精密仪器搬运机械手的制作方法
【专利摘要】一种精密仪器搬运机械手，包括底座、回转座、回转装置、大梁、第一支撑板、第一伸缩装置、引导柱、直线轴承、第二支撑板、第二伸缩装置及夹取部。回转座与底座转动连接，回转装置安装于回转座上，回转装置通过齿轮副与底座连接；大梁固设于回转座上；第一支撑板与大梁连接；第一伸缩装置安装于第一支撑板上；直线轴承安装于第一支撑板上，引导柱套接于直线轴承内；第一伸缩装置与第二支撑板驱动连接，且引导柱的一端与第二支撑板连接；第二伸缩装置安装于第二支撑板上；夹取部固设于第二支撑板上，第二伸缩装置与夹取部连接。采用精密仪器搬运机械手对精密仪器进行搬运，一方面可提高生产效率，另一方面可以提高产品的生产品质。
【专利说明】 精密仪器搬运机械手
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手，特别是涉及一种精密仪器搬运机械手。
【背景技术】
[0002]在精密仪器生产加工行业，精密仪器需要经过多个工位加工才能装配完成。传统的做法是采用人工手动的方式将精密仪器从一个工位搬运到下一个工位，此种方法会带来诸多问题。一方面，由于工人在长时间作业过程中会产生疲惫感，从而降低了生产的效率；另一方面，由于涉及到的仪器对精密度要求较高，如果稍不注意就会使仪器遭受碰撞，从而使得仪器的精密度降低，影响了产品的生产品质。
实用新型内容
[0003]鉴于上述情况，有必要提供一种提高精密仪器生产品质及生产效率的精密仪器搬运机械手。
[0004]一种精密仪器搬运机械手，包括:
[0005]底座；
[0006]回转座，所述回转座与所述底座转动连接；
[0007]回转装置，所述回转装置固定安装于所述回转座上，所述回转装置通过齿轮副与所述底座连接，以使所述回转座绕所述底座转动；
[0008]大梁，所述大梁固设于所述回转座上；
[0009]第一支撑板，所述第一支撑板与所述大梁上远离所述底座的一端连接；
[0010]第一伸缩装置，所述第一伸缩装置固定安装于所述第一支撑板上；
[0011]引导柱、直线轴承，所述直线轴承固定安装于所述第一支撑板上，所述引导柱套接于所述直线轴承内；
[0012]第二支撑板，所述第一伸缩装置的伸缩端与所述第二支撑板驱动连接，且所述引导柱的一端与所述第二支撑板固定连接；
[0013]第二伸缩装置，所述第二伸缩装置固定安装于所述第二支撑板上；
[0014]夹取部，所述夹取部固设于所述第二支撑板上，所述第二伸缩装置与所述夹取部驱动连接。
[0015]在其中一个实施例中，所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述回转装置连接，所述第二齿轮固定于所述底座上。
[0016]在其中一个实施例中，所述底座与所述回转座通过轴承连接。
[0017]在其中一个实施例中，所述回转装置为电机。
[0018]在其中一个实施例中，所述第一伸缩装置为伸缩液压缸。
[0019]在其中一个实施例中，所述第二伸缩装置为伸缩液压缸。
[0020]在其中一个实施例中，所述夹取部包括连接块、连接杆及夹持板，所述连接块与所述第二伸缩装置连接，所述连接杆的两端分别与所述连接块及所述夹持板铰接，所述夹持板铰接于所述第二支撑板上，所述夹持板上设有凸块。
[0021]在其中一个实施例中，所述引导柱的数量为两根，两根所述引导柱分别位于所述第一伸缩装置的两侧，所述直线轴承的数量为四个，每根所述引导柱穿设于其中两个所述直线轴承。
[0022]采用精密仪器搬运机械手对精密仪器进行搬运，将精密仪器从一个工位搬运到下一个工位，一方面可减少工人在长时间作业过程中产生的疲惫感，提高生产效率，另一方面可以避免精密仪器在搬运过程中遭受碰撞，提高产品的生产品质。
【专利附图】
【附图说明】
[0023]图1为本实用新型一较优实施例的精密仪器搬运机械手的主视图；
[0024]图2为图1所示的精密仪器搬运机械手的侧视图；
[0025]图3为图1所示的精密仪器搬运机械手的俯视图。
【具体实施方式】
[0026]请同时参阅图1及图2，其分别为本实用新型一较优实施例的精密仪器搬运机械手10的主视图及侧视图。
[0027]精密仪器搬运机械手10包括:底座100、回转座200、回转装置300、大梁400、第一支撑板510、第一伸缩装置520、引导柱530、直线轴承540、第二支撑板610、第二伸缩装置620及夹取部700。
[0028]请一并参阅图3，回转座200与底座100转动连接。在本实施例中，底座100与回转座200通过轴承连接。采用轴承连接，可以减少回转座200沿底座100回转时所产生的摩擦力，保证了它们之间运动的顺畅性。进一步的，所述轴承为深沟球轴承。
[0029]回转装置300固定安装于回转座200上，回转装置300通过齿轮副800与底座100连接，以使回转座200绕底座100转动。齿轮副800包括第一齿轮810及第二齿轮820，第一齿轮810与回转装置300通过联轴键连接，第二齿轮820固定于底座100上，第一齿轮810与第二齿轮820相互啮合。由此可知，当回转装置300转动时，带动第一齿轮810转动，第一齿轮810与第二齿轮820相互啮合，底座100与外部物体固定，从而使得回转装置300带动与之连接的回转座200转动，回转座200便绕底座100转动。
