一种汽车座椅滑轨装配系统的制作方法

本发明涉及汽车座椅滑轨生产制造领域，特别是涉及一种汽车座椅滑轨装配系统。

背景技术：

随着经济和社会不断发展，汽车得到了广泛应用，汽车座椅通常采用滑轨锁止来实现座椅调整，而座椅滑轨锁止机构的装配，在现有技术多采用人工装配和机器装配配合的方式来实现汽车座椅滑轨生产，但是这种方式自动化程度不高，效率低下且容易造成人员受伤，现有技术中，缺少一种完整统一、占地面积小，自动化程度高、生产效率和生产质量高的汽车座椅滑轨装配系统，能够实现汽车座椅滑轨自动化生产，有效提高生产效率。

因此本领域技术人员致力于研发一种完整统一、占地面积小，自动化程度高、生产效率和生产质量高的汽车座椅滑轨装配系统，能够实现汽车座椅滑轨自动化生产，有效提高生产效率。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种完整统一、占地面积小，自动化程度高、生产效率和生产质量高的汽车座椅滑轨装配系统，能够实现汽车座椅滑轨自动化生产，有效提高生产效率。

为实现上述目的，本发明提供了一种汽车座椅滑轨装配系统，所述生产系统依次设置有锁止机构装配设备、保持架装配设备、保持架档点冲压设备、机器手取放设备、滑轨磨合机设备、滑动力测试设备、激光打码设备、下线设备。

所述锁止机构装配设备、保持架装配设备、保持架档点冲压设备、机器手取放设备、滑轨磨合机设备、滑动力测试设备、激光打码设备、下线设备均连接系统PLC控制器。

较优的，所述生产系统还包括锁止机构旋铆设备和滑轨行程档点设备。

较优的，所述锁止机构装配设备包括锁止机构装配设备机台，所述锁止机构装配设备机台上设置有滑轨水平定位固定工装和滑轨竖直限位装置，包括所述机台上设置有电动扭力枪，所述电动扭力枪固定在电动扭力枪悬臂上，所述电动扭力枪悬臂后部设置有悬臂滑轨，所述电动扭力枪悬臂可以沿悬臂滑轨竖直滑动，所述电动扭力枪上设置有把手部，所述把手部上设置有电动扭力枪按动开关。

所述滑轨水平定位固定工装包括锁止盒水平限位装置，所述锁止盒水平限位装置两边设置有左右两个滑轨支撑装置，所述左右两个滑轨支撑装置沿锁止盒槽左右对称，所述左滑轨支撑装置左端设置有内轨限位块；所述右滑轨装置右端设置有可活动滑轨支撑结构。

所述滑轨竖直限位装置包括第一限位滑块和第二限位滑块，所述第一限位滑块通过第一限位滑槽与第一固定座配合，所述二限位滑块通过第二限位滑槽与第二固定座配合，所述第一固定座上设置有第一限位滑块气缸驱动装置，所述第二固定座上设置有第二限位滑块气缸驱动装置，所述第一和第二限位滑块气缸驱动装置均连接有限位滑块控制开关。

较优的，所述保持架装配设备包括保持架装配主机台，所述保持架装配主机台上按逆时针方向依次设置有保持架预装工位、保持架预装检测工位、保持架内外轨推入工位和下线工位，所述机台上对应保持架预装工位设置有保持架预装装置；对应保持架预装检测工位设置有预装检测装置；所述机台上对应保持架内外轨推入工位设置有内外轨推入装置。

所述保持架装配主机台中间设置有凸台，所述凸台外沿设置有保持架装配工位分度盘，所述保持架装配工位分度盘下方设置有电机旋转驱动装置，所述保持架装配工位分度盘上固定设置有四个保持架装配工装，所述每两个保持架装配工装之间的夹角γ为90°。

所述保持架装配主机台上设置有工位分度盘旋转启动开关。

所述凸台上对应保持架预装工位设置有第一红外线传感器和和第二红外传感器，所述第一红外传感器设置在保持架装配工位分度盘在预装工位停止时的滑轨内轨正后方，所述第二红外传感器设置在保持架装配工位分度盘在预装工位停止时的滑轨外轨正后方。

所述保持架装配工位分度盘旋转启动开关设置在预装工位机台上。

较优的，所述保持架档点冲压设备包括保持架档点冲压机座，所述保持架档点冲压机座上设置有滑轨固定装置，所述滑轨固定装置包括内轨固定装置和外轨推动器。

所述滑轨固定装置左右两边设置有结构相同的保持架档点冲压机组，所述保持架档点冲压机组固定在保持架档点冲压机架上，所述保持架档点冲压机架固定在保持架档点冲压机座上，所述保持架档点冲压机架顶部固定设置有外轨仿形块，所述冲压机组包括结构相同的第一冲压机和第二冲压机，所述第一冲压机和第二冲压机之间相互垂直。

所述机座在固定有机械抓取臂，所述机械抓取臂末端设置有抓取工装。

所述内轨固定装置包括内轨固定基座，所述内轨固定基座所在平面高于所述机座平面，所述内轨固定基座上固定设置有前后方向的轨道，所述轨道上设置有内轨固定座，所述内轨固定座上固定连接有可沿前后方向推动的气缸，所述固定座上方固定有内轨固定架，所述内轨固定架上固定有下压架，所述下压架上固定有可沿竖直方向运动的气缸，所述气缸上固定有T型下压头。

