托盘保持装置的制作方法

专利名称：托盘保持装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及供应保持好的皿M，回收后的托盘的mMf^S。
背景技术：
以前，例如液晶面板等电子部件利用安装體来安装各种部件。例如，安装 ^S在液晶面fei:依次安装半导体芯片和挠性皿。
这种安^S具有供应液晶面板的单元；向安装半导体芯片的单元供应半 导体芯片的单元；在液晶面板上安装半导体芯片的单元；向安，性基板的单元 供应挠性 的单元；在已安装了半导体芯片的液晶面feJl安，性基板的单元; 回收已实施了，各种安，作的液晶面板的单元等。依次向安装半导体芯片的 单元、安^性 的单元、回收单皿去液晶面板，实施各禾幡作。
在各单元中，在多个纟ia^的托盘中容纳，持着在该单元中所使用的部
件。例如，在供应液晶面板的单元中，在多个乡胆針的髓中容纳着絲实施 处理的液晶面板。然后，从托盘内取出液晶面板后实施操作。容纳了各种部件的 托盘一^S，就准备容纳着部件的另外的托盘。
另一方面，已经提出了一种在保持多个托盘的同时依次供应托盘的装置。这
种托盘供皿置中所供应的托盘以多个重叠的状态配置。^SI31^:M着的
托盘中的最下层的托盘，来保持重叠了多个的托盘，同时，在供应托盘时，使最 下层的皿落下^f共应该托盘。
但是，托盘是周缘部(周誠其边)立起的截面为凹形的微，所以，考虑 到位于上面的托盘嵌在了位于下面的托盘内。考虑到在这样的情况下，不f辦从 其上面的皿分离最下层的,，所以就产生了不供，下层的皿的状态。
因此，在这种縫中具有分离最下层的髓的分离部。这种分离部具有爪状 的分离部件。该分离部件在钩住最下层的托盘的同时向下方进行分离(例如，参
照专利娜l)。
专利文献1日本特幵2005—239298
但是，专利文献1中公开的體是使最下层的托盘向下方落下的结构。所以， 考虑到若iOT辨U文献1中公开的 应容纳着电^件等部件的托盘，则
伴随着皿的落下，被容纳的部件im乱了。不希望皿内的部件散乱
ltw卜，在专利文献1中公开的装置的结构中，由于是使最下层的托盘向下方 落下的结构，因此，没有公开在期望再次保持并容纳己变空的托盘的情况下，也 实施该处理的功能。

发明内容
从而，本发明的目的在于鹏一种具有肯滩供应絲部件的托盘，同时能够
抑制皿的供应失误，并且倉嫩用相同结构回il^:的功能的托盘傲^S。
本发明的托盘傲f^S具有麟部、分离部、升麟和控制部。±^鹏部 对多个重叠的皿的层叠体进行保持。，分离^(^于，层叠体的最下层的 托盘>>!0^层叠体分离。，升降部M;在位于，层叠体下方的规定^fi和上 述层叠体之间升降5l6a行第一动作和第二动作，戶腿第一动作是向战规定位置 移动J^已分离的托盘，所述第二动作是向，层叠体移动处于上述规定位置的 托盘。Ji^制部控制J^分离部和，升,的动作。
根据该结构，在供应皿时利用升1^5l6S行供应。这样，gp使在托盘中容 纳着部件，也能安全地供应该托盘。此外，利用分离机构抑制所谓的不供应托盘 的托盘供应失误的发生。此外，會巨够在利用升郷引导髓到层叠体的同时，将 该托盘组合到层叠体中进行鹏。
在本发明的雌方式中，J:^m具有能在内侧容纳被容纳物的托姓体和 从Ji^托脏体的上端纖向周向延伸的凸缘部。战保持部具有一对臂，战 臂具有可絲战凸缘部的^i:用爪。在第一錢与第二健之间自由转动地支 承，臂，戶，第一^SJ^Ji^^用爪从下方，i^凸缘部的OT，戶;M第 二位置是向，层叠体的侧方离开，并且J^，用爪离开上述凸缘部的位置。 ，分离部具有分离用爪和驱动,。，分离用爪^i^J^臂上。在，臂 处于战第一OT的状态时，战分离用爪可以容纳^J^魏用爪所魏的托 盘的凸缘部与位于该托盘下方的托盘的凸缘部之间。在述臂处于J^B—位置 的状态时，J^分离用爪可以相对于战顿用爪向下方移动。战驱动體在 战臂中夹着转动轴、与战顿用爪的相反侧连接。Ji^驱动體SJ^第一
