1.一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）、一组机械手指（2）和设置在机械手基座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手指（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）均匀设置在机械手基座（1）上，机械手基座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；
所述机械手指（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），机械关节（4）由独立的机械关节驱动装置驱动，第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5），夹爪（5）与第二指节（22）转动连接；
所述机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接。
2.根据权利要求1所述的一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（5）呈弯曲的条状。
3.根据权利要求1所述的一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（5）设有连接部（51）和销（52），销（52）穿过连接部（51）和第二指节（22）的端部，将两者转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（5）的横截面呈方形。
5.根据权利要求1所述的一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（5）上设有橡胶套（6），且橡胶套（6）表面设有防滑纹。
6.根据权利要求1所述的一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（5）内外壁均设有摩擦片（7）。
7.根据权利要求1所述的一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：所述一组机械手指（2）的数量为2~5个。
8.根据权利要求6所述的一种圆管与圆孔壁抓取机械手，其特征在于：所述夹爪（5）内外壁均设有安装摩擦片（7）用的凹槽。