所述内轨固定架在所述下压架下方上固定有水平限位架，所述水平限位架上固定有向内轨方向伸出的左右两个水平限位臂，所述左右两个水平限位臂沿固定架对称设置，所述左右限位臂之间的的距离与内轨长度相同。

所述外轨推动器包括水平方向上的推动器座椅轨道，所述推动器轨道固定设置在机座上，所述轨道上设置有沿竖直向上延伸的汽车座椅滑轨支撑架，所述汽车座椅滑轨支撑架固定连接有可沿水平方向推动的气缸，所述汽车座椅滑轨支撑架上设置有滑轨固定工装，所述滑轨固定工装上设置有第一滑轨仿形块和第二滑轨仿形块，所述第一滑轨仿形块和第二滑轨仿形块之间设置有连接横架，所述连接横架上设置有可与滑轨配合的销轴。

较优的，所述汽车座椅滑轨磨合机包括磨合机机架，所述磨合机机架底部固定在机台上，所述磨合机机架顶部设置有第一滑竿和第二滑竿，所述第一滑竿和第二滑竿平行设置；所述第一滑竿与第二滑竿之间的距离与相邻两个滑轨传送工装之间的距离相同，所述第一和第二滑竿上分设置有滑竿套筒，所述滑竿套筒与移动板固定，所述移动板上设置有滑轨解锁气缸和内轨前端部限位气缸。

所述滑轨解锁气缸固定连接有解锁杆连接板，所述解锁杆连接板两端分别固定连接有第一解锁杆和第二解锁杆，所述第一解锁杆和第二解锁杆之间的距离与相邻两个滑轨传送工装之间的距离相同，所述第一解锁杆和第二解锁杆另一端穿过移动板的两端。

所述内轨前端部限位气缸固定连接有限位杆连接板，所述限位杆连接板两端分别固定连接有第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆和第二限位杆之间的距离与相邻两个滑轨传送工装之间的距离相同，所述第一限位杆和第二限位杆另一端穿过移动板的两端可与内轨前端接触。

所述移动板后端固定设置有内轨后端固定块。

所述磨合机机架底部前端设置有第一外轨前挡模滑轨和第二外轨前挡模滑轨，所述第一外轨前挡模滑轨和第二外轨前挡模滑轨之间的距离与传送带上相邻两个传送工装之间的距离相同，所述第一外轨前挡模滑轨上设置有第一外轨前挡模，所述第二外轨前挡模滑轨上设置有第二外轨前挡模，所述第一外轨前挡模与第二外轨前挡模通过外轨前挡模连接块连接，所述外轨前挡模连接块上连接有与滑轨方向相同设置的外轨前挡模气缸。

所述磨合机机架底部后端设置有第一外轨后挡模滑轨和第二外轨后挡模滑轨，所述第一外轨后挡模滑轨和第二外轨后挡模滑轨之间的距离与传送带上相邻两个传送工装之间的距离相同，所述第一外轨后挡模滑轨上设置有第一外轨后挡模，所述第二外轨后挡模滑轨上设置有第二外轨后挡模，所述第一外轨后挡模与第二外轨后挡模通过外轨后挡模连接块连接，所述外轨后挡模连接块上连接有与滑轨方向相同设置的外轨后挡模气缸。

所述外轨前档模气缸后边固定设置有旋转电机，所述旋转电机上铰接有转动副杆，所述转动副杆上铰接有移动副杆，所述移动副杆上与所述移动板铰接。

较优的，所述滑动力测试设备包括滑动力测试机机架，所述滑动力测试机机架顶部设置有第一测试机机架滑竿和第二测试机机架滑竿，所述第一测试机机架滑竿上设置有第一测试机机架滑竿第一套筒和第一测试机机架第二套筒，所述第二测试机机架上设置有第二测试机机架第一套筒和第一测试机机架滑竿第二套筒；所述测试机机架第一至第四套筒下方固定有测试机底板，所述测试机底板连接有测试机底板气缸。

所述测试机底板后端固定设置有测试机内滑轨后端固定块，所述测试机底板上还设置有测试机解锁装置，所述测试机解锁装置一端向上连接有测试机解锁装置气缸，另一端向下穿出测试机底板。

所述测试机内滑轨后端固定块上设置有压力传感器；

所述测试机第一和第三套筒前端设置有测试机内轨前端限位座，所述第一测试机机架滑竿和第二测试机机架滑竿穿出测试机内轨前端限位座，所述测试机前端限位座下方设置有测试机内轨前限位块。

所述测试机前端限位座上连接有测试机前端限位气缸；

所述测试机前端底部固定设置有测试机外轨前端夹模，所述测试机外轨前端夹模连接有外轨前端夹模气缸。

所述测试机后端底部固定设置有测试机外轨后端夹模，所述测试机外轨后端夹模连接有外轨后端夹模气缸。

较优的，所述锁止机构旋铆设备包括锁止机构旋铆机台，所述锁止机构旋铆机台中间设置有锁止机构旋铆工位分度盘，所述锁止机构旋铆工位分度盘上设置有锁止机构旋铆上线工位、锁止机构旋铆红外纠错工位、锁止机构旋铆工位和锁止机构旋铆下线工位，所述锁止机构旋铆机台上对应锁止机构旋铆上线工位设置有锁止机构旋铆上线工位红外感应组；所述锁止机构旋铆机台上对应锁止机构旋铆红外纠错工位设置有锁止机构旋铆红外纠错感应组，所述机台上对应旋铆工位设置有自动旋铆机，所述机台上对应下线工位设置有下线装置；

