一种移动机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人。

背景技术：

目前部分具备运动功能的机器人，为了避免轮轴在垂直其轴向的方向运动时受损，需要在机器人内部设置减震结构，并通过行走轮的转轴连接减震结构，通过减震结构将转轴在垂直其轴向的方向上运动的机械能转换为势能。

由于轮轴需要在垂直其轴向的方向上运动，因此便存机器人的本体阻碍轮轴运动，以及轮轴运动可能导致机器人的本体损伤的问题。

技术实现要素：

根据本实用新型的一方面，提出一种移动机器人，包括：

本体，在所述本体上设置有开孔；

行走轮，所述行走轮的轮轴通过所述开孔连接于所述本体，所述轮轴可沿垂直于轮轴轴向的方向运动，所述轮轴与所述开孔的边沿之间存在间隙；

套件，连接于所述开孔的边沿，且套设于所述轮轴。

可选地，所述移动机器人还包括：

指示杆，连接于所述本体，与水平面的夹角大于0°，所述指示杆相对于所述本体的高度可以调节。

可选地，所述移动机器人还包括：

旋转部，设置于所述本体，其中，所述指示杆连接于所述旋转部，所述旋转部用于带动所述指示杆转动。

可选地，所述套件的外径由所述行走轮向所述开孔逐渐增大。

可选地，所述套件相对于本体可拆卸。

可选地，所述套件为波纹管。

可选地，所述移动机器人还包括：

激光雷达，设置在所述本体的前部。

可选地，所述移动机器人还包括：

多个深度摄像头，设置在所述本体的前部的不同区域。

可选地，所述移动机器人还包括：

多个环视摄像头，设置在所述本体的侧部和/或后部。

可选地，所述移动机器人还包括：

照明装置，设置在所述本体的前部。

根据本实用新型的实施例，由于轮轴与开孔的边沿之间存在间隙，可以避免本体阻碍轮轴运动，并且避免本体因轮轴运动碰撞而受损。而设置套件连接于开孔的边沿，可以通过套件将轮轴和开孔间的间隙与外界环境隔绝开来，从而避免外界异物进入开孔，避免影响开孔中部件的运转，并降低机器人底盘受损的可能性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

图1A是根据本实用新型的实施例示出的一种移动机器人的正面示意图。

图1B是根据本实用新型的实施例示出的一种移动机器人的侧面示意图。

图1C是根据本实用新型的实施例示出的一种移动机器人的结构示意图。

图2是根据本实用新型的实施例示出的一种套件示意结构图。

图3是根据本实用新型的实施例示出的另一种移动机器人的结构示意图。

图4是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。

图5是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。

图6是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。

图7是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。

图8是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1A是根据本实用新型的实施例示出的一种移动机器人的正面示意图。图 1B是根据本实用新型的实施例示出的一种移动机器人的侧面示意图。图1C是根据本实用新型的实施例示出的一种移动机器人的结构示意图。

如图1A、图1B和图1C所示，所示移动机器人包括：

本体1，在所述本体上设置有开孔10；

行走轮2，所述行走轮2的轮轴20通过所述开孔10连接于所述本体1，所述轮轴20可沿垂直于轮轴20轴向的方向运动，所述轮轴20与所述开孔的边沿之间存在间隙；

套件3，连接于所述开孔10的边沿，且套设于所述轮轴20。其中，套件3 连接于开孔10边沿的方式，包括但不限于：通过粘接剂粘接在开孔10的边沿，或通过在开孔10的边沿设置卡合件，以将套件3夹紧固定。

在一个实施例中，在本体1中可以设置有减震结构，所述减震结构可以包括减震摇臂和弹性单元，减震摇臂的第一端连接于本体内部的可旋转部件，第二端连接于减震摇臂的一端，第三端连接于弹性单元，而减震摇臂的另一端连接于轮轴20。