^g与j^第二ta之间驱动j^臂。
根据该结构，不ra具有导气管的吸附部件等作为分离机构。所以，没有因 为4顿该吸附部件而弓胞的配管的isg问题。
在本发明的雌方式中，j^驱动體酉虔在战臂的下方。
发明效果
根据本发明，能^i^一种具有育嫩供^^部件的托盘，同时育嫩抑制托 盘的供应失误，并且售辦用相同结构回收托盘的功能的皿^t^置。


图l是示出iOT本发明的一个实施方式涉及的J^:供iS^g的安装，的概 略图。
图2是概略 出图l所示的液晶面板供应单元的立体图。
图3是切Jf"^P分示出从图2所示的F3方向看的液晶面板供应单元的主视图。
图4是放大示出图3戶#的一个臂的立体图。
图5是切JP"^分示出图3戶标的升^S的升降用杆延伸到了位于最下层
的托盘的皿上的状态的托盘供is^a的主视图。
图6是切JF"^P分示出升降用杆移动到了图5所示的臂的^f:用爪离开位于 最下层的托盘的位置上的状态的托盘供I^g的主视图。
图7是切9f"^分示出图6戶^的,用杆转动到了第二^5±的状态的托 盘供i^S的主视图。
图8是切5^"^分示出图7戶^的升降用杆向下方移动后的状态的托盘供应 ，的主视图。
图9是切Jf^分示出图s戶; ^的臂移动到了第一^g上的状态的ftl:供应
，的主视图。
图10是切Jf^P分示出位于图9所示的最下层的m的紧上方的托盘的凸缘
部下降到与^:用爪抵接的优态的^:供I^g的主视图。
图11是切Jf"^P分示出禾,图io戶g的分离用爪的动作分离了最下层的托 盘的状态的 ^:供J^S的主视图。
图12是切^i^分示出图ii戶;f^的分离后的皿向下方移动到了配置在传
送带上的状态的托盘供i^g的主视图。
图13是切ff"部分示出变空后的皿移动到了托盘回收装置的下方的状态 的托盘回收,的主视图。
图H是切开1分示出图13所示的皿向上方移动到了与层叠#^接的状 态的托盘回收，的主视图。
图15是切JF^分示出图10g的臂移动到了第二位置上的状态的托盘回 收，的主视图。
图16是切F部分示出图15所示的层叠体向上方移动后的状态的皿回收 ，的主视图。
图17是切Ji^分示出图16所示的臂移动到了第一位置上的状态的皿回 收，的主视图。
图18是切Jf^部分示出层叠体向下方移动，使得图1所示的，用爪，层 叠体的状态的皿回收，的主视图。 标记说明
22…托姓体、23…凸缘部、80…托盘供I^g (^:傲寺部)、82…臂(保 持部)、83…分离机构(分离部)、84…升l^g (升,)、87...顿用爪、91… 转动CT (驱动體)、94…分离用爪、104…部位(规定^g)、 U0…控制装置 (控制部)、Pl…第一隨、P2…第二健。
具体实施例方式
使用图1 图18说明本发明的一个 方式涉及的^#^^置。本实施方 式的托盘^^S例如使用在图1所示的安装装置10中。图1是示出安皿置10 的概略图。安^S10在例如作为电，件的一例的液晶面板21中安装各种电 彌牛。
如图1戶^，安装^S IO具有供应液晶面板21的液晶面板供应单元20; 清洗液晶面板21的清洗单元30;在液晶面板21上安装半导体芯片(以后简称IC) 41的IC安装单元40;缓冲单元50;在液晶面板21上安驗性難(以后简称 FPC) 61的FPC安装单元60;向IC安装单元40供应IC41的IC供应单元40，； 向FPC安装单元60供应FPC61的FPC供应单元60，；回收已实拖了，各处理 的液晶面板21的液晶面板回收单元70。