所述锁止机构旋铆工位分度盘底部连接有旋转控制电机，所述锁止机构旋铆工位分度盘上设置有锁止机构旋铆夹具固定孔，旋铆夹具与所述旋铆夹具固定孔配合固定在锁止机构旋铆工位分度盘上。

较优的，所述下线设备包括下线桁架，所述下线桁架包括桁架和抓取装置，所述桁架一端设置在已完成工序工位，另一端设置在工件下线传送带，所述桁架中间设置下线桁架第一滑轨和下线桁架第二滑轨，所述下线桁架第一滑轨和下线桁架第二滑轨之间设置有下线桁架第一套筒和下线桁架第二套筒，所述下线桁架第一和第二套筒之间设置有下线桁架固定板，所述下线桁架固定板上固定连接有下线桁架固定板水平气缸，所述下线桁架固定板上还固定设置有竖直向下的固定板竖直气缸，所述固定板竖直气缸上推头部分穿过固定板连接有固定连接板，所述固定连接板上沿工件方向固定有至少两个下线夹爪头，所述下线夹爪头内部设置有下线夹爪水平气缸，所述下线夹爪水平气缸两端固定连接有第一下线夹爪推块和第二下线夹爪推块，所述第一下线夹爪推块连接有第一下线夹爪，所述第二下线夹爪推块连接有第二下线夹爪，所述第一下线夹爪和第二下线夹爪沿下线夹爪头中线对称。

较优的，所述机器手取放设备包括机器手抓取工装，所述机器手抓取工装包括工装固定架，所述工装固定架上设置有旋转固定孔，所述工装固定架包括中部矩形架，所述中部矩形架两端分别设置有方向相反的第一凸部和第二凸部；

所述工装固定架上设置有第一抓取组，所述第一抓取组包括第一夹取气缸和结构相同的第一夹取块和第二夹取块，所述第一夹取块和第二夹取块末端分别设置有第一夹取部和第二夹取部，所述第一夹取部和第二夹取部的方向相同，所述第一夹取块固定设置在第一凸部的末端，所述第二夹取块设置在中部矩形架的宽边中间位置，所述第一夹取气缸设置在所述中部矩形架长边中间位置，所述第一夹取气缸沿水平方向推动，所述推动头部与第一、二夹取部方向相反。

所述工装固定架上设置有第二抓取组，所述第二抓取组包括第二夹取气缸和结构相同的第三夹取块和第四夹取块，所述第三夹取块和第四夹取块末端分别设置有第三夹取部和第四夹取部，所述第三夹取部和第四夹取部的方向相同，所述第三夹取块固定设置在第二凸部的末端，所述第三夹取块设置在中部矩形架的宽边中间位置，所述第二夹取气缸设置在所述中部矩形架长边中间位置，所述第二夹取气缸沿水平方向推动，所述第二夹取推动头部与第三、四夹取部方向相反。

所述第一夹取气缸与第二夹取气缸推进方向相反。

本发明的有益效果是：本发明提供了一种完整统一、占地面积小，自动化程度高、生产效率和生产质量高的汽车座椅滑轨装配系统，能够实现汽车座椅滑轨自动化生产，有效提高生产效率，实现汽车座椅自动化生产，大大提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

图1是本发明一具体实施方式的结构示意图。

图2是图1中的俯视图。

图3是图1中锁止机装配设备结构示意图。

图4是锁止机构旋装配设备备结构示意图。

图5是图4中Ⅰ部结构示意图。

图6是保持架装配设备的结构示意图。

图7是图6中去除外罩后的结构示意图。

图8是图7中Ⅰ部的放大示意图。

图9是图7的俯视图。

图10是图7中工位分度盘旋转电机示意图。

图11是图7中保持架内外轨推入工位结构示意图。

图12是图7中内外轨推入装置结构示意图。

图13是图12中Ⅱ部的放大示意图。

图14是图12中第二内轨推入装置结构示意图。

图15是图14中Ⅲ部的放大示意图。

图16是图14中内外轨推入装置的结构示意图。

图17是图14中保持架装配工装结构示意图。

图18是图17的右视图。

图19是图18中Ⅳ部的结构示意图。

图20是图18的俯视图。

图21是图18的立体示意图。

图22是图18的正视图。

图23是保持架检测工位结构示意图。

图24是图23的Ⅴ部放大示意图。

图25是滑轨磨合机、滑轨磨合测试机、打码设备的结构示意图。

图26是图25的正视图。

图27是图25的俯视图。

图28是图25中磨合测试机和传送带的结构示意图。

图29是图28中Ⅰ部的放大示意图。

图30是图28中Ⅱ部的放大示意图。

图31是图25中磨合机的立体结构示意图。

图32是图28中的Ⅲ部的放大结构示意图。

图33是图28的正视图。

图34是图28的俯视图。

图35是图28的右视图。

图36是测试机的立体结构示意图。

图37是图33的正视图。

图38是图33的俯视图。

图39是图33的右视图。

图40是锁止机构旋铆设备结构示意图。

图41是图40中锁止旋铆设备工位分度盘及工位的结构示意图。

图42是图40中Ⅱ局部放大示意图。

图43是图40中Ⅰ的局部放大示意图。

图44是图40中旋铆夹具结构示意图。

图45是图40中旋铆夹具立体结构示意图。

图46是图1中下线设备的结构示意图。

图47是图46中桁架立体结构示意图。

图48是图47中Ⅰ部放大示意图。

图49是图47中Ⅰ部放大示意图。

图50是图47中下线夹爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

如图1至图50所示，一种汽车座椅滑轨装配系统，生产系统依次设置有锁止机构装配设备A1、保持架装配设备A2、保持架档点冲压设备A3、机器手取放设备A4、滑轨磨合机设备A5、滑动力测试设备A6、激光打码设备A7、下线设备A8。

