和两个取 件爪手；所述的镶嵌爪手都由四个支撑弹簧2在装置座1上固定一个爪手本体8，在爪手本 体8的后端是镶嵌气缸3，在爪手本体8的前部侧面是由镶嵌气缸3驱动的可张开或收缩的 两支撑板6、7。在装置座1的内部安装一个卸件气缸，在四个镶嵌爪手同侧的装置座1两侧 有两个套管10，在套管10内都滑动安装由卸件气缸驱动的两支杆9，两支杆9的前端安装 推板5，在推板5上安装五个支撑块4。在镶嵌气缸的侧面设置了镶嵌件夹持和松开的检测 装置。所述的取件爪手是由取件气缸11驱动的二爪12爪手，在取件爪手同一侧面的装置 座设置两个限位支杆13。机器人镶嵌是指在压铸铝件或镁件时，利用镶嵌爪手将镶嵌件夹持住并将镶嵌件 放置于压铸模具的确定位置中，并由机器人镶嵌装置中的顶出装置将镶嵌件顶入压铸模具 中，使镶嵌件被固定于压铸模具的确定位置。机器人取件装置是指压铸铝件或镁件后，利用机器人取件装置将压铸好的铸件从 模具中取出，并将铸件由机器人搬运到指定位置或继续下道工序操作的一种取件装置。
权利要求一种机器人镶嵌取件装置，它包括装置座(1)、四个镶嵌爪手和两个取件爪手，其特征在于所述的镶嵌爪手都由四个支撑弹簧(2)在装置座(1)上固定一个爪手本体(8)，在爪手本体(8)的后端是镶嵌气缸(3)，在爪手本体(8)的前部侧面是由镶嵌气缸(3)驱动的可张开或收缩的两支撑板(6、7)。
2.按照权利要求1所述的机器人镶嵌取件装置，其特征在于所述的取件爪手是由取 件气缸(11)驱动的二爪(12)爪手。
3.按照权利要求2所述的机器人镶嵌取件装置，其特征在于在取件爪手同一侧面的 装置座(1)设置1 2个限位支杆(13)。
4.按照权利要求1、2或3中任一项所述的机器人镶嵌取件装置，其特征在于它还包 括一个安装在装置座(1)内部的卸件气缸，在四个镶嵌爪手同侧的装置座(1)两侧有两个 套管(10)，在套管(10)内都滑动安装由卸件气缸驱动的两支杆(9)，两支杆(9)的前端安 装推板(5)。
5.按照权利要求4所述的机器人镶嵌取件装置，其特征在于在推板(5)上安装多个 支撑块⑷。
6.按照权利要求4所述的机器人镶嵌取件装置，其特征在于在镶嵌气缸(3)的侧面 设置了镶嵌件夹持和松开的检测装置。专利摘要本实用新型公开了一种机器人镶嵌取件装置，它包括装置座、四个镶嵌爪手和两个取件爪手；所述的镶嵌爪手都由四个支撑弹簧在装置座上固定一个爪手本体，在爪手本体的后端是镶嵌气缸，在爪手本体的前部侧面是由镶嵌气缸驱动的可张开或收缩的两支撑板。它将机器人镶嵌装置和取件装置组合在一个机器人镶嵌取件装置上，使结构更紧凑，使用更方便。镶嵌件工位有四个，可以实现多个镶嵌件的镶嵌。两个爪手同时抓取，保证了抓取铸件的稳定性和准确性。
文档编号B25J9/00GK201720664SQ20102027804
公开日2011年1月26日 申请日期2010年7月30日 优先权日2010年7月30日
发明者高桥昌志 申请人:上海普莱克斯自动设备制造有限公司