当轮轴20在垂直轮轴20轴向的方向上运动时，可以带动减震摇臂绕着可旋转部件转动，减震摇臂在转动时，可以拉伸或压缩弹性单元，从而将轮轴20 运动的机械能转换为弹性单元的势能，进而降低轮轴20在运动过程中受到的应力。

其中，开孔10的尺寸可以根据弹性单元的弹性系数进行设置，弹性系数越大，则开孔10的尺寸越大。也即弹性系数越大，弹性单元所能承受的弹力越大，从而可以将轮轴20在更大范围内运动的机械能转换为弹性势能，在这种情况下将开孔10的尺寸设置的较大，可以使得轮轴20能够在更大范围内运动。

另外，开孔10的形状也可以根据需要进行设置，例如可以将开孔10的形状设置为竖直的条形孔，从而可以起到限位作用，保证轮轴20只能在竖直方向上运动；也可以将开孔10的形状设置为圆形，使得轮轴20既可以在竖直方向上运动，也可以在水平方向上运动。

在一个实施例中，所述行走轮2的数目可以根据需要进行设置，例如可以如图1B和图1C所示，在本体1的两侧各设置三个行走轮2，也可以根据需要在本体1的两侧各设置两个行走轮2。

在一个实施例中，为了通过轮轴20将行走轮2连接于本体1，需要在本体 1上设置开孔10，在开孔10中可以设置有驱动部件，例如发动机等，轮轴20 连接于驱动部件，驱动部件可以带动轮轴20转动，进而带动行走轮2转动。

为了给轮轴20提供在垂直轴向的方向上运动的空间，可以设置轮轴20与开孔10的边沿之间存在间隙，其中开孔10的形状可以根据需要进行设定，例如可以为矩形，也可以为圆形。以圆形为例，那么可以将开孔10的孔径设置的大于轮轴20的直径，从而使得轮轴20可以在开孔10内运动，基于这种结构，开孔10暴露在环境中，环境中的异物容易通过开孔10进入本体1中，影响本体1底盘部件的运转，并且转轴20也容易受到环境的损伤。

根据本实用新型的实施例，由于轮轴20与开孔10的边沿之间存在间隙，可以避免本体1阻碍轮轴20运动，并且避免本体1因轮轴20运动碰撞而受损。而设置套件3连接于开孔10的边沿，可以通过套件3将轮轴20和开孔10间的间隙与外界环境隔绝开来，从而避免外界异物(例如水、灰尘等)进入开孔10，避免影响开孔10中部件的运转，并降低机器人底盘受损的可能性。

图2是根据本实用新型的实施例示出的一种套件示意结构图。

可选地，如图2所示，所述套件3的外径30由所述行走轮2向所述开孔(图中未示出)逐渐增大。

在一个实施例中，套件3各个位置的外径30可以不相等的，例如从行走轮 2向开孔，套件3的外径30逐渐增大，由于套件3和开孔10连接，基于这种结构，在靠近开孔10侧套件3的外径30较大，可以保证套件与开孔10的连接较为稳固。

其中，套件3的外径30较小的一端可以如图2所示，与轮轴20相距一定距离，也可以根据需要设置为连接在轮轴20上，具体可以是连接外轮轴20的轴承外表面。

可选地，所述套件相对于本体可拆卸。基于这种结构，可以方便地组装移动机器人。

可选地，所述套件为波纹管。

在一个实施例中，由于轮轴20可以沿垂直轮轴20轴向的方向运动，而套件3套设于轮轴20，这就导致套件3在轮轴20运动时，可能阻碍轮轴20的运动。

通过选择波纹管作为套件3，由于波纹管是用可折叠皱纹片沿折叠伸缩方向连接成的管状弹性敏感元件，在受到轮轴20的压力时，可以沿折叠方向收缩，从而在保证对开孔30和轮轴20密封功能的基础上，避免阻碍轮轴20的运动。其中，波纹管的材料可以是金属，也可以是非金属，结构可以是单层的，也可以是多层的，具体可以根据需要进行选择。

