1.机械手，其特征在于；包括：
移动座；
用于带动移动座做直线运动的第一驱动装置；
摆动座；
安装在移动座上并用于带动摆动座转动的第二驱动装置；
安装在摆动座上的第三驱动装置，包括花键套、用于带动花键套转动的花键套驱动机构、以与花键套同步转动且可相对花键套沿其轴向移动的方式插装在花键套内的花键轴、套装在花键轴上的螺母、以及用于带动螺母转动的螺母驱动机构；所述花键轴与螺母配合构成螺旋传动；
以及与花键轴连接的工件取放装置。
2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；所述花键套可转动地装配在摆动座上；所述花键套驱动机构包括第一主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第一主动轮转动的第一电机、与花键套连接的第一从动轮、以及绕设于第一主动轮和第一从动轮上的第一传送带。
3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；所述螺母可转动地装配在摆动座上；所述螺母驱动机构包括第二主动轮、机体固定在摆动座上并用于带动第二主动轮转动的第二电机、与螺母连接的第二从动轮、以及绕设于第二主动轮和第二从动轮上的第二传送带。
4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；第一驱动装置包括底壳、枢接在底壳内的第三主动轮、用于驱动第三主动轮转动的第三电机、枢接在底壳内的第三从动轮、以及绕设在第三主动轮和第三从动轮上的第三传送带；所述移动座与第三传送带连接。
5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于；所述第一驱动装置还包括与底壳连接并用于罩盖于底壳外的外罩；所述移动座活动套设于外罩上，并设有与底壳滚动配合的滚轮。
6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；所述第二驱动装置为驱动电机。
7.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；所述工件取放装置包括与花键轴连接的连接座、固定在连接座上的真空吸嘴；所述真空吸嘴的工件吸附端朝下设置。
8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；所述花键轴与螺母配合构成滚动螺旋传动以将螺母的转动转化为花键轴的直线运动。
9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；花键套与花键轴配合形成滚珠花键副。
10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于；所述移动座的运动方向与花键轴的中心轴线垂直；所述第二驱动装置用于带动摆动座绕一转动轴线转动；所述转动轴线与花键轴的中心轴线平行，并相互错开。