本实用新型属于工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人折臂辅助装置。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
技术实现要素：
本实用新型提供一种工业机器人折臂辅助装置，以解决上述背景技术中提出的调试时活动臂不好定位的问题。
本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：本实用新型提供一种工业机器人折臂辅助装置，其特征在于：包括固定板、底座、架臂转轴A、架臂转轴B、架臂A、架臂B、架臂摆动固定、架臂限位器、调整轴、摆头、限位固定部、限位突起部、活动臂限位、套管、活动臂、位置调整器、操作端摆动固定、紧固件、快接头、筒夹、防磨垫，所述底座在所述固定板上，所述架臂转轴A、架臂转轴B在所述底座上，所述架臂A连接所述底座，所述架臂B连接所述架臂转轴B，所述架臂A、架臂B连接所述架臂摆动固定，所述架臂摆动固定在所述架臂限位器的一侧，所述摆头在所述架臂限位器的另一侧，所述调整轴在所述架臂限位器上，所述架臂限位器在所述位置调整器的上面，所述限位固定部在所述摆头的底部，所述限位突起部的一端连接所述限位固定部，所述限位突起部的另一端连接所述活动臂限位，所述套管在所述活动臂限位的里面，所述活动臂贯穿所述套管，所述活动臂连接所述位置调整器，所述紧固件连接所述位置调整器，所述快接头在所述紧固件上，所述筒夹连接所述快接头。
所述架臂A、架臂B在所述固定板、底座之间。
所述操作端摆动固定在所述位置调整器的侧面。
所述防磨垫在所述架臂限位器的底部。
本实用新型的有益效果为：
1本工业机器人折臂辅助装置，在活动臂调试的过程中，由于强度不同，活动臂需要做出的位移不同，各种大摆动容易引起故障，故设置架臂限位器和双架臂及活动臂限位，解决调试时活动臂不好定位的问题，防止故障。
2调整轴可调节摆头的适用幅度。
3活动臂限位、套管组合使用，不影响活动臂的上下左右移动。
4防磨垫，还可避免位置调整器大幅度移动造成的磕碰。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步描述：
图中：1-固定板，2-底座，3-架臂转轴A，4-架臂转轴B，5-架臂A，6-架臂B，7-架臂摆动固定，8-架臂限位器，9-调整轴，10-摆头，11-限位固定部，12-限位突起部，13-活动臂限位，14-套管，15-活动臂，16-位置调整器，17-操作端摆动固定，18-紧固件，19-快接头，20-筒夹，21-防磨垫。
实施例：
本实施例包括固定板1、底座2、架臂转轴A3、架臂转轴B4、架臂A5、架臂B6、架臂摆动固定7、架臂限位器8、调整轴9、摆头10、限位固定部11、限位突起部12、活动臂限位13、套管14、活动臂15、位置调整器16、操作端摆动固定17、紧固件18、快接头19、筒夹20、防磨垫21，底座2在固定板1上，架臂转轴A3、架臂转轴B4在底座2上，架臂A5连接底座2，架臂B6连接架臂转轴B4，架臂A5、架臂B6连接架臂摆动固定7，架臂摆动固定7在架臂限位器8的一侧，摆头10在架臂限位器8的另一侧，调整轴9在架臂限位器8上，架臂限位器8在位置调整器16的上面，限位固定部11在摆头10的底部，限位突起部12的一端连接限位固定部11，限位突起部12的另一端连接活动臂限位13，套管14在活动臂限位13的里面，活动臂15贯穿套管14，活动臂15连接位置调整器16，紧固件18连接位置调整器16，快接头19在紧固件18上，筒夹20连接快接头19。
架臂A5、架臂B6在固定板1、底座2之间。
操作端摆动固定17在位置调整器16的侧面。
防磨垫21在架臂限位器8的底部。
利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。