锁止机构装配设备A1、保持架装配设备A2、保持架档点冲压设备A3、机器手取放设备A4、滑轨磨合机设备A5、滑动力测试设备A6、激光打码设备A7、下线设备A8均连接系统PLC控制器。

特别的，生产系统还包括锁止机构旋铆设备A9和滑轨行程档点设备A10。

特别的，锁止机构装配设备包括锁止机构装配设备机台1，锁止机构装配设备机台上设置有滑轨水平定位固定工装和滑轨竖直限位装置，锁止机构装配设备机台上设置有电动扭力枪，电动扭力枪固定在电动扭力枪悬臂4上，电动扭力枪悬臂4后部设置有悬臂滑轨5，电动扭力枪悬臂4可以沿悬臂滑轨5竖直滑动，电动扭力枪上设置有把手部，把手部上设置有电动扭力枪按动开关。

特别的，滑轨水平定位固定工装包括锁止盒水平限位装置8，锁止盒水平限位装置两边设置有左右两个滑轨支撑装置9、10，左右两个滑轨支撑装置沿锁止盒槽左右对称，左滑轨支撑装置9左端设置有内轨限位块11；右滑轨装置10右端设置有滑轨支撑结构12。

特别的，滑轨竖直限位装置包括第一限位滑块13和第二限位滑块14，第一限位滑块13通过第一限位滑槽131与第一固定座132配合，二限位滑块14通过第二限位滑槽141与第二固定座142配合，第一固定座131上设置有第一限位滑块气缸驱动装置，第二固定座132上设置有第二限位滑块气缸驱动装置，第一和第二限位滑块气缸驱动装置均连接有限位滑块控制开关。

特别的，保持架装配设备包括保持架装配主机台B1，保持架装配主机台上按逆时针方向依次设置有保持架预装工位B2、保持架预装检测工位B3、保持架内外轨推入工位B4和下线工位B5，保持架装配主机台上对应保持架预装工位设置有保持架预装装置B6；对应保持架预装检测工位设置有预装检测装置B7；保持架装配主机台上对应保持架内外轨推入工位设置有内外轨推入装置B8；保持架装配主机台中间设置有凸台B9，凸台B9外沿设置有保持架装配工位分度盘B10，保持架装配工位分度盘B10下方设置有旋转驱动电机B11，保持架装配工位分度盘B10上固定设置有四个保持架装配工装B12，每两个保持架装配工装之间的夹角γ为90°；保持架装配主机台上设置有保持架装配工位分度盘旋转启动开关B13。

特别的，凸台B9上对应保持架预装工位设置有第一红外线传感器B701和和第二红外传感器B702，第一红外传感器B701设置在保持架装配工位分度盘在预装工位停止时的滑轨内轨正后方，第二红外传感器B702设置在保持架装配工位分度盘在预装工位停止时的滑轨外轨正后方。

特别的，保持架装配工位分度盘旋转启动开关B13设置在预装工位保持架装配设备保持架装配主机台上。

特别的，内外轨推入装置B8包括机架B801，机架上设置有推入装置B802，推入装置包括内轨气缸驱动装置B8021，内轨气缸驱动装置B8021设置为水平方向，内轨气缸驱动装置B8021包括内轨推进气缸B8022和第二内轨推进气缸B8023，内轨推进气缸下端连接有内轨推进器B8024，内轨推进器B8024包括内轨推进头部B8025，内轨推进头部前端B8026为楔形，后端B8027为多面体装置，内轨推进头部后端B8027横截面面积大于滑轨外轨轨横截面面积；第二内轨推进气缸下端连接有第二内轨推进器B8028，第二内轨推进器B8028包括第二内轨推进头部B8029和第二内轨推进后部B80210，第二内轨推进后部设置为内轨仿形块，其推进后部可以无缝通过外轨。第二内轨推进头部设置为楔形形状，可以卡住内轨。

内轨推入装置包括内轨解锁气缸B80211，内轨解锁气缸竖直设置，内轨解锁气缸末端连接有内轨解锁头B80212。

机架B801下方设置有固定架B804，固定架包括两个相向的悬臂装置B805，悬臂装置下端设置有气缸架B806，气缸架B806上设置可以对向推进的第一气缸B807和第二气缸B808，第一气缸B807和第二气缸B808前端设置有沿滑轨截面中线对称的第一保持架固定装置B809和第二保持架固定装置B810，第一和第二保持架固定装置B809、B810下端设置有水平凸台B811，水平凸台B811表面与保持架上的滚珠接触；第一、第二保持架固定装置B809、B810上端B8091、B8101与滑轨内轨B813接触；水平凸台B811与保持架固定装置上端B8091、B8101之间设置有外轨耳槽B8092、B8102。