图3是根据本实用新型的实施例示出的另一种移动机器人的结构示意图。如图3所示，所述移动机器人还包括：

指示杆4，连接于所述本体1，与水平面的夹角大于0°。

在一个实施例中，由于移动机器人的高度一般较低，当移动机器人在公共环境下运动时，车辆的司机可能无法及时注意到移动机器人，而与移动机器人相撞发生事故。而通过在本体1上设置指示杆4，并且指示杆4与水平面的夹角大于0°(例如90°)，也即不与水平面平行，可以使得指示杆4的末端高于移动机器人本体1，便于环境中的其他人及时注意到移动机器人，从而避免与移动机器人碰撞。

图4是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。如图4所示，所述移动机器人还包括：

旋转部40，设置于所述本体1，其中，所述指示杆4连接于所述旋转部40，所述旋转部40用于带动所述指示杆4转动。

在一个实施例中，由于指示杆4的高度可能较高，在某些情况下会与环境中的物体发生碰撞，从而影响移动机器人的运动，通过设置旋转部40，可以根据需要带动指示杆4转动，从而调整指示杆4相对于本体的高度，进而可以避让环境中的一些物体，以便移动机器人行进。

可选地，所述指示杆4的长度可以调节。

在一个实施例中，除了如图4所示实施例，通过旋转指示杆4来调整指示杆4的高度，还可以将指示杆4设置为长度可调的结构，进而可以通过调节指示杆4的长度来改变指示杆4的高度。

需要说明的是，调整指示杆4的高度的方式并不限于上述两种，具体选择何种方式来调整指示杆4的高度，可以根据需要选择。

图5是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。如图5所示，所述移动机器人还包括：

激光雷达5，设置在所述本体1的前部。

在一个实施例中，通过设置激光雷达5，使得移动机器人可以扫描周围环境生成点云数据，以便识别环境中的物体，以及确认物体的运动状态。

图6是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。如图6所示，所述移动机器人还包括：

多个深度摄像头6，设置在所述本体1的前部的不同区域。

在一个实施例中，深度摄像头6的数量可以根据需要进行设置，例如可以如图7所示设置为两个，通过将深度摄像头6设置在本体1前部的不同区域，例如一个深度摄像头6可以设置在本体1的正面，另一个深度摄像头6可以设置在本体1正面和顶面之间的曲面10，从而使得移动机器人能够获取更大范围内的深度信息，以便移动机器人根据获取到的深度信息更加准确地分析环境和做出控制动作。

图7是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。如图7所示，所述移动机器人还包括：

多个环视摄像头7，设置在所述本体1的侧部和/或后部。

在一个实施例中，环视摄像头7的数量可以根据需要进行设置，例如可以设置三个环视摄像头7，其中两个分别设置在本体1的两个侧部，另一个设置在本体1的后部。通过设置环视摄像头，可以采集移动机器人前方以外方向的环境中的信息，从而使得移动机器人能够获取更大范围内的信息，以便移动机器人根据获取到的信息更加准确地分析环境和做出控制动作。

图8是根据本实用新型的实施例示出的又一种移动机器人的结构示意图。如图8所示，所述移动机器人还包括：

照明装置8，设置在所述本体1的前部。

在一个实施例中，可以在本体1的前部设置照明装置8，通过照明装置8可以在需要的情况下，例如黑暗的环境中，照亮本体1前方的环境，以便采集前方环境中的信息，保证移动机器人顺利地行进。

其中，所述照明装置8可以设置在本体1中部以下的位置，以便距离路面更近，从而对路面起到更好的照明效果，便于移动机器人采集路面信息。

还可以将上述实施例相结合，例如在移动机器人的前部设置激光雷达5，深度摄像头6，照明装置8，在移动机器人的侧面设置环视摄像头7，设置套件30 连接于开孔并套设于行走轮2的轮轴。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。