专利名称：单侧夹板升降式装箱机械手的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种单侧夹板升降式装箱机械手，属于机器人夹具领域。
背景技术：
在块状物料装箱工艺中，现有的装箱机械手均采用左右平行夹紧和打开方式，装箱机械手在箱体内部打开夹板时要占据包装箱内大量空间。为了降低物流运输成本，包装箱的尺寸在日益减小，内部空间也变得越发紧凑，有时甚至比物料装箱后的理论尺寸还要小，现有的装箱机械手已不能满足生产实际需求，需要一种能够在狭小空间余量的情况下完成块状物料装箱的机械手。
发明内容
为解决现有的装箱机械手工作时占据箱体内部空间大的问题，本发明提出一种单 侧夹板升降式装箱机械手，它包括机架(I)、平移夹板(3)，平移夹板(3)位于机架(I)的下方右侧，平移夹板(3)的上端固定在平移导轨(2)上，平移导轨(2)水平布置在机架(I)的下端，平移夹板⑶由平移气缸⑷驱动作水平运动，平移气缸⑷固定机架⑴上，升降夹板(5)位于机架(I)的左端外侧，升降夹板(5)的上端固定在升降导轨(6)上，升降导轨
(6)垂直布置在机架(I)的左端，升降夹板(5)由升降气缸(7)驱动作升降运动，升降气缸
(7)固定在机架⑴上。所述机架(I)包括架体(1-3)，架体(1-3)的左端部设有立板(1-1)，架体(1_3)的左端上部设有气缸座(1-2)，立板(1-1)的下端内侧与平移气缸(4)的缸体连接，气缸座(1-2)与升降气缸(7)的缸体连接。所述平移导轨(2)和升降导轨(6)均为直线导轨，平移导轨(2)包括平移滑块(2-2)和平移导向块(2-1)，升降导轨(6)包括升降滑块(6-2)和升降导向块(6-1)，架体(1-3)的下端前后各设有一组平移导轨(2)，立板(1-1)的外侧前后各设有一组升降导轨。所述平移夹板(3)包括夹板I (3-1)，夹板I (3-1)的上端内侧前后各设有一个滑块座(3-2)，滑块座(3-2)与平移滑块(2-2)连接，夹板1(3-1)的上端外侧中部设有杆座
I(3-3)，杆座1(3-3)与平移气缸(4)的缸杆铰接。所述平移气缸(4)为双行程气缸，第二行程小于第一行程。所述升降夹板(5)包括夹板2 (5-1)，夹板2 (5-1)的上端内侧与升降滑块(6_2)连接，夹板2 (5-1)的上端内侧中部设有杆座2(5-2)，杆座2(5-2)与升降气缸(7)的缸杆铰接。本发明的工作原理是在抓取块状物料位置处，平移气缸(4)驱动平移夹板(3)向左运动，平移夹板(3)和升降夹板(5)相互配合共同夹紧块状物料(A)，然后机械手将物料夹送到装箱箱体内部的适当位置，平移气缸(4)向右运动第二行程，将平移夹板(3)和升降夹板(5)间的块状物料松开，同时升降气缸(7)驱动升降夹板(5)上升，从而将块状物料(A)放至包装箱内，最后平移气缸(4)驱动平移夹板(3)向左运动，使块状物料(A)靠紧箱体内壁。本发明的有益效果是通过设置单侧升降式夹板，减少了打开左右夹板所需的箱体内部空间，并且可以使物料靠紧在箱体内壁上；通过设置双行程的平移气缸，进一步减小了打开平移夹板所需的空间，从而实现了在狭小空间余量的情况下块状物料的装箱动作，节省了箱体空间尺寸，降低了生产成本。
图I是本发明的三维轴测视图。 图2是本发明的主视图。图3是本发明的右视图。图4是本发明的左视图。图5是本发明的仰视图。图6是放置物料之前的工作示意图。图7是调整物料位置的工作示意图。
具体实施例方式本发明的具体实施方式
