本实用新型涉及搬运设备技术领域，具体涉及一种智能搬运机械手臂。
背景技术：
在机加工车间，对于金属板材的切割等加工，需要将其置于工作台上，加工完成后需要将其搬下摞起来进行下一道工序或者以备使用。目前技术下，金属板材的移动均是由工人手工搬运的，不仅效率很低，而且极其浪费体力，在高强度体力劳动下，工人极易砸伤自己手部或者脚部等各部位，给自己的人身安全及公司带来了很大麻烦。如今，虽有一些车间采用机器人进行搬运，但由于结构较复杂，控制系统繁琐，机器人成本很高，给每台加工设备配备一个机器人并不现实。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种结构简单、自动化程度高且活动范围大的智能搬运机械手臂。
为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种智能搬运机械手臂，包括：安装底板；固定在安装底板上的立柱，所述立柱的前端侧面上开设有滑轨；安装在滑轨上的滑板；安装在滑板底部的升降柱；安装在滑板前侧面的第一转轴；固定在第一转轴上的第一摆臂；安装在第一摆臂前端的第二转轴；固定在第二转轴上的第二摆臂；安装在第二摆臂前端的第一支臂，所述第一支臂上安装有第二电机，第一支臂的前端安装有第一旋转臂，所述第二电机与第一旋转臂之间连接；固定在第一旋转臂上的夹臂；安装在夹臂前端的第二支臂，所述第二支臂上安装有第三电机，第二支臂的前端安装有第二旋转臂，所述第三电机与第二旋转臂之间连接；以及安装在第二旋转臂前端的电磁铁。
在上述技术方案中，通过升降柱可以推动滑板沿立柱上的滑轨上下移动，从而可以带动整个机械臂上下移动，通过电磁铁可以实现对金属板的吸取或者松放，通过第三电机可以驱动第二旋转臂带动电磁铁在竖直平面上进行任意角度的旋转，以方便对金属板放置位置的调整，通过第二电机可以驱动夹臂及固定在夹臂上的第二支臂整体旋转，进而可以精确调节本机械手臂前端位置在竖直方向上的旋转角度，以便适应不同搬运位置的摆放要求；通过第二转轴可以控制第二支臂在水平位置的摆动，从而可以控制机械臂前部在水平位置上的精确摆动，通过第一转轴可以控制第一支臂在水平面上的摆动位置，进而控制第一支臂前端部分的机械手臂进行摆动，通过第一转轴和第二转轴之间的配合，可以增强本机械手臂在水平面上的活动自由度，便于应对不同摆放位置的需求，提高机械臂整体的灵活性。
优选的，所述升降柱包括升降螺杆和空心柱，空心柱内壁上设置有与升降螺杆相匹配的螺纹，所述升降螺杆的底部安装有升降齿轮，第一电机固定在安装底板上，所述第一电机的输出轴与升降齿轮连接，滑板固定在空心柱顶部。通过第一电机可以驱动升降齿轮旋转，升降齿轮带动升降螺杆旋转，然后推动空心柱上下移动，从而实现对滑板上下位置的调整，滑板的上下移动可以带动整个机械臂的上下移动。
优选的，所述第一转轴的周侧开设有限位槽，所述限位槽内设置有可以沿限位槽内移动的限位柱，通过限位柱可以限定第一转轴的旋转角度，进而可以控制第一摆臂的最大摆动幅度，并且限位柱的位置可以根据实际要求在限位槽内进行调整，极大的方便了对机械臂最大摆动幅度的调整。
优选的，所述第二转轴的周侧开设有限位槽，所述限位槽内设置有可以沿限位槽内移动的限位柱，通过设置在第二转轴侧边的限位柱，可以控制第二摆臂的最大摆动幅度，利于对摆臂在水平位置摆动幅度的精确控制。
优选的，所述第一转轴和第二转轴的底部均安装有伺服电机，通过伺服电机可以精确驱动转轴的摆动角度。
本实用新型提供的一种智能搬运机械手臂的有益效果在于：本智能搬运机械手臂结构简单，设计合理，自动化程度高，通过电磁铁可以实现对金属板自动吸附和松放，通过升降柱可以精确控制机械臂在竖直方向上的位置，通过第一转轴、第一摆臂、第二转轴和第二摆臂之间的配合，可以精确控制本机械臂在水平面上的摆动位置，通过第一旋转臂、第一支臂、第二旋转臂和第二支臂的配合可以实现本机械臂在任意方向上的旋转，可以适应金属板多种搬运位置的要求。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2为本实用新型的俯视图。
图3为本实用新型的侧视图。
