一种机器人抓取装置的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种机器人抓取装置。

背景技术：

随着经济的繁荣昌盛，人们生活水平的不断的提高，生产技术的发展越来越好，人们对自己时间的利用越来越苛刻，生活中，我们对于设备的要求越来越高，希望能够通过对设备的创新来提高设备的工作效率，减少工作时间，提高使用效率，使之发挥出最大的价值，随着科技的发展，工业机器人有了很大程度的发展，它的发展给人们在对零部件进行拿取时带来了很大的便利，其种类和数量也正在与日俱增。目前市场上的机器人抓取装置虽然种类和数量非常多，但是大多数用于冲压件的机器人抓取装置结构复杂，在抓取冲压件时较为麻烦，使用不够方便，而且稳定性不强，导致抓取效果不够理想，工作效率也不高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人抓取装置，以解决上述背景技术提出的目前市场上的用于抓取冲压件的机器人抓取装置在工作时使用不够方便和抓取不够稳定的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人抓取装置，包括连接杆、丝杠、橡胶垫块、刻度标杆、滑动器和内支撑环紧固器，所述连接杆下方安装有装置主体，且装置主体左右两侧设置有变速箱，所述变速箱外部安装有伺服电机，所述丝杠外侧连接有变速箱，且丝杠内侧设置有抓取板，所述橡胶垫块外部固定有抓取板，所述刻度标杆外部设置有装置主体，且装置主体下方设置有滑动轨，所述滑动器上方连接有滑动轨，且滑动器下方安装有内支撑环，所述内支撑环内部设置有弹性环槽，且弹性环槽内部安装有弹簧，所述内支撑环紧固器外部连接有滑动器，所述弹簧外侧设置有弹性环。

优选的，所述装置主体与内支撑环的连接方式为滑动连接。

优选的，所述内支撑环左右两侧共设置两个，且内支撑环上均匀分布有弹性环。

优选的，所述弹性环的外侧端部形状为外凸圆弧形。

优选的，所述弹性环槽的槽口外形尺寸与弹性环横截面的外形尺寸相吻。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该机器人抓取装置设置有内支撑环和抓取板，能够同时从冲压件的内外部对冲压件进行支撑和抓取，使抓取工作能够更加稳定的进行，提高了抓取的效果，装置主体与内支撑环的连接方式为滑动连接，能够根据不同的冲压件的尺寸和规格来调整内支撑环的位置，使用更加方便，适用性更为广泛，内支撑环左右两侧共设置两个，且内支撑环上均匀分布有弹性环，能够对冲压件的内部起到很好的支撑作用，使冲压件能够被更好的固定抓取，弹性环的外侧端部形状为外凸圆弧形，在插入冲压件内部时能够使阻力更小，更加顺畅、轻松的进行，弹性环槽的槽口外形尺寸与弹性环横截面的外形尺寸相吻，能够使弹性环在弹性环槽内进行伸缩，确保了弹性环能够正常的进行工作。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1的A部放大示意图；

图3为本实用新型结构内支撑环俯视图。

图中：1、连接杆，2、装置主体，3、变速箱，4、伺服电机，5、丝杠，6、抓取板，7、橡胶垫块，8、刻度标杆，9、滑动轨，10、滑动器，11、内支撑环，12、弹性环，13、内支撑环紧固器，14、弹簧，15、弹性环槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人抓取装置，包括连接杆1、丝杠5、橡胶垫块7、刻度标杆8、滑动器10和内支撑环紧固器13，连接杆1下方安装有装置主体2，主体2与内支撑环11的连接方式为滑动连接，能够根据冲压件尺寸和规格来调整内支撑环11的位置，以便于能够插入冲压件的内孔中，使用更加方便，且装置主体2左右两侧设置有变速箱3，变速箱3外部安装有伺服电机4，丝杠5外侧连接有变速箱3，且丝杠5内侧设置有抓取板6，橡胶垫块7外部固定有抓取板6，刻度标杆8外部设置有装置主体2，且装置主体2下方设置有滑动轨9，滑动器10上方连接有滑动轨9，且滑动器10下方安装有内支撑环11，内支撑环11左右两侧共设置两个，且内支撑环11上均匀分布有弹性环12，能够对冲压件的内部起到很好的支撑作用，便于被更好的抓取，内支撑环11内部设置有弹性环槽15，且弹性环槽15内部安装有弹簧14，弹性环槽15的槽口外形尺寸与弹性环12横截面的外形尺寸相吻，能够使弹性环12在弹性环槽15内进行自由伸缩，保证了弹性环12能够正常工作，内支撑环紧固器13外部连接有滑动器10，弹簧14外侧设置有弹性环12，弹性环12的外侧端部形状为外凸圆弧形，能够在插入冲压件内部接触时更加顺畅、轻松。

工作原理：在使用该机器人抓取装置时，首先根据冲压件内部孔的规格和尺寸来调整内支撑环11的位置，调整时，通过滑动器10在滑动轨9上滑动，滑动的位置可以根据刻度标杆8上的刻度来确定，确定好之后，通过内支撑环紧固器13固定住内支撑环11的位置，然后就可以进行抓取工作了，抓取时，通过驱动结构带动整个装置主体2向下运动，使内支撑环11能够插入冲压件的内孔中，插入时，弹性环12的端部会被冲压件内壁挤压，并通过压缩弹簧14来使弹性环12收缩在弹性环槽15中，同时由于弹簧14的弹力，会使弹性环12对冲压件内壁有一个支撑力，从而支撑住冲压件内壁，使冲压件能够被更稳定的抓取，接着启动伺服电机4，伺服电机4会通过变速箱3来带动丝杠5，两端的丝杠5会将抓取板6通过滑动轨9推向冲压件的外部，从而从冲压件外部的两端夹紧冲压件，夹紧后，就可以进行抓取了，这样会从冲压件的内外同时支撑夹紧冲压件，使冲压件的抓取更加顺畅、稳定，从而完成一系列工作。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。