一种机器人用多工位交换装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用多工位交换装置。
【背景技术】
[0002]在工业机器人的领域中，针对一些特殊行业:如喷漆、打磨等，为了提高效率，对于机器人运行需要连续性及对工件进行旋转或位移。工作连续性一般采用多工位交换方式，传统的方式一般采用多个旋转位移机构组成多个工位，每个机构有单独的减速机与动力系统，通过旋转或挪动的方式进行交换，这种方式首先成本上是昂贵的，另外如果是一直沿圆周交换工位时，会产生电缆或气管等的缠绕，使机器人在空间限定的情况下工作无法连续进行，生产效率低，操作不方便。
【发明内容】
[0003]本发明目的为了解决上述技术问题，提供了一种多工位易于交换、结构简单、经济实用的机器人用多工位交换装置。
[0004]本发明是通过以下技术方案来实现的:一种机器人用多工位交换装置，包括底座部件、摆臂部件、旋转位移主体，所述底座部件上方设有若干个摆臂部件，摆臂部件的数量大于I，所述摆臂部件一端连接在底座部件的转台上，所述摆臂部件另一端连接上传动总成，所述旋转位移主体设置在底座部件旁边，所述旋转位移主体设置有动力系统及下传动组件;底座部件将不同工位的摆臂部件，旋转到旋转位移主体的位置，所述摆臂部件上传动总成与所述旋转位移主体的下传动组件配合，所述旋转位移主体的动力系统驱动下传动组件，所述下传动组件带动上传动总成的托台转轴旋转与位移，完成工位交换及工件的旋转位移操作。
[0005]进一步地，所述底座部件包括底座、回转支承轴承、转台、传动齿轮、减速机安装板、减速机、电机，所述回转支承轴承的内圈通过螺栓固定在底座上，所述减速机通过减速机安装板固定在所述底座上，所述电机联轴安装在所述减速机，带动减速机旋转，所述减速机轴端安装传动齿轮，所述传动齿轮咬合回转支承轴承的外齿，带动回转支承轴承外圈旋转，所述转台通过螺栓固定在回转支承轴承的外圈，所述转台上安装有若干个摆臂部件，组成若干个工位。
[0006]进一步地，所述摆臂部件包括摆臂、上传动总成，所述摆臂前端设有上传动总成，所述上传动总成包括托台转轴、轴承座、第一防尘密封圈、第二防尘密封圈、第一角接触轴承、第二角接触轴承、锁紧螺母、上传动组件、隔套、定位轴承、定位臂安装柱、定位臂、拉簧，所述摆臂通过螺栓安装在所述转台上，所述轴承座通过螺栓固定在所述摆臂上，所述轴承座上下有两个轴承安装位，所述第一角接触轴承安装在轴承座的上部轴承安装位，所述第二角接触轴承安装在轴承座的下部轴承安装位，所述第一角接触轴承及第二角接触轴承内圈之间设有隔套，所述第一角接触轴承上部设有第一防尘密封圈，所述第二角接触轴承下部设有第二防尘密封圈;所述第一防尘密封圈及第二防尘密封圈为轴承提供良好的工作环境，所述托台转轴的轴穿过所述第一角接触轴承及第二角接触轴承用锁紧螺母紧固在轴承的内圈，使托台转轴可以自由旋转，所述上传动组件通过螺栓同轴紧固与托台转轴相连;所述定位臂安装柱一端紧固在所述轴承座上，所述定位臂的转动孔套在定位臂安装柱通过卡簧固定，所述定位轴承的内圈紧固在所述定位臂的摆动端，所述拉簧一端固定在所述定位臂的另外一端，所述拉簧另一端固定在所述摆臂上，所述拉簧通过拉力，使定位臂摆动，使定位轴承压紧在所述上传动组件上。
[0007]进一步地，所述旋转位移主体包括电机、减速机、下传动组件，所述旋转位移主体内设有电机，所述电机联轴连接有减速机，带动减速机旋转，所述电机驱动减速机带动下传动组件。
[0008]进一步地，所述上传动组件包括上传动组件转轴、传动槽、定位平台，所述上传动组件转轴为圆柱形，所述定位平台位于所述上传动组件转轴的圆柱形上，通过定位轴承使托台转轴不能容易的转动及确认托台转轴的初始位置，所述上传动组件下端设有传动槽，所述定位平台使传动槽正确的与传动圆柱配合及顺利的插入。