[0030]在本实施例中，回转装置300为电机，具体的，回转装置300为步进电机。步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。在其它实施例中，回转装置300还可以为其它动力装置，只要能起到驱动作用即可，具体按实际情况选择。
[0031]大梁400固设于回转座200上。具体的，大梁400的一端固定于回转座200上，另一端沿回转座200的轴线方向且远离回转座200延伸。当回转座200转动时，便可带动设于其上的大梁400转动。
[0032]第一支撑板510与大梁400上远离底座100的一端连接。第一伸缩装置520固定安装于第一支撑板510上。直线轴承540固定安装于第一支撑板510上，引导柱530套接于直线轴承540内。由于直线轴承540的承载球与引导柱530呈点接触，承载球以极小的摩擦阻力旋转，从而能获得高精度的平稳运动，且运动快捷。
[0033]在本实施例中，引导柱530的数量为两根，两根引导柱530分别位于第一伸缩装置520的两侧，且直线轴承540的数量为四个，每根引导柱530穿设于其中两个直线轴承540。通过两根引导柱530及四个直线轴承540的设置，进一步增加了运动的平稳性。
[0034]第一伸缩装置520的伸缩端与第二支撑板610驱动连接，且引导柱530的一端与第二支撑板610固定连接。第二伸缩装置620固定安装于第二支撑板610上。夹取部700固设于第二支撑板610上，第二伸缩装置610与夹取部700驱动连接。第一伸缩装置520进行伸缩运动，从而带动与之连接的第二支撑板610运动。
[0035]在本实施例中，第一伸缩装置520及第二伸缩装置620均为伸缩液压缸。在其它实施例中，第一伸缩装置520及第二伸缩装置620还可以为伸缩气压缸。
[0036]夹取部700包括连接块710、连接杆720及夹持板730，连接块710与第二伸缩装置620连接，连接杆720的两端分别与连接块710及夹持板730铰接，夹持板730铰接于第二支撑板610上，夹持板730上设有凸块732。设置凸块732，可以更好地对精密仪器进行夹取，防止在搬运过程中精密仪器从夹持板730上滑落。
[0037]第二伸缩装置620进行伸缩运动，带动连接块710运动，连接块710带动连接杆720转动，连接杆720转动带动夹持板730绕第二支撑板610的板面转动，两块夹持板730相互靠近或远离，从而达到夹持精密仪器的目的。
[0038]采用精密仪器搬运机械手10对精密仪器进行搬运，将精密仪器从一个工位搬运到下一个工位，一方面可减少工人在长时间作业过程中产生的疲惫感，提高生产效率，另一方面可以避免精密仪器在搬运过程中遭受碰撞，提高产品的生产品质。
[0039]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【权利要求】
1.一种精密仪器搬运机械手，其特征在于，包括: 底座； 回转座，所述回转座与所述底座转动连接； 回转装置，所述回转装置固定安装于所述回转座上，所述回转装置通过齿轮副与所述底座连接，以使所述回转座绕所述底座转动； 大梁，所述大梁固设于所述回转座上； 第一支撑板，所述第一支撑板与所述大梁上远离所述底座的一端连接； 第一伸缩装置，所述第一伸缩装置固定安装于所述第一支撑板上； 引导柱、直线轴承，所述直线轴承固定安装于所述第一支撑板上，所述引导柱套接于所述直线轴承内； 第二支撑板，所述第一伸缩装置的伸缩端与所述第二支撑板驱动连接，且所述引导柱的一端与所述第二支撑板固定连接； 第二伸缩装置，所述第二伸缩装置固定安装于所述第二支撑板上； 夹取部，所述夹取部固设于所述第二支撑板上，所述第二伸缩装置与所述夹取部驱动连接。
2.根据权利要求1所述的精密仪器搬运机械手，其特征在于，所述齿轮副包括相互啮合的第一齿轮及第二齿轮，所述第一齿轮与所述回转装置连接，所述第二齿轮固定于所述底座上。
3.根据权利要求1所述的精密仪器搬运机械手，其特征在于，所述底座与所述回转座通过轴承连接。
4.根据权利要求1所述的精密仪器搬运机械手，其特征在于，所述回转装置为电机。
5.根据权利要求1所述的精密仪器搬运机械手，其特征在于，所述第一伸缩装置为伸缩液压缸。
6.根据权利要求1所述的精密仪器搬运机械手，其特征在于，所述第二伸缩装置为伸缩液压缸。
7.根据权利要求1所述的精密仪器搬运机械手，其特征在于，所述夹取部包括连接块、连接杆及夹持板，所述连接块与所述第二伸缩装置连接，所述连接杆的两端分别与所述连接块及所述夹持板铰接，所述夹持板铰接于所述第二支撑板上，所述夹持板上设有凸块。
8.根据权利要求1所述的精密仪器搬运机械手，其特征在于，所述引导柱的数量为两根，两根所述引导柱分别位于所述第一伸缩装置的两侧，所述直线轴承的数量为四个，每根所述引导柱穿设于其中两个所述直线轴承。
【文档编号】B25J9/08GK203919048SQ201420216016
【公开日】2014年11月5日 申请日期:2014年4月30日 优先权日:2014年4月30日
【发明者】温家成 申请人:温家成