一种用于施救的自动化机械臂的制作方法

本实用新型属于救援机械臂领域，尤其是涉及一种用于施救的自动化机械臂。

背景技术：

近年来各种灾难在世界范围内频繁发生，面对无法抗拒的自然力，灾难救援工作无疑成为减少伤害的最为有利的措施。面对灾后瘫痪的交通条件，直升机空中搜救成为了更为有效的措施，尤其是在近2年国内，只有通过空中救援，才能争取到宝贵的时间。这对空中救援技术提出了更高的要求，而机械臂作为实施救援成为了最为有效和关键的机构，如何准确而快捷的控制机械臂成为一个重要研究课题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种一种用于施救的自动化机械臂，能够通过摄像头实现实时识别，控制可靠性强、使用灵活性高和操作性好，救援抓取更加准确，提升救援效率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于施救的自动化机械臂，包括骨架圆盘、舵机、支撑柱、控制中心、底位机械臂、高位机械臂、机械爪和摄像头，所述骨架圆盘包括上层圆盘、中层圆盘和下层圆盘，所述舵机夹设在所述上层圆盘和所述中层圆盘之间，所述上层圆盘的中部设置有对应所述舵机输出轴的圆孔，所述底位机械臂的一端与所述舵机输出轴连接，所述底位机械臂的另一端铰接所述高位机械臂的下端，所述高位机械臂的上端连接所述机械爪，所述底位机械臂、所述高位机械臂和所述机械爪分别受控连接所述舵机，所述摄像头包括爪位摄像头和臂位摄像头，所述爪位摄像头设置在所述机械爪的上部中央，所述臂位摄像头设置在所述上层圆盘的上部，所述控制中心包括单片机、供电模块和无线通信模块，所述供电模块提供电能，所述舵机、所述摄像头和所述无线通信模块分别连接所述单片机。

进一步的，所述供电模块为太阳能电池。

进一步的，所述爪位摄像头和所述臂位摄像头都为云摄像头。

进一步的，所述控制中心还包括距离传感器，所述距离传感器连接到所述单片机。

相对于现有技术，本实用新型所述的用于施救的自动化机械臂具有以下优势：

本实用新型的骨架圆盘为三层式叠放结构，支撑柱用于支撑骨架圆盘，舵机的输出轴通过上层圆盘的圆孔输出，舵机能够控制底位机械臂、高位机械臂和机械爪的动作，控制中心的供电模块提供电能，舵机、无线通信模块、摄像头和距离传感器受控连接单片机，由单片机控制。爪位摄像头设置在在机械爪的上部中央，臂位摄像头设置在上层圆盘的上部,当飞机携带本实用新型飞至救援目标上方时，臂位摄像头能够拍摄救援目标的大致位置和形状，临近时，爪位摄像头能够近距离拍摄救援目标，距离传感器能够将检测的距离传输至单片机，无线通信单元能够将距离参数以及摄像头拍摄的实时图像传输至上位机，上位机通过向单片机传输指令，控制舵机，从而控制底位机械臂、高位机械臂和机械爪的动作，实现自动化远程救援。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的正视线条结构示意图。

附图标记说明：

1-骨架圆盘；11-上层圆盘；12-中层圆盘；13-下层圆盘；111-圆孔；2-舵机；3-支撑柱；4-控制中心；5-底位机械臂；6-高位机械臂；7-机械爪；8-爪位摄像头；9-臂位摄像头。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1所示为本实用新型的结构示意图，图2所示为本实用新型重点技术特征的位置线条图。

如图1、2所示，本实用新型提供一种用于施救的自动化机械臂，包括骨架圆盘1、舵机2、支撑柱3、控制中心4、底位机械臂5、高位机械臂6、机械爪7和摄像头，所述骨架圆盘1包括上层圆盘11、中层圆盘12和下层圆盘13，所述舵机2夹设在所述上层圆盘11和所述中层圆盘12之间，所述上层圆盘11的中部设置有对应所述舵机2输出轴的圆孔111，所述底位机械臂5的一端与所述舵机2输出轴连接，所述底位机械臂5的另一端铰接所述高位机械臂6的下端，所述高位机械臂6的上端连接所述机械爪7，所述底位机械臂5、所述高位机械臂6和所述机械爪7分别受控连接所述舵机2，所述摄像头包括爪位摄像头8和臂位摄像头9，所述爪位摄像头8设置在所述机械爪7的上部中央，所述臂位摄像头9设置在所述上层圆盘11的上部，所述控制中心4包括单片机、供电模块和无线通信模块，所述供电模块提供电能，所述舵机2、所述摄像头和所述无线通信模块分别连接所述单片机。

所述供电模块为太阳能电池。

所述爪位摄像头8和所述臂位摄像头9都为云摄像头。

所述控制中心4还包括距离传感器，所述距离传感器连接到所述单片机。

本实例的工作过程：骨架圆盘1为三层式叠放结构，支撑柱3用于支撑骨架圆盘1，舵机2的输出轴通过上层圆盘11的圆孔111输出，舵机2控制底位机械臂5、高位机械臂6和机械爪7的动作，控制中心4的供电模块提供电能，舵机2、无线通信模块、摄像头和距离传感器受控连接单片机，由单片机控制。爪位摄像头8设置在在机械爪7的上部中央，臂位摄像头9设置在上层圆盘11的上部,当飞机携带本实用新型飞至救援目标上方时，臂位摄像头9拍摄救援目标的大致位置和形状，临近时，爪位摄像头8近距离拍摄救援目标，距离传感器将检测的距离传输至单片机，无线通信单元将距离参数以及摄像头拍摄的实时图像传输至上位机，上位机通过向单片机传输指令，控制舵机2，从而控制底位机械臂5、高位机械臂6和机械爪7的动作，实现自动化远程救援。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。