液晶面板供应单元20酉遭在图中左侧。在图中，从液晶面板供应单元20开 始向右依次配置清洗单元30、 IC安装单元40、缓冲单元50、 FPC安装单元60和 液晶面板回收单元70。在IC安装单元40的K)(图中上侧)ES着IC供应单元 40，。在FPC安装单元60的KI (图中上侧)1Sfi着FPC供应单元60'。
清洗单元30清i5tiA液晶面板供应单元20供应来的、液晶面板21 o IC安装单元 40在由清洗单元30清洗后的液晶面板21上安装从IC供应单元40，供应来的IC41 。 缓冲单元50 <赃IC安装单元40中安装了 IC41的液晶面板21停留，直到后述的 EPC安装单元60中的加工点空出来。然后，FPC安装单元60的加工点一空出来， 缓冲单元50就依次向FPC安装单元60 fiA液晶面板21 。 FPC安装单元60在通 过了缓冲单元50的液晶面板21上，安mFPC供应单元60，供应的FPC61。液晶 面板回收单元70回收已安装了 FPC61的液晶面板21。
各单元20 70中具有未图示的机器人手臂等移动，。禾U用该移动^S，液 晶面板21在相邻的单元间移动。
图2是概略地示出液晶面板供应单元20的立体图。如图2所示，液晶面板供 应单元20具有基部130、托盘供/^置80、托盘回收装置140、传送带100、控 制，IIO (图3中示出)、^120 (图3中示出)。
禾,ft^供/S^S80供应已容纳了部件的爐26，然后取出该髓26内的 部件。然后，禾拥體回收體140回收已变空的托盘26。跨ft^供/^g80和 托盘回收體140之间设置着4锁带100，禾拥4链带100，托盘26从ft^供应 ，80向爐回收^fi 140移动。
再有，驗IC供应单元40'、 FPC供应单元60邻液晶面板回收单元70的结 构是与液晶面板供应单元20鄉相同的结构。所以，以液晶面板供应单元20为 ^^说明各单元20、 70、 40，和60，的结构。
如图1、 2所示，m供l3^置80 ,着层叠了多个托盘26的层叠体(集積 体)25。在托盘供j^置80洲親的皿26中容纳着多个液晶面板21。
图3是切 MP分示出从图2所示的F3方向看的液晶面板供应单元20的剖 面图。图3切JI^分示出了从正面看皿供应装置80的状态。
具体地说明皿26的形沃，如图2g，托盘26具有托#±体22和凸缘部 23。 ^i体22是板状。在ft^i体22中形成了多个容纳凹部24。
ilil^^i体22切成缺口为截面凹形而形成了容纳凹部24。在容纳凹部
24中各容纳^"个液晶面板21。如图1戶标，在IC安装单元40中，在容纳凹部 24中容纳IC41。
在IC供应单元40'中4顿的髓26中，在容纳凹部24内容纳着辅助托盘(未 图示)。辅助舰具有多个槽，在该槽内容纳着IC41。在FPC供应单元60，中使用 的托盘26中未形鹏纳凹部24。 FPC61被容纳在辅助托盘(未图示)中，将该辅 助托盘IW在托盘26上。在液晶面板回收单元70中，在容纳凹部24中容纳已回 收的液晶面板21。
如图2所示，与托M体22的周缘一体地形皿凸缘部23，并向托盘主体 22的周向夕卜侧延伸着。在凸缘部23的上表面和托M体22的上表面之间规定有 规定间隙。换言之，托盘26是从周缘向内侦胜下挖一截，并且形成多个容纳凹部 24的结构。
由于瓶26^m结构，因此，如图3戶标，若层叠髓26，托盘26的下 表面26a (皿主体22的下表面)则^A到被位于紧下方的皿26的凸缘部23 所包围的范围中。这样地，iM:层叠多个,26而形成了层叠体25。
如图2、 3戶标，在基部130上配置割键带100、 ？B^供lS^g 80和托盘 回收體140。
