一种血型卡抓取机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种血型卡抓取机械手，包括控制板、机械臂主体、设置在机械臂主体一端，抓取血型卡的抓手，驱动机械臂主体运动的多轴传动机构以及提供固定位置的固定座，其中，所述机械手还包括一与所述抓手方向平衡设置的扫描器；所述扫描器固定设置在所述固定座上；所述扫描器还与控制板连接，在所述抓手抓取血型卡后，扫描获取所述血型卡的信息。将扫描器设置在机械手上，实现了在移动过程中对于血型卡的扫描操作，无需再进行额外的移动操作，使用简单方便，能够有效的缩短检测时间，具有良好的使用效果。
【专利说明】
一种血型卡抓取机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种血型卡抓取机械手。
【背景技术】
[0002]机械手的用途主要用于模仿人手的部分动作，实现自动抓取、搬运或操作等功能，可以在一定程度上代替部分人工操作。目前，所有血型卡检测设备的机械手只是具备单一抓取血型卡的功能，在抓取血型卡后，机械手还需要移动到扫描器模块前对血型卡进行扫描记录，整个动作过程比较繁琐，行程较长，容易影响整个试验效率。另外，上述行进方式还会增加机械模块的损耗，使得机械手的使用寿命降低。
[0003]因此，现有技术还有待发展。
【实用新型内容】
[0004]鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种血型卡抓取机械手，旨在解决现有技术中自动检测设备，抓取血型卡过程中，动作行程较长，动作过程较为繁琐的问题。
[0005]为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案:
[0006]—种血型卡抓取机械手，包括控制板、机械臂主体、设置在机械臂主体一端，抓取血型卡的抓手，驱动机械臂主体运动的多轴传动机构以及提供固定位置的固定座，其中，所述机械手还包括一与所述抓手方向平衡设置的扫描器；
[0007]所述扫描器固定设置在所述固定座上；所述扫描器还与控制板连接，在所述抓手抓取血型卡后，扫描获取所述血型卡的信息。
[0008]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述多轴传动机构包括y轴传动机构和z轴传动机构；
[0009]所述y轴传动机构驱动所述机械臂主体沿y轴运动;所述z轴传动机构驱动所述机械臂主体沿z轴方向运动，y轴与z轴相互垂直。
[0010]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述y轴传动机构包括一抓手导轨；
[0011 ]所述y轴传动机构通过所述抓手导轨与所述z轴传动机构连接。
[0012]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述y轴传动机构具体包括:y轴电机、y轴齿轮、y轴齿条以及y轴导轨；
[0013]所述抓手导轨上设置有用于容纳所述y轴齿轮的凹槽;所述y轴齿条沿y轴方向设置与y轴导轨中；
[0014]所述y轴齿轮与y轴齿条相互啮合，y轴齿轮与7轴电机的输出轴连接；
[0015]在所述y轴电机的驱动下，由齿轮齿条传动，使所述抓手沿y轴方向往复运动。
[0016]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述z轴传动机构包括z轴电机、沿z轴方向设置的z轴齿条、用于容纳所述z轴齿条的z轴导轨以及与z轴电机输出端连接的z轴齿轮；
[0017]所述z轴导轨上设置有供所述z轴齿条穿过的齿条通孔;所述z轴齿条在所述齿条通孔内，沿所述齿条通孔的轴向运动；
[0018]所述z轴齿轮与所述齿条通孔同轴设置，在所述z轴齿条穿过所述齿条通孔时，与所述z轴齿条相互啮合；
[0019]所述抓手设置在z轴齿条的下端面上;所述z轴电机通过齿轮齿条传动，驱动所述抓手沿z轴方向往复运动。
[0020]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述y轴传动机构还包括一支撑座；
[0021]所述y轴电机固定设置在所述支撑座上，所述支撑座与所述y轴导轨连接。
[0022]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述机械手还包括一线管；
[0023]所述线管设置在所述y轴导轨的一侧，其轴线与所述y轴导轨轴线平行;所述线管的一端穿出y轴导轨，另一端与所述扫描器连接；
[0024]所述扫描器的线缆通过所述线管与控制板连接。