特别的，保持架装配工装B12包括基座B122和仿形支撑块组B121，仿形块支撑块组B121包括至少两个外轨仿形定位块B1211、B1212和一个内轨定位块 B1213，两个外轨仿形定位块结构相同，外轨仿形定位块位于外轨两端端部、内轨定位块设置在内轨端部，外轨仿形块上设置有外轨定位圆销B121101，外轨仿形定位块B1211包括仿形部B12111和底座B12112，外轨仿形部包括水平第一段B12111a，外轨仿形部水平第一段与底座B12112之间通过圆形定位销连接，水平第一段B12111a左右端向上对称的连接有第一凸台B12111c和第二凸台B12111d，第一凸台B12111c与第二凸台B12111d沿水平第一段B12111a的中线对称，第一凸台B12111c连接有竖直向上的外轨左限位装置B12111e，第二凸台B12111d连接有竖直向上的外轨右限位装置B12111f，外轨左限位装置B12111e与外轨右限位装置B12111f沿水平第一段的中线对称。

基座B121上还设置有装配推力架支撑装置B122，装配推力支撑装置B122包括内轨左端支撑部B123，内轨右端支撑部B124，内轨中部支撑部B125，内轨中部支撑部B125一端向上穿过基座B121，另一端向下穿过基座连接有气缸驱动底座B126，气缸驱动底座B126上设置有弹簧B128，弹簧B128另一端与基座底面B12101接触。

内轨左端支撑部B123一端向上穿过基座B121，另一端向下穿过基座B121连接有第一杠杆B129，第一连杆中部B12901连接有固定在基座上的第一旋转轴B12102。

内轨右端支撑部B124一端向上穿过基座B121，另一端向下穿过基座B121连接有第二杠杆B12110，第二杠杆中部B1211001连接有固定在基座上的第二旋转轴B121102。

第一旋转轴B12102另一端和第二旋转轴B121102另一端通过第三旋转轴固定在气缸驱动底座B126上。

特别的，预装检测装置B7包括第一拍照检测装置B701、第二拍照检测装置B702和第三拍照检测装置B703；第一拍照检测装置B701固定设置在与装配工装B12在预装检测工位B2停止时上内轨H1对应位置，第二拍照检测装置B702固定设置在预装检测工位停止时装配工装外轨H2对应位置，第三拍照检测装置B703固定设置在预装检测工位B7停止时内轨上保持架H3的装配位置。

特别的，预装检测装置B7外部设置有深色遮光罩B704。

特别的，保持架装配主机台上设置有报警灯B14。

特别的，保持架装配主机台上设置有第一旋转启动开关B131和第二旋转启动开关B132，第一旋转启动开关B131和第二旋转启动开关B132通过与电路与保持架装配工位分度盘旋转驱动电机B11连接。

特别的，保持架装配主机台上固定有透明保护罩B16。

工作时，先将内外轨放入工装，取料盒中的保持架，将保持架预装入内轨，双手启动旋转开关，工位分度盘旋转，旋转至检测工位，由检测装置对预装情况进行检测，检测如有问题，则报警灯亮起，检测如无问题，则进入装配工位，由装配装置进行保持架装配，先第一气缸和第二气缸相向推入，固定住内轨和保持架，然后在内轨推进部和第二内轨推进部的作用下，将内轨推入固定的外轨，推入前，机架下部气缸竖直向上驱动，带动工装驱动底座向上，第一杠杆和第二杠杆在第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴的作用下，带动内轨左右支撑向下，形成内轨端部仿形块，内轨左右支撑，内轨中部支撑，为装配好的内外滑轨提供支撑，再由外轨推入装置和内轨推入装置共同作用，将滑轨推至固定工装内外轨接头处的仿形块和外轨端部仿形块上，固定后，机架下部气缸竖直向下驱动，内轨中部支撑在弹簧的作用下向下运动，内轨左右支撑在第一杠杆、第二杠杆的作用下向上运动，回到工装正常状态，工位分度盘继续向前旋转，进入下线工位完成下线。

特别的，保持架档点冲压设备包括保持架冲压机座C1，保持架冲压机座C1上设置有滑轨固定装置C2，滑轨固定装置C2包括内轨固定装置C3和外轨推动器C4；滑轨固定装置C2左右两边设置有结构相同的冲压机组C5，冲压机组C5固定在冲压机架C6上，冲压机架C6固定在保持架冲压机座C1上，冲压机架C6顶部固定设置有外轨仿形头C7，冲压机组C5包括结构相同的第一冲压机C8和第二冲压机C9，第一冲压机C8和第二冲压机C9之间相互垂直；保持架冲压机座C1在固定有机械抓取臂C10，机械抓取臂C10末端设置有抓取工装C11；机械抓取臂后部设置有系统控制柜C12。

特别的，内轨固定装置C3包括内轨固定基座C301，内轨固定基座C301所在平面高于保持架冲压机座平面，内轨固定基座C301上固定设置有前后方向的轨道C302，轨道上设置有内轨固定座C303，内轨固定座C303上固定连接有可沿前后方向推动的气缸C3031，固定座上方固定有内轨固定架C3032，内轨固定架C3032上固定有下压架C3033，下压架C3033上固定有可沿竖直方向运动的气缸C3034，气缸上C3034固定有T型下压头C3035。

