本实用新型属于工业机器人领域，尤其涉及一种工业机器人折臂辅助把手。
背景技术：
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
技术实现要素：
本实用新型提供一种工业机器人折臂辅助把手，以解决上述背景技术中提出的在架臂上安装辅助设备困难的问题。
本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：本实用新型提供一种工业机器人折臂辅助把手，其特征在于：包括架臂转轴、架臂摆动固定、架臂A、架臂B、架臂固定部、把手固定部A、把手固定部B、把手固定部C、把手固定部D、把手转轴A、把手转轴B、把手转轴C、把手转轴D、把手臂A、把手臂B、把手A、固定槽A、防磨垫A、把手臂C、把手臂D、把手B、固定槽B、防磨垫B，所述架臂A、架臂B的一端连接所述架臂转轴，所述架臂A、架臂B的另一端连接所述架臂摆动固定，所述架臂固定部在所述架臂A的顶部，所述把手臂A、把手臂B在所述架臂A、架臂B的一侧，所述把手臂C、把手臂D在所述架臂A、架臂B的另一侧，所述把手固定部A、把手固定部B、把手固定部C、把手固定部D在所述架臂A、架臂B之间，所述把手转轴A在所述把手固定部A上，所述把手转轴B在所述把手固定部B上，所述把手转轴C在所述把手固定部C上，所述把手转轴D在所述把手固定部D上，所述把手臂A的一端连接所述把手转轴A，所述把手臂A的另一端连接所述把手A，所述把手臂B的一端连接所述把手转轴C，所述把手臂B的另一端连接所述把手A，所述把手臂C的一端连接所述把手转轴B，所述把手臂C的另一端连接所述把手B，所述把手臂D的一端连接所述把手转轴D，所述把手臂D的另一端连接所述把手B，所述固定槽A在所述把手固定部A的顶部，所述固定槽B在所述把手B的顶部。
所述防磨垫A在所述把手A的底部。
所述防磨垫B在所述把手B的底部。
所述把手固定部B、把手固定部C在所述把手固定部A、把手固定部D之间。
本实用新型的有益效果为：
1本工业机器人折臂辅助把手，架臂在使用时，常常需要添加辅助设备，但大小形状不同的辅助设备，往往会影响架臂的使用，带固定槽的把手，可固定一些线缆和屏幕，而架臂固定部则可安装组合型设备，实用高效。
2把手可以在调试时定位使用。
3双把手组合使用，不影响架臂的上下左右移动。
4防磨垫，还可避免大幅度移动造成的磕碰。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型做进一步描述：
图中：1-架臂转轴，2-架臂摆动固定，3-架臂A，4-架臂B，5-架臂固定部，6-把手固定部A，7-把手固定部B，8-把手固定部C，9-把手固定部D，10-把手转轴A，11-把手转轴B，12-把手转轴C，13-把手转轴D，14-把手臂A，15-把手臂B，16-把手A，17-固定槽A，18-防磨垫A，19-把手臂C，20-把手臂D，21-把手B，22-固定槽B，23-防磨垫B。
实施例：
本实施例包括架臂转轴1、架臂摆动固定2、架臂A3、架臂B4、架臂固定部5、把手固定部A6、把手固定部B7、把手固定部C8、把手固定部D9、把手转轴A10、把手转轴B11、把手转轴C12、把手转轴D13、把手臂A14、把手臂B15、把手A16、固定槽A17、防磨垫A18、把手臂C19、把手臂D20、把手B21、固定槽B22、防磨垫B23，架臂A3、架臂B4的一端连接架臂转轴1，架臂A3、架臂B4的另一端连接架臂摆动固定2，架臂固定部5在架臂A3的顶部，把手臂A14、把手臂B15在架臂A3、架臂B4的一侧，把手臂C19、把手臂D20在架臂A3、架臂B4的另一侧，把手固定部A6、把手固定部B7、把手固定部C8、把手固定部D9在架臂A3、架臂B4之间，把手转轴A10在把手固定部A6上，把手转轴B11在把手固定部B7上，把手转轴C12在把手固定部C8上，把手转轴D13在把手固定部D9上，把手臂A14的一端连接把手转轴A10，把手臂A14的另一端连接把手A16，把手臂B15的一端连接把手转轴C12，把手臂B15的另一端连接把手A16，把手臂C19的一端连接把手转轴B11，把手臂C19的另一端连接把手B21，把手臂D20的一端连接把手转轴D13，把手臂D20的另一端连接把手B21，固定槽A17在把手固定部A6的顶部，固定槽B22在把手B21的顶部。
防磨垫A18在把手A16的底部。
防磨垫B23在把手B21的底部。
把手固定部B7、把手固定部C8在把手固定部A6、把手固定部D9之间。
利用本实用新型所述的技术方案，或本领域的技术人员在本实用新型技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本实用新型的保护范围。