参见图I至图7，它包括机架(I)、平移导轨(2)、平移夹板(3)、平移气缸(4)、升降夹板(5)、升降导轨(6)、升降气缸(7)，其中机架(I)包括架体(1-3)，架体(1-3)的左端部设有立板(1-1)，架体(1-3)的左端上部设有气缸座(1-2)，立板(1-1)的下端内侧与平移气缸(4)的缸体连接，气缸座(1-2)与升降气缸(7)的缸体连接，平移导轨(2)和升降导轨(6)均为直线导轨，平移导轨(2)包括平移滑块(2-2)和平移导向块(2-1)，升降导轨(6)包括升降滑块￠-2)和升降导向块￠-1)，架体(1-3)的下端前后各设有一组水平布置的平移导轨(2)，立板(1-1)的外侧前后各设有一组垂直布置的升降导轨￠)，平移夹板(3)位于机架(I)的下方右侧，平移夹板(3)包括夹板1(3-1)，夹板I (3-1)的上端内侧前后各设有一个滑块座(3-2)，滑块座(3-2)与平移滑块(2-2)连接，夹板1(3-1)的上端外侧中部设有杆座I (3-3)，杆座1(3-3)与平移气缸(4)的缸杆铰接，升降夹板(5)位于机架⑴的左端外侧，升降夹板(5)包括夹板2 (5-1)，夹板2 (5-1)的上端内侧与升降滑块(6-2)连接，夹板2 (5-1)的上端内侧中部设有杆座2 (5-2)，杆座2 (5-2)与升降气缸(X)的缸杆铰接，上述平移气缸(4)为双行程气缸,第二行程小于第一行程。
权利要求
1.一种单侧夹板升降式装箱机械手，它包括机架(I)、平移夹板(3)，其特征在于平移夹板(3)位于机架(I)的下方右侧，平移夹板(3)的上端固定在平移导轨(2)上，平移导轨(2)水平布置在机架(I)的下端，平移夹板(3)由平移气缸(4)驱动作水平运动，平移气缸(4)固定机架(I)上，升降夹板(5)位于机架(I)的左端外侧，升降夹板(5)的上端固定在升降导轨(6)上，升降导轨(6)垂直布置在机架⑴的左端，升降夹板(5)由升降气缸(7)驱动作升降运动，升降气缸(7)固定在机架(I)上。
2.根据权利要求I所述的单侧夹板升降式装箱机械手，其特征在于机架(I)包括架体(1-3)，架体(1-3)的左端部设有立板(1-1)，架体(1-3)的左端上部设有气缸座(1-2)，立板(1-1)的下端内侧与平移气缸(4)的缸体连接，气缸座(1-2)与升降气缸(7)的缸体连接。
3.根据权利要求I所述的单侧夹板升降式装箱机械手，其特征在于平移导轨(2)和升降导轨(6)均为直线导轨，平移导轨(2)包括平移滑块(2-2)和平移导向块(2-1)，升降导轨(6)包括升降滑块(6-2)和升降导向块￠-1)，架体(1-3)的下端前后各设有一组平移导轨(2)，立板(1-1)的外侧前后各设有一组升降导轨(6)。
4.根据权利要求I所述的单侧夹板升降式装箱机械手，其特征在于平移夹板(3)包括夹板I (3-1)，夹板1(3-1)的上端内侧前后各设有一个滑块座(3-2)，滑块座(3-2)与平移滑块(2-2)连接，夹板I (3-1)的上端外侧中部设有杆座I (3-3)，杆座I (3_3)与平移气缸(4)的缸杆铰接。
5.根据权利要求I所述的单侧夹板升降式装箱机械手，其特征在于平移气缸(4)为双行程气缸，第二行程小于第一行程。
6.根据权利要求I所述的单侧夹板升降式装箱机械手，其特征在于升降夹板(5)包括夹板2 (5-1)，夹板2 (5-1)的上端内侧与升降滑块(6-2)连接，夹板2 (5-1)的上端内侧中部设有杆座2 (5-2)，杆座2 (5-2)与升降气缸(7)的缸杆铰接。
全文摘要
一种单侧夹板升降式装箱机械手，它包括机架(1)、平移导轨(2)、平移夹板(3)、平移气缸(4)、升降夹板(5)、升降导轨(6)、升降气缸(7)，平移夹板(3)位于机架(1)的下方右侧，平移夹板(3)的上端固定在平移导轨(2)上，平移夹板(3)由平移气缸(4)驱动作水平运动，升降夹板(5)位于机架(1)的左端外侧，升降夹板(5)的上端固定在升降导轨(6)上，升降夹板(5)由升降气缸(7)驱动作升降运动。利用本发明提出的装箱机械手，可以在狭小空间余量的情况下完成块状物料的装箱，并使物料靠紧在箱体内壁上，节省了箱内空间，降低了生产成本。
文档编号B25J9/14GK102717385SQ20111026146
公开日2012年10月10日 申请日期2011年9月6日 优先权日2011年9月6日
发明者刘罡, 徐忠华, 钟奉金 申请人:哈尔滨博实自动化股份有限公司