特别的，内轨固定架C3032在下压架C3033下方上固定有水平限位架C3036，水平限位架C3036上固定有向内轨方向伸出的左右两个水平限位臂C30361和C30362，左右两个水平限位臂C30361、C30362，左右限位臂C30361、C30362之间的距离与内轨长度相同。

特别的，外轨推动器C4包括水平方向上的推动器座椅轨道C41，推动器轨道C41固定设置在保持架冲压机座C1上，轨道C41上设置有沿竖直向上延伸的汽车座椅滑轨支撑架C411，汽车座椅滑轨支撑架C411固定连接有可沿水平方向推动的气缸C412，汽车座椅滑轨支撑架C413上设置有滑轨固定工装C414，滑轨固定工装C414上设置有第一滑轨仿形块C4141和第二滑轨仿形块C4142，第一滑轨仿形块C4141和第二滑轨仿形块C4142之间设置有连接横架C4143，连接横架C4143上设置有可与滑轨配合的销轴C4145。

特别的，连接横架C4143上设置有第一传感器C41431和第二传感器C41432，第一传感器C41431与第二传感器C41432通过与电路连接有系统报警灯和系统停止开关。

通过连接横架C4143上设置的第一和第二传感器C41431、C41432，能够有效检测汽车座椅滑轨是否放置在仿形块上，进而实现对本工序的检测。

本技术方案中，通过对滑轨固定装置的巧妙设置，利用气缸的合理位置安排，实现内轨的固定和外轨的相对运动，为后面更好地实现自动化冲压提供了基础。

特别的，冲压机架C6包括结构相同且沿冲压机对称设置的第一冲压机架侧面C61和第二冲压机架侧面C62，第一冲压架侧面C61包括水平第一段C611，水平第一段C611连接有相互对称且与水平方向呈α=45°角的第二段C612和第三段C613，第二段斜向下连接有第四段C614，第三段斜向下连接有第五段C615，第四段C614和第五段C615，连接固定座的第一冲压架侧面C61上设置有滑轨仿形孔C618，第一冲压架水平第一段C611和第二冲压架对应段之间连接有固定块C616，固定块下端设置有外轨仿形头C7。

特别的，第一冲压架侧面第二段C612中间沿第一冲压架侧面中线对称地固定有结构相同的第一冲压机机臂固定块C618，第一冲压架侧面C61第二段末端固定有第一冲压机油缸固定块C619；第一冲压架侧面第三段C613上在与第一冲压机机臂固定块C618对称的位置设置有第二冲压机机臂固定块C6110，在第一冲压机侧面第三段C613上与第一冲压油缸固定块C619对称的位置上设置有第二冲压机油缸固定块C6111。

第一冲压架侧面第二段C612在第一冲压机机臂固定块C618与第一冲压机油缸固定块C619之间设置有第一冲压机推动传感器C621。

第一冲压架侧面第三段C613在第二冲压机机臂固定块C6110与第二冲压机油缸固定块C6111之间设置有第二冲压机推动传感器C6112。

特别的，第一冲压机C8包括冲头C81、机臂C82和推进油缸C83，推进油缸C83固定在第一冲压机油缸固定块C619上，推进油缸C83包括推进部C831和进油管道口C832，进油管道口C832与油泵连接，油缸推进部C831穿过第一冲压机油缸固定块C619与机臂C82连接，油缸推进部C831与机臂C82连接处设置有凸块C84，凸块C84高度超过第一冲压机推动传感器C621的高度，机臂C82穿过机臂固定块C618与冲头C81连接。

第二冲压机包括冲头C81’、机臂C82’和推进油缸C83’，推进油缸C83’固定在第二油缸固定块C6111上，推进油缸C83’包括推进部C831’和进油管道口C832’，进油管道口C832’与油泵连接，油缸推进部C831’穿过第二油缸固定块C6111与机臂连接，油缸推进部C831’与机臂C82’连接处设置有凸块C84’，凸块C84’高度超过第二冲压机推动传感器C6112的高度，机臂C82’穿过机臂固定块C6110与冲头C81’连接。

本技术方案中，凸块C84的设计能够使得该第二冲压机推动传感器能够有效感应其冲压机的油缸运动情况，实现冲压的即时检测。

本技术方案设计了一种专用冲压保持架档点的冲压机，能够实现保持架档点的自动化冲压，同时其红外线传感其的设置能够实现冲压的检验和纠错，进一步加强保持架档点的自动化冲压程度。

所述机器手取放设备A4包括机器手抓取工装。

特别的，抓取工装包括工装固定架C111，工装固定架上设置有旋转固定孔C112，工装固定架包括中部矩形架C118，中部矩形架两端分别设置有方向相反的第一凸部C114和第二凸部C114。

工装固定架上设置有第一抓取组，第一抓取组包括第一夹取气缸C115和结构相同的第一夹取块C116和第二夹取块C117，第一夹取块C116和第二夹取块C117末端分别设置有第一夹取部C116-1和第二夹取部C117-1，第一夹取部C116-1和第二夹取部C117-1的方向相同，第一夹取块C116固定设置在第一凸部的末端，第二夹取块C117设置在中部矩形架C118的宽边中间位置，第一夹取气缸C115设置在中部矩形架C118长边中间位置，第一夹取气缸C115沿水平方向推动，推动头部C115-1与第一、二夹取部方向相反。

