1.一种杆件抓取机械手，包括：手指开合油缸(1)、活塞杆(2)、手指复位弹簧(3)、手腕连接销(4)、手指连板销(5)、手部连板(6)、连杆(7)、手指(8)、工件(9)，其特征在于：
手指开合油缸(1)的输出端为活塞杆(2)，活塞杆(2)外设置手指复位弹簧(3)；
两侧的手部连板(6)通过手腕连接销(4)设置在手指开合油缸(1)的缸体两侧，手部连板(6)下端通过手指连板销(5)连接手指(8)；
手指(8)通过手指连板销(5)交叉连接，形成X型结构；
手指(8)的上端通过连接销与连杆(7)相连，连杆(7)的末端与活塞杆(2)的末端相连，手指(8)与连杆(7)同为两根，形成四指式结构。
2.根据权利要求1所述的杆件抓取机械手，其特征在于：
所述工件(9)为钻杆。
3.根据权利要求2所述的杆件抓取机械手，其特征在于：
手指(8)的指尖形成圆弧形结构，便于与工件(9)的表面卡合。