如图3所示，跨后述的托盘供应装置80和托盘回收装置140之间，着传送 带100。 4链带100具有一对导轨101。各导轨101具有导车Ai体102和皮带103。
如图2戶标，导车姓体102^M状，相互平行排列，从fi^:供iS^S80延伸 至啦盘回收體140。各导轨101隨狄基部130的外缘131 (、歸各导轨101
延伸的職)幵始:^t相同距离的健上。
皮带103配置在导车姓体102的上端。在导轨主体102中容纳着未图示的带 移动机构。禾,带移动机构，带103在导轨主体102的上端移动。
传送带100将由髓供应錢80供应的髓26移动至l撒应液晶面板21的位 置(禾胸机器人雜等移动體，从髓26取出液晶面板21的健)。然后，如 果没有了托盘26内的液晶面板21 ，，，动该,26直到托盘回收^S 140。
皿供i^a 80是本发明的皿^^置的H如图2、 3戶标，m供 应装置80具有一对臂82、导向部件150、分离机构83和升^置84。
如图2所示，导向部件150是截面L字形的导轨部件。导向部件150固定在 基部130上，^f^层叠体25的4个角。再有，导向部件150不妨碍层叠体25
的上下移动，所以，考虑到导向部件150与层叠体25之间不产駄的摩擦。导向 部件150是本发明中戶，的皿部的一例。再有，图3中省略了导向部件150。
图4^^大示出一个臂82的立体图。如图3、 4戶标，臂82为诚L字形。 如图3戶标， 一个臂82自由转动地 ^在一个导轨101的导$姓体102上。另 一个臂82自由糊地 ^在另一个导轨101的导轨主体102上。各臂82配置 在相互之间相对的皿上。
各臂82保持着托盘26的层叠体25。关于这点具体地说明。各臂82在保持 托盘26的层叠体25的第一位置Pl和不^层叠体25的第二位置P2之间自由转 动。
臂82自由转动地5^:在导轨101的导轨主体102的外表面上。具体地说，在 从传送带100的内侧向着夕卜顶啲方向和M卜侧向着内侧的方向(橫切传送带100 延伸的方向的方向)上自由糊地被魏。
臂82在处于第一位置Pl的状态中，具有: ±下方向延伸的臂主体86和向 着传送带100的内侧突出而，层叠体25的^:用爪87。禾U用转动，部88， 在导轨101的导轨主体102上，绕转动轴88a自由糊地顿着臂主体86的下端。 从臂主体86的上端突出地形成有^:用爪87。
在臂82处于第一tffl Pl的状态中，如图3戶麻，相互之间相对的臂82的支 承用爪87，从下面^C位于层叠体25的最下层的皿26的凸缘部23。财卜，如 图中双点划线戶标，M臂82糊到第二^g P2，顿用爪87不絲髓26 的凸缘部23。
再有，臂82的第一、第二錢P1、 P2相互之间可以相同，因此，用双点划 线代表示出图中一个臂(图中右侧)的臂82中的第一、第二位置P1、 P2。臂82 是本发明中戶^的，部的U。
分离机构83是本发明中戶，的分离部的H分离机构83具有^叠体25 分离位 下层的皿26的分离,90和使臂82转动的M， 91 。分离， 90固定在臂82的臂主体86上。图4示出了从臂82分离了分离装置90的状态。
如图4所示，分离装置90具有分离用汽缸92、分离用杆93和分离用爪94。 分离用汽缸92固定在臂主体86上。在分离用汽缸92内容纳着分离用杆93。在臂 82处于第一OT Pl的状态中，分离用杆93會嫩相对于分离用汽缸92上下移动。
在分离用杆93的顶端ma着分离用爪94。分离用爪94例如位于臂82的支 承用爪87的紧下方。如图3所示，分离用汽缸92经由配管95与例如气泵120连 接。作为工作流体的一例，经由配管95向分离用汽缸92供应空气。利用从气泵 120供应的空气，分离用杆相对于分离用汽缸92 :Mig动。这样分离用爪94移动。