工装固定架C118上设置有第二抓取组，第二抓取组包括第二夹取气缸C1110和结构相同的第三夹取块C1111和第四夹取块C1112，第三夹取块C1111和第四夹取块C1112末端分别设置有第三夹取部C1111-1和第四夹取部C1112-1，第三夹取部和第四夹取部的方向相同，第三夹取块C1111固定设置在第二凸部C114的末端，第三夹取块C1111设置在中部矩形架C118的宽边中间位置，第二夹取气缸C1110设置在中部矩形架C118长边中间位置，第二夹取气缸C1110沿水平方向推动，第二夹取推动头部C1110-1与第三、四夹取部方向相反；第一夹取气缸与第二夹取气缸推进方向相反。

本抓取专用工装的特别的设计形状，使其在本抓取臂抓取时能够实现两根滑轨的不同取放，节约工作时间，提高工作效率。

工作时，首先由抓取工装第一抓取组中第一夹取气缸的水平推动下实现待冲压滑轨的抓取，抓取后由机械臂运动至滑轨固定装置处，由第二抓取组中第二夹取气缸的运动，将已经冲好的滑轨抓入第二抓取组，抓好后，机械臂绕竖直轴旋转180°，由第一夹取气缸运动，放下待冲压滑轨后，在机械臂的作用下将上一个已冲好滑轨放入出料口或下一个工位。

待冲压滑轨就位后，内轨固定装置的左右限位臂对内轨左右端进行限位，竖直T形块下压固定住内轨，外轨滑动装置进行水平移动，由第一冲压组实现左端保持架档点冲压，再由右边第二冲压组实现右端保持架档点冲压，冲压完成后，外轨滑动装置带动外滑轨回复，内轨固定装置在气缸作用下解开限位，完成冲压。

冲压时，由油缸带动冲压机完成冲压，冲压机顶部设置有固定块，固定块与外轨之间有一定间隙，能够保证冲压档点的高度恒定定，提高产品生产的准确率。

特别的，汽车座椅滑轨磨合机、磨合测试机、打码机、下线装置组成了汽车座椅滑轨磨合系统，包括滑轨磨合及磨合测试机台D1，滑轨磨合及磨合测试机台两端分别设置有第一旋转电机D2和第二旋转电机D3，第一旋转电机D2和第二旋转电机D3旋转方向相同，第一和第二旋转电机D2、D3上设置有回形传送带D4，传送带D4上等距固定有滑轨传送工装D5，滑轨传送工装D5上设置有与外滑轨配合的圆销D6；滑轨磨合及磨合测试机台上从左到右依次固定有第一滑轨磨合机D7，第二滑轨磨合机D8，滑动力测试机D9；滑动力测试机D9旁边设置有激光打码机D11；回形传送带两端分别设置有工件红外检测装置D981、D982、D983、D984。

特别的，第一滑轨磨合机D7包括磨合机机架D71，磨合机机架D71底部固定在滑轨磨合及磨合测试机台D1上，磨合机机架D71顶部设置有第一滑竿D711和第二滑竿D712，第一滑竿D711和第二滑竿D712平行设置；第一滑竿D711与第二滑竿D712之间的距离与相邻两个滑轨传送工装D5之间的距离相同，第一和第二滑竿D711、D712上分设置有滑竿套筒D7111，D7112，滑竿套筒D7111，D7112与移动板D714固定，移动板上设置有滑轨解锁气缸D715和内轨前端部限位气缸D716；滑轨解锁气缸D715固定连接有解锁杆连接板D717，解锁杆连接板D717两端分别固定连接有第一解锁杆D718和第二解锁杆D719，第一解锁杆D718和第二解锁杆D719之间的距离与相邻两个滑轨传送工装之间的距离相同，第一解锁杆D718和第二解锁杆D719另一端穿过移动板D714的两端。

内轨前端部限位气缸D716固定连接有限位杆连接板D72，限位杆连接板D72两端分别固定连接有第一限位杆D721和第二限位杆D722，第一限位杆D721和第二限位杆D722之间的距离与相邻两个滑轨传送工装之间的距离相同，第一限位杆D721和第二限位杆D722另一端穿过移动板的两端可与内轨前端接触；移动板后端固定设置有内轨后端固定块D7141、D7142。

磨合机机架底部前端设置有第一外轨前挡模滑轨D73和第二外轨前挡模滑轨D74，第一外轨前挡模滑轨D73和第二外轨前挡模滑轨D74之间的距离与传送带上相邻两个传送工装之间的距离相同，第一外轨前挡模滑轨D73上设置有第一外轨前挡模D731，第二外轨前挡模滑轨D74上设置有第二外轨前挡模D741，第一外轨前挡模D731与第二外轨前挡模D741通过外轨前挡模连接块D742连接，外轨前挡模连接块D742上连接有与滑轨方向相同设置的外轨前挡模气缸D743。

磨合机机架底部后端设置有第一外轨后挡模滑轨D75和第二外轨后挡模滑轨D76，第一外轨后挡模滑轨D75和第二外轨后挡模滑轨D76之间的距离与传送带上相邻两个传送工装之间的距离相同，第一外轨后挡模滑轨D75上设置有第一外轨后挡模D751，第二外轨后挡模滑轨D76上设置有第二外轨后挡模D761，第一外轨后挡模D751与第二外轨后挡模D761通过外轨后挡模连接块D762连接，外轨后挡模连接块上连接有与滑轨方向相同设置的外轨后挡模气缸D763。