[0025]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述扫描器随所述抓手同步移动。
[0026]所述的血型卡抓取机械手，其中，所述抓手为金属铝外壳;血型卡的抓取模式为两边抓取。
[0027]有益效果:本实用新型提供的一种血型卡抓取机械手，与现有技术相比，将扫描器设置在机械手上，实现了在移动过程中对于血型卡的扫描操作，无需再进行额外的移动操作，使用简单方便，能够有效的缩短检测时间，具有良好的使用效果。
【附图说明】
[0028]图1为本实用新型具体实施例的血型卡抓取机械手的立体图。
[0029]图2为本实用新型具体实施例的血型卡抓取机械手的主视图的结构示意图。
[0030]图3为本实用新型具体实施例的血型卡抓取机械手的左视图的结构示意图。
【具体实施方式】
[0031]本实用新型提供一种血型卡抓取机械手。为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0032]如图1所示，为本实用新型的一种血型卡抓取机械手。所述机械手包括:控制板、机械臂主体、设置在机械臂主体一端，抓取血型卡的抓手8，驱动机械臂主体运动的多轴传动机构以及提供固定位置的固定座5。
[0033]当然，所述抓取机械手还可以依据实际的使用情况，添加或者减省一些使用功能设备模块。所述抓取机械手具体可以为现有技术中任何合适的抓取机械手。
[0034]所述机械手还包括一与所述抓手8方向平衡设置的扫描器6。具体的，所述抓手8可以为金属铝外壳。如图1所示，抓手8抓取血型卡的抓取模式为两边抓取。
[0035]所述扫描器6固定设置在所述固定座5上。所述扫描器6还与控制板连接，在所述抓手8抓取血型卡后，扫描获取所述血型卡一侧面的信息。
[0036]所述控制板为现有技术中的常用控制板，用于向所述机械手发送相对应的控制指令，为本领域技术人员所熟知，在此不作赘述。
[0037]具体的，所述扫描器6随所述抓手8同步移动。其具体实现方式可以包括:将扫描器6与抓手8固定在同一固定座上，与抓手8保持相对位置不变。
[0038]通过上述设置，能够在机械手的抓取血型卡并移动过程中，扫描器6从卡片(例如血型卡)的另一面扫取条码，这样可以使抓取卡片和扫描卡片同时进行，可以节省时间，提高工作效率。
[0039]在本实用新型的具体实施例中，如图2所示，所述多轴传动机构可以包括:y轴传动机构10和z轴传动机构20。
[0040]所述y轴传动机构驱动所述机械臂主体(以下用抓手8代替描述)沿y轴运动;所述z轴传动机构驱动所述机械臂主体沿z轴方向运动，y轴与z轴相互垂直。
[0041]通过上述设置，控制抓手进行移动并准确的从特定位置中抓取血型卡或卡片。
[0042]具体的，如图2和图3所示，所述z轴传动机构包括:z轴电机10、沿z轴方向设置的z轴齿条、用于容纳所述z轴齿条的z轴导轨8以及与z轴电机输出端连接的z轴齿轮。
[0043]所述z轴导轨上8设置有供所述z轴齿条穿过的齿条通孔;所述z轴齿条在所述齿条通孔内，沿所述齿条通孔的轴向运动；
[0044]所述z轴齿轮与所述齿条通孔同轴设置，在所述z轴齿条穿过所述齿条通孔时，与所述z轴齿条相互啮合；
[0045]所述抓手8设置在z轴齿条的下端面上，在所述z轴电机的驱动下，由齿轮齿条传动，所述抓手8沿z轴方向往复运动。
[0046]进一步的，所述抓手8固定连接在齿条下端面上，在齿条导轨上设有供齿条穿过的齿条通孔。齿条的上端设置在齿条通孔内并可沿齿条通孔的轴向滑动，在导轨槽上设有Z轴齿轮，所述z轴齿轮与导轨槽通孔同轴设置，当齿条穿过齿条通孔时，齿条与Z轴齿轮啮合，在Z轴齿轮的轴心上设有齿轮孔，齿轮孔内插接固定有传动杆，所述传动杆的后端经联轴器与Z轴电机的输出轴连接，z轴电机与控制板连接。z轴电机与控制板连接，可以通过控制板向z轴电机发送相对应的控制信号。
[0047]更具体的，所述y轴传动机构包括:y轴电机l、y轴齿轮、y轴齿条、抓手导轨4以及y轴导轨3。
[0048]如图3所示，所述抓手导轨4上设置有用于容纳所述y轴齿轮的凹槽2;所述y轴齿条沿y轴方向设置与y轴导轨3中。所述y轴齿轮与y轴齿条相互嗤合，y轴齿轮与y轴电机的输出轴连接。
[0049]具体为:所述Y轴齿轮与y轴导轨3通孔同轴设置，当齿条穿过齿条通孔时，齿条与y轴齿轮啮合。在y轴齿轮的轴心上设有齿轮孔，齿轮孔内插接固定有传动杆，所述传动杆的后端经联轴器与Y轴电机的输出轴连接，y轴电机与控制板连接，可以通过控制板向y轴电机发送相对应的控制信号。
[0050]在所述y轴电机的驱动下，由齿轮齿条传动，使所述抓手沿y轴方向往复运动。
[0051 ]其具体工作原理如下:y轴电机I旋转时带动连齿条左右做循环运动，齿条左右运动带动连接齿条的同步轮左右运动，同步轮的运动带动机械臂抓手左右移动(亦即上述抓手导轨部分结构，可以使用同步轮结构替代)，可以控制抓手从哪个位置抓取卡片。