转动,91是本发明中戶，的驱动，的一例。如图4 0f^，转动装置91 具有转动用汽缸97和转动用杆98。糊用汽缸97固定在基部130的侧面132上。 在转动用汽缸97内容纳雜动用杆98，雜动用杆98會巨:￡±下方向移动。转动 用杆98与臂82连接。
关于这点具体地说明。在臂82中，夹持转动轴88a、与魏用爪87相反侧的 端部82a，在臂82处于第一健P1的状态中，向基部130的夕Hi突出。艮P，端部 82a相对于臂主体86大致弯曲90度。然后，端部82a延伸到糊驢91的鄉 上方。转动用杆98自由转动地与臂82的端部82a连接着。
如图3所示，,用汽缸97经由配管99与气泵120连接。经由配管99向转 动用汽缸97供应空气。禾偶由气泵120供应的空气，糊用杆98上下方向移动。
M31转动用杆98上下方向移动，臂82雜晃转动轴88a转动。这样，臂82就 兽,S^—， Pl和第二^S P2之间转动。
在转动體91上體着检测臂82的健的传繊89。传麟89例如是限 位传感器。例如在转动用汽缸97上^S^对传感器89。各传感器89上下方向 相互离^^離巨离地配置。##感器89检测转动用杆98处于第一、第二位置Pl 、 P2的状态。再有，传繊89不限定于限位传麟。例如，也可以是设置在转动支 承部88上的回转式编码器或电位器等，检测臂82的方雄^#检测臂82的隨。 主要最好育,测臂82的健。
如图2所示，在各臂82间SSg^H^g84。如图3戶;f^，升(^S84具 有壳84a、电动机84b、升降用杆84c、板84d和传递机构84e。壳84a固定在基部 130上。
在壳84a内容纳着电动机84b。图中用虚线示出电动机84b。在壳84a内容纳 着升降用杆84c的1分，相对于壳84a可上下方向移动地被^:。用虚线示出升 降用杆84c容纳在壳84a内的部分。
在升降用杆84c的顶端體着板84d。在壳84a内容纳着^3I机构84e。 4锁 机构84e具有例如未图示的多个齿轮，具有将电动机84b的旋转^M为升降用杆 84c的上下移动的功能。图中用虚线示出传递机构84e。
控制體110是本发明中戶腿的控制部。如图3戶标，控制體110经由配 线100a、 120a、 84f、 89a，与传送带100、气泵120、升l^置84和传感器89电 连接。
控制體110控制j線带100的动作。财卜，控制體110控制气泵120的 气体的供应。It&卜，控制體110控制升^fi84的电动机84b的驱动。控制装 置110管理着电动机84b的旋转，所以，由控制驢110掌握餅降用杆84c的位 置。
再有，也可以另夕卜i顿传麟魏检测升降用杆84c的錢。控制體110 基于由传感器89检测到的臂82的^S和升降用杆84c的位置，进行JJ^&S制。
再有，图中示出了与配置在图3中左侧的分离體90和糊體91及传感 器89连接的配线100a、 120a、 84f、 89a和配管95、 99，为了说明图中用双点划线 示出的臂82的动作，省略了与配置在图中右侧的分离體90和转动驢91及传 感器89连接的K^Sl配管。但是，与lfiS在图中右侧的分离装置90和转动^S 91及传自89也同样;ttk^接着S^fB配管。
最好髓回收體140是与ft^供iSZ^S80烦相同的结构，因此省略说明。
接着说明液晶面板供应单元20的动作。首先，移动已容纳了液晶面板21的 托盘26至晰器人手臂等移动，的作业，。
因此，首先托盘供i^S80供应托盘26。在托盘供iS^S80中，首先分离 位于层叠体25的最下层的體26。图5示出了升[^S 84的升降用杆84c延伸 到了位于最下层的，26的OT的状态。如图5所示，控制装置110为了分离位 于最下层的體26，将升降用杆84c移动到板84d与位于最下层的髓26的下表 面26a抵接的^g。
