一种多轴工业机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种多轴工业机器人。

背景技术：

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。在注塑行业，现有行业内普遍使用直角坐标机器人，存在着机器人整体比较大，不能装配在注塑机的模内，产品抓取的范围有限，平面运动轨迹单一，效率低下，加工精度不高等诸多不足，适用的范围比较狭隘，不能满足实际需求。

技术实现要素：

针对现有技术存在上述技术问题，本实用新型提供一种能够大范围抓取产品、适用范围广阔的六轴工业机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

提供一种多轴工业机器人，包括与外围注塑机固定的基座和连接于基座的机械臂，所述机械臂包括相互铰接的第一轴臂和第二轴臂，所述第一轴臂与所述基座活动连接，所述第二轴臂的转动中心轴水平设置且往转动方向朝基座的侧方前移。

其中，所述第一轴臂包括臂本部和前倾部，所述臂本部与基座连接，所述第二轴臂与所述前倾部铰接，所述前倾部朝向第二轴臂的转动方向折弯设置以使第二轴臂的转动中心轴朝第二轴臂转动方向平移。

其中，该多轴工业机器人还包括依次铰接的第三轴臂、第四轴臂和第五轴臂，第三轴臂与所述第二轴臂铰接连接，所述第五轴臂的前端部能够到达基座的正下方或后下方。

其中，所述第一轴臂连接于所述基座的顶部且能够相对竖直的中心轴转动。

其中，所述机械臂的中空形成收容腔。

其中，所述机械臂的最大宽度范围是100mm~150mm。

优选的，所述机械臂的最大宽度是130mm。

其中，所述基座和所述机械臂均为左右对称的结构。

本实用新型的有益效果：

本实用新型的一种多轴工业机器人，包括与外围注塑机固定的基座和连接于基座的机械臂，机械臂包括相互铰接的第一轴臂和第二轴臂，第一轴臂与基座活动连接，第二轴臂的转动中心轴水平设置且往转动方向朝基座的侧方前移。与现有技术相比，本实用新型的第二轴臂的转动中心轴往转动方向朝基座的侧方平移，在实际使用时，避免基座与机械臂的运动路径发生干涉，第一轴臂和第二轴臂的夹角可以很小，使得第二轴臂的旋转的幅度更大，机械臂能够顺利抓取基座前方、正下方、后下方的产品，因此能够大范围地抓取或者对产品进行加工，广泛适用于注塑机内进行注塑、埋料、嵌入、装配、去毛边、剪水口等。

附图说明

图1为本实用新型的一种多轴工业机器人的结构示意图。

图2为本实用新型的一种多轴工业机器人的另一工作状态下的结构示意图。

图3为本实用新型的一种多轴工业机器人的第二轴臂的结构示意图

附图标记：

基座1；

第一轴臂2、臂本部21、前倾部22；

第二轴臂3、第三轴臂4、第四轴臂5、第五轴臂6。

具体实施方式

以下结合具体实施例及附图对本实用新型进行详细说明。

本实施例的一种多轴工业机器人，如图1至图3所示，包括与外围注塑机固定的基座1和连接于基座1的机械臂，所述机械臂包括相互铰接的第一轴臂2、第二轴臂3、第三轴臂4、第四轴臂5和第五轴臂6，（另外还可在第五轴臂的端部增加第六轴，第六轴的自身转动的转动轴与第五轴臂的转动轴相垂直），所述第一轴臂2与所述基座1活动连接，所述第一轴臂2包括臂本部21和前倾部22，所述臂本部21与基座1连接，所述第二轴臂3与所述前倾部22铰接，所述前倾部22朝向第二轴臂3的转动方向折弯设置，以使第二轴臂3的转动中心轴水平设置且往转动方向朝基座1的侧方前移。与现有技术相比，本实用新型的第二轴臂3的转动中心轴往转动方向朝基座1的侧方平移，在实际使用时，避免基座1与机械臂的运动路径发生干涉，机械臂能够顺利抓取基座1前方、正下方、后下方的产品，即第五轴臂6的前端部能够到达基座1的正下方或后下方，因此能够大范围地抓取或者对产品进行加工，广泛适用于注塑机内进行注塑、埋料、嵌入、装配、去毛边、剪水口等。

本实施例中，所述第一轴臂2连接于所述基座1的顶部且能够相对竖直的中心轴转动，这样改多轴工业机器人就能够360转动，能够抓取或加工更大空间范围的产品。

本实施例中，所述机械臂的中空形成收容腔，新颖的机械臂、基座1都采用中空结构，所有电机及线缆都内置于机械臂或者基座1的内部，降低了机器人在注塑行业这种恶劣环境下出故障的几率，使得整台机器人更加小巧，更有效地进行狭小空间的作业，特别适合于环境恶劣的注塑行业。

本实施例中，所述机械臂的最大宽度是130mm，当然所述机械臂的最大宽度可以在100mm~150mm范围内选择，根据设计制造的成本以及实际使用环境的需求而选择尺寸。机械臂的内部采用超薄型中空减速机传动设计，整体宽度小巧，能够安装在注塑机的内部进行作业。

本实施例中，所述基座1和所述机械臂均为左右对称的结构。注塑行业不管是直角坐标机械手还是六轴工业机器人，均需放置于注塑机顶端配合注塑机工作，容易产生振动导致精度下降等问题，本机器人采用双臂对称结构，结构紧凑牢固，不容易产生振动。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。