[0052]z轴电机10旋转时带动齿条做上下循环运动，齿条的上下运动带动连接抓手的连杆上下运动，这样可以控制抓手从不同高度抓取卡片。同时，z轴电机10固定连接的扫描器座从卡片的另一面扫取条码，这样可以使抓取卡片和扫描卡片同时进行，可以节省时间，提高工作效率。
[0053]当然，上述机械手的刚性连接件，例如各连接杆等构件可以采用具有刚性的硬塑结构。
[0054]在本实用新型的具体实施例中，如图2所示，所述y轴传动机构还包括一支撑座9;所述y轴电机I固定设置在所述支撑座9上，所述支撑座9与所述y轴导轨连接。通过支撑座9提供容纳y轴电机I的空间。
[0055]较佳的是，所述机械手还包括一线管;所述线管设置在所述y轴导轨的一侧，其轴线与所述y轴导轨轴线平行;所述线管的一端穿出y轴导轨，另一端与所述扫描器连接。扫描器的线缆可以通过所述线管与控制板连接。
[0056]通过设置线管，能够很好的起到整理和保护线缆的作用，走线布置更为方便。
[0057]可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及本实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种血型卡抓取机械手，包括控制板、机械臂主体、设置在机械臂主体一端，抓取血型卡的抓手，驱动机械臂主体运动的多轴传动机构以及提供固定位置的固定座，其特征在于，所述机械手还包括一与所述抓手方向平衡设置的扫描器； 所述扫描器固定设置在所述固定座上;所述扫描器还与控制板连接，在所述抓手抓取血型卡后，扫描获取所述血型卡的信息。2.根据权利要求1所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述多轴传动机构包括y轴传动机构和z轴传动机构； 所述y轴传动机构驱动所述机械臂主体沿y轴运动;所述z轴传动机构驱动所述机械臂主体沿Z轴方向运动，y轴与Z轴相互垂直。3.根据权利要求2所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述y轴传动机构包括一抓手导轨； 所述y轴传动机构通过所述抓手导轨与所述z轴传动机构连接。4.根据权利要求3所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述y轴传动机构具体包括:y轴电机、y轴齿轮、y轴齿条以及y轴导轨； 所述抓手导轨上设置有用于容纳所述y轴齿轮的凹槽;所述y轴齿条沿y轴方向设置与y轴导轨中； 所述y轴齿轮与y轴齿条相互啮合，y轴齿轮与y轴电机的输出轴连接； 在所述y轴电机的驱动下，由齿轮齿条传动，使所述抓手沿y轴方向往复运动。5.根据权利要求2所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述z轴传动机构包括z轴电机、沿z轴方向设置的z轴齿条、用于容纳所述z轴齿条的z轴导轨以及与z轴电机输出端连接的z轴齿轮； 所述Z轴导轨上设置有供所述Z轴齿条穿过的齿条通孔;所述Z轴齿条在所述齿条通孔内，沿所述齿条通孔的轴向运动； 所述Z轴齿轮与所述齿条通孔同轴设置，在所述Z轴齿条穿过所述齿条通孔时，与所述Z轴齿条相互啮合； 所述抓手设置在Z轴齿条的下端面上;所述Z轴电机通过齿轮齿条传动，驱动所述抓手沿Z轴方向往复运动。6.根据权利要求4所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述y轴传动机构还包括一支撑座； 所述y轴电机固定设置在所述支撑座上，所述支撑座与所述y轴导轨连接。7.根据权利要求4所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述机械手还包括一线管； 所述线管设置在所述y轴导轨的一侧，其轴线与所述y轴导轨轴线平行;所述线管的一端穿出y轴导轨，另一端与所述扫描器连接； 所述扫描器的线缆通过所述线管与控制板连接。8.根据权利要求1所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述扫描器随所述抓手同步移动。9.根据权利要求1所述的血型卡抓取机械手，其特征在于，所述抓手为金属铝外壳;血型卡的抓取模式为两边抓取。
【文档编号】B25J9/12GK205600716SQ201620350601
【公开日】2016年9月28日
【申请日】2016年4月25日
【发明人】余涛, 李亚, 路金泉, 何流, 张艳, 徐寅生, 尹培培
【申请人】合肥天生物技术研究所, 合肥天一生物技术研究所