图6示出了升降用杆84c移动到了臂82的M用爪87离开位于最下层的托 盘26的位置的状态。如图6所示，控制装置110举起层叠体25到^C用爪87不 与最下层的皿26的凸缘部23抵接的^fi， i^C用爪87會辦/A^—^S Pl ,到第二^SP2。由于臂82在第一、第二位置P1、 P2间转动，因此，^用 爪87顶端的移动车爐成为圆弧形。所以，控制驢110举跪叠体25至lj最下层 的托盘26的凸缘部23脱离^ :用爪87的移动，的^fi上。
层叠体25如果被举魅鹏离^i:用爪87的移动，的^fi上，就如图7所 示，控讳蝶置110经由气泵120驱动M用杆98。通过糊用杆98向下方移动，
臂82的端部82a向下方移动。因此，如图戶标，臂82转动到第二健P2。
禾l佣传離89检测臂82的健。控制驢110基于传繊89的检测结果， 掌握臂82的皿，同时控制^120的驱动。
臂82如果转动到第二位置P2，控制装置110就M31驱动电动机84b，向下方 移动升降用杆84c，从而向下方移动层叠体25。这时，如图8戶标，在臂82返回 至'J第一健Pl时，层叠体25被移动到在最下层的髓26的凸缘部23与酉虔在 该托盘26的紧上方的托盘26的凸缘部23之间预定的间隙L内容纳臂82的， 用爪87和分离装置90的分离用爪94的位置上。
关于这点具体地说明。如上所述，,叠的皿26的凸缘部23间规定^f页 定的间隙L。支承用爪87和分离用爪94具有能容纳在该间隙L内的厚度。]th^卜， 考虑^:用爪87和分离用爪94的厚度为，iS^用爪87和分离用爪94^^ 二健P2返回至I傑一健P1时的移动,不干涉凸缘部23。所以，设定絲用 爪87和分离用爪94的厚度的合计Ll小于间隙L。
如图8 ，层叠体25如果下降到^^用爪87和分离用爪94肖巨容纳在最下 层的托盘26的凸缘部23与位于它上面的托盘26的凸缘部23之间的间隙L中的 健上，控制縫110就如图9麻，经由气泵120驱动转动用杆98，使臂82返 回到第一位置P1。
如图9所示，在臂82 ，二位置P2返回到了第一位置Pl的状态中，在， 用爪87与位于上方的托盘26的凸缘部23之间规定着少许间隙。所以，在该状态 下，层叠体25还W^^S84的升降用杆84c^:着。
如果臂82返回到第一位置P1，控制装置110就驱动电动机84b，向下方移动 升降用杆84c。如图10戶标，如果升降用杆84c下降，位于最下层的髓26的紧 上方的皿26的凸缘部23就与，用爪87抵接。
如果升降用杆84c进一步向下方移动时，條叠体25中的最下层的髓26 上方的皿26被臂(魏用爪87)，，仅最下层的,26被板84d錄。所 以，随餅降用杆84c向下方移动，只有由板84(1 的托盘26向下方移动。
但是，髓26的Jffii体22的下^A在位于下方的髓26的内侧。所以， 即^f挤降用杆84c向下方移动，最下层的髓26有时也吸附在位于上方的髓26 上。
因此，如果升降用杆84c向下方移动规超巨离，具体地说，如縣下层的托
盘26移动到离开其上方的托盘26的预定位置，控制装置110就经由气泵120，向 下方移动分离用杆93。再有，预定OT是在最下层的旨26未吸附在其上方的托 盘26上的情况下，最下层的皿26离开其上方的托盘26的位置。
这样，分离用爪94相对于^:用爪87向下方移动。其结果，利用分离用爪 94，向下方仅移动最下层的髓26。
如图11戶际，禾,雜的分离用爪94的动作，最下层的髓26从其上方的 托盘26分离。分离后的托盘26落至贩84d上。再有，这时，由于即将落下之前 的分离后的髓26和板84d之间的距离小，因此，该落下对髓26的影响小。