[0009]进一步地，所述下传动组件上方设有传动圆柱，所述下传动组件带动传动圆柱运动，所述传动圆柱带动上传动组件旋转，所述上传动组件带动托台转轴旋转，所述托台转轴带动工件旋转或位移，所述传动槽与所述传动圆柱是切线接触两点传力，插入配合更紧密。
[0010]进一步地，所述电机为旋转气缸或伺服电机。
[0011]本发明的有益效果在于:结构简单，成本低廉，设计巧妙，操作简单，传动槽与传动圆柱是切线接触两点传力，磨擦系数小，插入轻松配合更紧密，更好安装，实现多工位的交换及对工件进行旋转或位移，使机器人工作效率高及完成更加复杂的操作。
【附图说明】
[0012]图1为本发明机器人用多工位交换装置剖面结构示意图；
图2为本发明机器人用多工位交换装置组装效果结构示意图；
图3为本发明机器人用多工位交换装置组装机器人效果结构示意图；
图4为本发明机器人用多工位交换装置组装另一种机器人效果结构示意图；
图5为本发明下传动组件结构示意图；
图6为本发明上传动总成结构示意图；
图7为本发明上传动组件结构示意图；
附图标记:1、底座部件;11、底座；12、回转支承轴承;13、转台；14、传动齿轮;15、减速机安装板;16、减速机;17、电机;2、摆臂部件;21、摆臂;22、上传动总成;220、托台转轴;221、轴承座;222、第一防尘密封圈；223、第二防尘密封圈；224、第一角接触轴承;225、第二角接触轴承；226、锁紧螺母；227、上传动组件；2270、定位平台；2271、传动槽；上传动组件转轴2272; 228、隔套；229、定位轴承;230、定位臂安装柱;231、定位臂;232、拉簧;3、旋转位移主体；311、电机;312、减速机;313、下传动组件;3130、传动柱;4、机器人。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图及【具体实施方式】对本发明做进一步描述:
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示，一种机器人用多工位交换装置，包括底座部件1、摆臂部件2、旋转位移主体3，所述底座部件上方设有若干个摆臂部件，摆臂部件的数量大于I，所述摆臂部件2—端连接在底座部件I的转台13上，所述摆臂部件2另一端连接上传动总成22，所述旋转位移主体3设置在底座部件I旁边，所述旋转位移主体3设置有动力系统及下传动组件313;底座部件I将不同工位的摆臂部件2，旋转到旋转位移主体3的位置，所述摆臂部件2上传动总成22与所述旋转位移主体3的下传动组件313配合，所述旋转位移主体3的动力系统驱动下传动组件313，所述下传动组件313带动上传动总成22的托台转轴旋转与位移，完成工位交换及工件的旋转位移操作。
[0014]优选地，所述底座部件I包括底座11、回转支承轴承12、转台13、传动齿轮14、减速机安装板15、减速机16、电机17，所述回转支承轴承12的内圈通过螺栓固定在底座11上，所述减速机16通过减速机安装板15固定在所述底座11上，所述电机17联轴安装在所述减速机16，带动减速机16旋转，所述减速机16轴端安装传动齿轮14，所述传动齿轮14咬合回转支承轴承12的外齿，带动回转支承12轴承外圈旋转，所述转台13通过螺栓固定在回转支承轴承12的外圈，所述转台13上安装有若干个摆臂部件2，组成若干个工位。
[0015]优选地，所述摆臂部件2包括摆臂21、上传动总成22，所述摆臂21前端设有上传动总成22，所述上传动总成22包括托台转轴220、轴承座221、第一防尘密封圈222、第二防尘密封圈223