图中：1、升降齿轮；2、第一电机；3、立柱；4、滑轨；5、滑板；6、第一转轴；7、升降柱；8、第一摆臂；9、第二转轴；10、第二电机；11、第一支臂；12、夹臂；13、第三电机；14、第二支臂；15、第二旋转臂；16、电磁铁；17、安装底板；18、第二摆臂；19、第一旋转臂；20、限位槽；21、限位柱。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。
实施例：一种智能搬运机械手臂。
参照图1至图3所示，一种智能搬运机械手臂，包括：安装底板17，安装底板17可以通过螺栓固定在地面或者其它平台上；固定在安装底板17上的立柱3，所述立柱3设置成方形，所述立柱3的前端侧面上开设有滑轨4；安装在滑轨4上的滑板5，滑板5可在滑轨4内上下移动；安装在滑板5底部的升降柱7，升降柱7用于驱动滑板5上下移动；安装在滑板5前侧面的第一转轴6，所述第一转轴6的底部安装有伺服电机，伺服电机可以驱动第一转轴6精确转动；固定在第一转轴6上的第一摆臂8；安装在第一摆臂8前端的第二转轴9，第二转轴9的底部也安装有伺服电机；固定在第二转轴9上的第二摆臂18，通过第一转轴6、第一摆臂8、第二转轴9和第二摆臂18之间的配合，可以精确控制本机械臂在水平面上的摆动位置；安装在第二摆臂18前端的第一支臂11，所述第一支臂11上安装有第二电机10，第一支臂11的前端安装有第一旋转臂19，所述第二电机10的输出轴上安装有齿轮，第一旋转臂19的尾部安装有齿轮，第二电机10的输出轴上安装的齿轮与第一旋转臂19的尾部安装的齿轮垂直啮合；固定在第一旋转臂19上的夹臂12；安装在夹臂12前端的第二支臂14，所述第二支臂14上安装有第三电机13，第二支臂14的前端安装有第二旋转臂15，所述第三电机13与第二旋转臂15之间连接；以及安装在第二旋转臂15前端的电磁铁16，通过电磁铁16可以实现对金属板自动吸附和松放，通过第一旋转臂19、第一支臂11、第二旋转臂15和第二支臂14的配合可以实现本机械臂在任意方向上的旋转，可以适应多种金属板搬运位置的要求。
本实施例中，通过升降柱7可以推动滑板5沿立柱3上的滑轨4上下移动，从而可以带动整个机械臂上下移动，通过电磁铁16可以实现对金属板的吸取或者松放，通过第三电机13可以驱动第二旋转臂15带动电磁铁16在竖直平面上进行任意角度的旋转，以方便对金属板放置位置的调整，通过第二电机10可以驱动夹臂12及固定在夹臂12上的第二支臂14整体旋转，进而可以精确调节本机械手臂前端位置在竖直方向上的旋转角度，以便适应不同搬运位置的摆放要求；通过第二转轴9可以控制第二支臂14在水平位置的摆动，从而可以控制机械臂前部在水平位置上的精确摆动，通过第一转轴6可以控制第一支臂11在水平面上的摆动位置，进而控制第一支臂11前端部分的机械手臂进行摆动，通过第一转轴6和第二转轴9之间的配合，可以增强本机械手臂在水平面上的活动自由度，便于应对不同摆放位置的需求，提高机械臂整体的灵活性。
参照图1至图3所示，所述升降柱7包括升降螺杆和空心柱，空心柱内壁上设置有与升降螺杆相匹配的螺纹，所述升降螺杆的底部安装有升降齿轮1，第一电机2固定在安装底板17上，所述第一电机2的输出轴与升降齿轮1连接，滑板5固定在空心柱顶部。通过第一电机2可以驱动升降齿轮1旋转，升降齿轮1带动升降螺杆旋转，然后推动空心柱上下移动，从而实现对滑板5上下位置的调整，滑板5的上下移动可以带动整个机械臂的上下移动。
参照图2所示，所述第一转轴6的周侧开设有限位槽20，所述限位槽20内设置有可以沿限位槽20内移动的限位柱21，通过限位柱21可以限定第一转轴6的旋转角度，进而可以控制第一摆臂8的最大摆动幅度，并且限位柱21的位置可以根据实际要求在限位槽20内进行调整，极大的方便了对机械臂最大摆动幅度的调整。第二转轴9的周侧也开设有限位槽20，限位槽20内设置有可以沿限位槽20内移动的限位柱21，通过设置在第二转轴9侧边的限位柱21，可以控制第二摆臂18的最大摆动幅度，利于对摆臂在水平位置摆动幅度的精确控制。
以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。