之后，舰升降用杆84c向下方移动，分离后的體26也向下方移动。
如图12所示，M升降用杆84c进一步向下方移动，将分离后的托盘26配 置在传送带100上。分离后的托盘26如果M^爐到传送带100上，控制驢110 就驱动传送带100。
再有，也可以利用例如升降用杆靴的錢来判断髓26 ^S1己置在了传送 带100上。该瞎况下，可以预先求出髓26配置在j链带100上时的升降用杆84c 的隨。
在传送带100中，位于皿供应装置80的下方的部位104 (图2中示出)是
在本发明中戶皿的规定OT的H
分离后的托盘26如果移动到移动装置的作业皿(例如图2中示出的位置)， 就停止传送带100的驱动。禾鹏未图示的传^l等，判断體26是否至哒了该作 业位置。在该位置中取出托盘26内的液晶面板21。
如果^ 出髓26内的液晶面板21，控制體110就驱动4链带100，移 动已变空的皿26至挑盘回收^g140。如上戶腐，M回收，140的结构与 鹏供iS^g80娥目同。
如图13所示，变空后的，26如果被移动到托盘回收装置140的下方，控 制體110就停止传送带100的动作。割键带100中，位于髓回il^g 140 的下方的部位105是在本发明中戶腿的规定體的一，仔。
接着，控制装置110经由皿回收装置140的升l^置84的电动机84b，向 上方移动升降用杆84c。这样，禾U用升降用杆84c，向上方移动已变空的托盘26。 托盘回收装置140保^^相互层叠了已变空的g26的层叠体25。
如图14戶标，禾佣升降用杆84c向上方移动的敏26，被移动至IJ与层叠体 25抵接。另外，升降用杆84c向上方移动层叠体25，直到层叠体25的最下层的 托盘26的凸缘部23与^C用爪87离开，同时M用爪87的移动$ 脱离凸缘 部23的i^g上。
如图15戶^，层叠体25如果被移动至lj，用爪87的移动车 脱离凸缘部 23的錢上，控制體110就经由气泵120驱动糊用杆98，使臂82转动到第
如果将臂82转动到第二位置P2，回收后的托盘26和层叠体25就被板84d 。这样，回收后的髓26MM鶴叠体25上，成为层叠体25的^分。
如图16戶标，如果将臂82糊至U第二驢P2，控制驢110就驱动电动机 84b，向上方移动升降用杆84c。如果向上方移动到层叠体25的最下层的托盘26 脱离 用爪87的移动轨迹的位置，控制装置110就停ih^降用杆84c的驱动。
如图17戶标，如果向上方移动至喔叠体25脱离顿用爪87的移动车爐的位 置上，控制^gll0就驱动^]用杆98，将臂82^到第一^SP1。
如图18戶标，如果将臂82转动至嘮一錢P1，控制驢110就向下方移动 升降用杆84c，使得録用爪87^:层叠体25。这样，禾拥魏用爪87 ^ft 下层的抬盘26的凸缘部23。
这样地，禾佣^:供I^S 80供应爐26后，禾,髓回收體140回收 托盘26。再有，在爐回收驢140中，由于不需要分离机构83的动作，因此， 也可以卸下分离机构83。在本实施誠中，在髓回收體140中未安装分离机 构83。
此外，也可以在利用體回收體140回收髓26时，同时利用托盘供蝶 置80供应托盘26。这时，爐供^g 80中的电动机84b的驱动和髓回收装 置140中的电动机84b的驱动也可以不同步。可以禾,控制，110调g^:供 J^置80和托盘回收装置140中的升降用杆84c的驱动速度。例如，也可以在控 制體110中體输入部，以4娥作者育諷利用織入部进行电动机84b的驱动 速度的调整。
财卜，,供皿置80中的升1^置84的动作是本发明中所述的第一动作。 托盘回收装置140中的升l^置84的动作是本发明中所述的第二动作。
在图5 图18中省略了导向部件150、 ,100a、 120a、 84f、 89a、配管95、 99、控制^S110和，120。
