机器人的控制方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人控制领域，特别涉及一种机器人的控制方法和装置。
【背景技术】
[0002]目前，机器人主要用于装卸、搬运、焊接、铸锻和热处理等方面，而使用机器人代替人工操作的，主要是在多粉尘、高温、噪声、工作空间狭小等不适于人工作业的环境中。
[0003]相关技术中有一种机器人的控制方法，在该方法中，机器人包括底座和可以绕底座做往复运动(如圆周运动)的机械臂，首先通过上位机(可以直接发出操控命令的计算机)设置用于控制机器人的控制指令，之后启动机器人，上位机将控制指令发送给机器人，机器人的机械臂按照控制指令进行往复运动。
[0004]发明人在实现本发明的过程中，发现上述方式至少存在如下缺陷:上述控制方法中如果机械臂受到外力而发生某些偏离时，还会维持驱动机械臂的电压，这可能引起机器人本身的损坏。
【发明内容】
[0005]为了解决相关技术中的机器人的控制方法可能引起机器人本身的损坏的问题，本发明提供了一种机器人的控制方法和装置。所述技术方案如下:
[0006]根据本发明的第一方面，提供一种机器人的控制方法，用于控制机器人，所述机器人包括底座和机械臂，所述机械臂能够在所述底座周围做往复运动，所述方法包括:
[0007]获取控制指令，所述控制指令包含有所述机械臂进行目标往复运动的目标扭矩；
[0008]根据所述控制指令控制所述机械臂进行所述目标往复运动；
[0009]获取所述机械臂在所述目标往复运动时的实时扭矩；
[0010]根据所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值调整所述机械臂的驱动电压，使所述实时扭矩达到所述目标扭矩。
[0011 ] 可选的，所述控制指令中还包含有所述机械臂进行所述目标往复运动的实时目标位置，
[0012]所述根据所述控制指令控制所述机械臂进行所述目标往复运动，包括:
[0013]获取所述机械臂的实时位置；
[0014]将所述实时位置与所述实时目标位置输入比例积分微分PID控制器中得到位置控制数据；
[0015]根据所述位置控制数据对所述机械臂的位置进行闭环控制，使所述机械臂进行所述目标往复运动。
[0016]可选的，所述获取所述机械臂在所述目标往复运动时的实时扭矩之后，所述方法还包括:
[0017]获取所述机械臂的实时位置；
[0018]显示所述实时位置和所述实时扭矩；
[0019]获取调整控制指令，所述调整控制指令是用户根据所述实时位置和所述实时扭矩发出的；
[0020]根据所述调整控制指令控制所述机械臂进行调整往复运动。
[0021]可选的，所述机器人中还包括位置传感器与定时器，
[0022]所述获取所述机械臂的实时位置，包括:
[0023]通过定时器获取所述位置传感器输出的脉冲数；
[0024]根据所述脉冲数得到所述机械臂的所述实时位置。
[0025]可选的，所述根据所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值调整所述机械臂的驱动电压，使所述实时扭矩达到所述目标扭矩，包括:
[0026]在所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值小于预设差值时，确定所述实时扭矩达到所述目标扭矩。
[0027]根据本发明的第二方面，提供一种机器人的控制装置，用于控制机器人，所述机器人包括底座和机械臂，所述机械臂能够在所述底座周围做往复运动，所述装置包括:
[0028]指令获取模块，被配置为获取控制指令，所述控制指令包含有所述机械臂进行目标往复运动的目标扭矩；
[0029]运动控制模块，被配置为根据所述控制指令控制所述机械臂进行所述目标往复运动；
[0030]扭矩获取模块，被配置为获取所述机械臂在所述目标往复运动时的实时扭矩；
[0031]电压调整模块，被配置为根据所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值调整所述机械臂的驱动电压，使所述实时扭矩达到所述目标扭矩。
[0032]可选的，所述控制指令中还包含有所述机械臂进行所述目标往复运动的实时目标位置，
[0033]所述运动控制模块，包括:
[0034]位置获取子模块，被配置为获取所述机械臂的实时位置；
[0035]位置输入子模块，被配置为将所述实时位置与所述实时目标位置输入比例积分微分PID控制器中得到位置控制数据；
[0036]闭环控制子模块，被配置为根据所述位置控制数据对所述机械臂的位置进行闭环控制，使所述机械臂进行所述目标往复运动。
[0037]可选的，所述装置还包括:
[0038]位置获取模块，被配置为获取所述机械臂的实时位置；
[0039]显示模块，被配置为显示所述实时位置和所述实时扭矩；
[0040]调整指令获取模块，被配置为获取调整控制指令，所述调整控制指令是用户根据所述实时位置和所述实时扭矩发出的；
[0041]调整运动模块，被配置为根据所述调整控制指令控制所述机械臂进行调整往复运动。
[0042]可选的，所述机器人中还包括位置传感器与定时器，
[0043]所述位置获取子模块，被配置为:
[0044]通过定时器获取所述位置传感器输出的脉冲数；
[0045]根据所述脉冲数得到所述机械臂的所述实时位置。
[0046]可选的，所述电压调整模块，被配置为在所述实时扭矩与所述目标扭矩的差值小于预设差值时，确定所述实时扭矩达到所述目标扭矩。
[0047]本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果:
[0048]通过获取机械臂在进行目标往复运动时的实时扭矩，并根据实时扭矩与目标扭矩的差值调整机械臂的驱动电压，使实时扭矩达到目标扭矩，解决了相关技术中的机器人的控制方法可能引起机器人本身的损坏的问题；达到了能够根据机械臂进行往复运动时的实时扭矩来调整机械臂的驱动电压，机器人不易损坏的效果。
[0049]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。
【附图说明】
[0050]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
[0051]图1是本发明各个实施例涉及的机器人的控制系统的示意图；
[0052]图2是本发明实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图；
[0053]图3-1是本发明实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图；
[0054]图3-2是图3-1示出的机器人的控制方法中获取机械臂的实时位置的流程图；
[0055]图4-1是本发明实施例示出的一种机器人的控制装置的框图；
[0056]图4-2是图4-1示出的机器人的控制装置中运动控制模块的框图；
[0057]图4-3是本发明实施例示出的另一种机器人的控制装置的框图。
[0058]通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
【具体实施方式】
[0059]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0060]图1是本发明各个实施例涉及的机器人的控制系统的示意图，该机器人的控制系统可以包括:上位机11，机械臂控制器12，位置传感器13、扭矩传感器14、电机15、机械臂16和底座17。
[0061]其