这样构成的髓供繊置80具有升麟置84。所以，在供应托盘26时，利 用升I^S 84移动被供应的皿26。
艮P，由于不是只落下被供应的托盘26的结构，因此，即使在托盘26内容纳 有液晶面板21、 IC41、 FPC61等部件，也育,錢地供应敏26。
另外，由于托盘供应驢80具有分离mt勾83，因此，抑制附胃不供应托盘 26的供应失误的发生。
另外，舰是髓供应體80具有升I^S 84的结构，髓供应驢80也 肯激用作體回收體140。
这样地，？e^供^s 80具有會滩供/^f部件的托盘，同时f滩抑制托盘 的供应失误，并且育辦用相同结构回收爐的功能。
此外，由于是在臂82上固定分离装置90，同时1M分离用爪94分离托盘26 的结构，因此，會嫩比较容易地配置^:供^g 80的酉離舰管。
关于这点具体地说明。禾佣在臂82上固定分离體90，同时具有分离用爪 94的结构，将鹏和配管汇驗臂82的Pf逝。另外，由于不;^刑胃的用吸附部件 教离爐26，因此，不在板84d的移动范围内、换言之，WE传送带100的内 侧酉SS吸附部件中使用的配管等。这样，自和配管的KS变容易。
]tW卜，臂82是在绕转动轴88a转动的同时，端部82a相对于臂主体86 弯曲90度的微。然后，在繊82a的下方ra摘动體91。因此，托盘供应 體80肯,制臂82相互之间相对方向上的大小。艮P，结构紧凑地构成托盘供
权利要求
1、一种托盘保持装置，其特征在于，具有保持部，对多个重叠的托盘的层叠体进行保持；分离部，能将位于上述层叠体的最下层的托盘从上述层叠体分离；升降部，通过在位于上述层叠体下方的规定位置和上述层叠体之间升降而能够进行第一动作和第二动作，所述第一动作是向上述规定位置移动上述被分离的托盘，所述第二动作是向上述层叠体移动处于上述规定位置的托盘；以及，控制部，控制上述分离部和上述升降部的动作。
2、 如权利要求i戶;M的ft^M^s，，征在于，±^托盘具有能在内侧容纳被容纳物的托胜体；和，^Jl^托盘主体的上^i^向周向延伸的凸缘部，上述保持部具有一对臂，±^臂具有可，，凸缘部的5^用爪，在第一位置与第二^a之间被自由转动地，，所述第一皿^J:^，用爪从下方支承战凸缘部的健，戶腐第二位置是向战层叠体的侧方离开，并且战絲 用爪离开il^凸缘部的，，，分离部具有分离用爪，戶，分离用爪 *^±^臂上，并且，在上述臂处于i^m—^s的状态时，±^分离用爪可以容纳在战魏用爪所 的托盘的凸缘部与位于该托盘下方的托盘的凸缘部之间，可以相对于，^用爪向下方移动；以及，驱动體，戶;f^驱动體在i:^臂中夹着转动轴、与战，用爪的相反侧,，在J^第一OT与J^fe第二^g之间驱动，臂。
3、 如权利要求2戶;M的托盘^^fi，期寺征在于， ，驱动^SKSSJi^臂的下方。
全文摘要
本发明提供一种具有能够供应装有部件的托盘，同时能够抑制托盘的供应失误，并且能够用相同结构回收托盘的功能的托盘保持装置。托盘供应装置(80)具有臂(82)、分离机构(83)、升降装置(84)和控制装置(110)。臂保持层叠了多个托盘(26)的层叠体(25)。分离机构将位于层叠体的最下层的托盘从层叠体中分离。升降装置通过在位于层叠体下方的规定位置(104、105)和层叠体之间升降来进行第一动作和第二动作，所述第一动作是向规定位置(104)移动分离后的托盘，所述第二动作是向层叠体移动处于规定位置(105)的托盘。控制装置控制分离机构和升降装置的动作。
文档编号G02F1/13GK101353114SQ20081021542
公开日2009年1月28日 申请日期2008年7月25日 优先权日2007年7月25日
发明者桥之口靖尚 申请人:株式会社东芝