前档模气缸D743后边固定设置有旋转电机D77，旋转电机D77上铰接有转动副杆D78，转动副杆D78上铰接有移动副杆D79，移动副杆D79上与移动板D714铰接。

第一滑轨磨合机D7和第二滑轨磨合机D8结构相同。

通过滑轨磨合机的步骤和滑轨磨合机内部结构的设计，能够有效提高滑轨磨合机的工作效率，提高生产效率，降低生产成本。

特别的，滑动力测试机D9包括滑动力测试机机架D91，滑动力测试机机架D91顶部设置有第一测试机机架滑竿D92和第二测试机机架滑竿D93，第一测试机机架滑竿D92上设置有第一测试机机架滑竿第一套筒D921和第一测试机机架第二套筒D922，第二测试机机架D93上设置有第二测试机机架第一套筒D931和第二测试机机架滑竿第二套筒D932；测试机机架套筒下方固定有测试机底板D94，测试机底板D94连接有测试机底板气缸D941。

测试机底板D94后端固定设置有测试机内滑轨后端固定块D942，测试机底板D94上还设置有测试机解锁装置D943，测试机解锁装置D943一端向上连接有测试机解锁装置气缸D944，另一端向下穿出测试机底板。

测试机内滑轨后端固定块D942上设置有压力传感器D945；第一和第二测试机机架第一套筒D921、D931前端设置有测试机内轨前端限位座D95，第一测试机机架滑竿D92和第二测试机机架滑竿D93穿出测试机内轨前端限位座D95，测试机前端限位座D95下方设置有测试机内轨前限位块D951。

测试机前端限位座D95上连接有测试机前端限位气缸D952；测试机前端底部固定设置有测试机外轨前端夹模D97，测试机外轨前端夹模连接有外轨前端夹模气缸D961。

测试机后端底部固定设置有测试机外轨后端夹模D99，测试机外轨后端夹模连接有外轨后端夹模气缸D991。

本技术方案还提供了一种特别的滑轨动力测试机，通过测试机的内部结构设计和位置布置，有效提高滑轨生产的质量，有效提高整个系统的生产效率和质量标准。

特别的，回形传送带前端设置有磨合前端第一红外线检测仪D981和磨合前端第二红外线检测仪D982，磨合前端第一红外线检测仪D981与滑轨工件之间的角度设置为α1=30°，磨合前端第二红外线检测仪D982与滑轨工件之间的角度设置为β1=10°。

回形传送带后端设置有磨合后端第一红外检测仪D983和磨合后端第二红外线检测仪D984，磨合后端第一和第二红外检测仪与滑轨工件之间的角度Dγ均设置为30°。

通过红外线检测装置的测试，能够有效检测产品的传送，使系统能够提前实现识别工件是否上线，并在系统中予以反馈，提高系统生产的准确率。

工作时，由专门的抓取手将装配好的汽车座椅滑轨放置传送带的滑轨工装上，旋转工装移动至第一磨合机时，由外轨夹模进行外轨定位，内轨解锁装置进行解锁后磨合机实现内外轨之间的磨合，磨合次数为可以设置，第一次磨合后，PLC控制器控制传送带继续运动至第二磨合机，由外轨夹模进行外轨定位，内轨解锁装置进行解锁后，磨合机实现内外轨的二次磨合，磨合后控制器控制传送带继续运动至测试机，由测试机的压力传感器对滑轨的滑动力进行检测。检测完成后，由控制器判断其滑动力是否合格，如合格，则进入下一个激光打码工位进行打码，如果不合格，则PLC控制激光打码器不进行打码，同时PLC控制下线抓取手将未打码的工件投入废件箱。

特别的，锁止机构旋铆设备包括锁止机构旋铆机台1，锁止机构旋铆机台1中间设置有锁止机构旋铆工位分度盘2，锁止机构旋铆工位分度盘2上设置有上线工位3、红外纠错工位4、旋铆工位5和下线工位6，锁止机构旋铆机台上对应上线工位设置有上线工位红外感应组；锁止机构旋铆机台上对应红外纠错岗位设置有红外纠错感应组，锁止机构旋铆机台上对应旋铆工位设置有自动旋铆机9，锁止机构旋铆机台上对应下线工位设置有下线装置。

锁止机构旋铆工位分度盘底部连接有旋转控制电机，锁止机构旋铆工位分度盘上设置有旋铆夹具固定孔。锁止机构旋铆机台上设置有程序启动按钮、急停按钮和报警灯(图上未视出)。

特别的，旋铆夹具14包括有夹具底座141，夹具底座下部设置有与旋铆夹具孔配合的配合轴142。

夹具底座上部设置有与锁止盒15配合限位的锁止槽143，锁止槽上部平面与锁止盒上部平面设置为同一平面，锁止槽顶部设置有与锁止齿配合固定的锁止齿限位部1431；锁止槽中部设置有镂空槽1432。

特别的，锁止盒槽上部设置有左右对称的锁止盒竖直限位卡子144，锁止槽外壁左右两边固定设置有竖直限位卡子滑动轨道145和弹簧轴146，竖直限位卡子滑动轨道一端穿出竖直限位卡子，另一端与锁止槽固定连接；弹簧轴上设置有竖直限位卡子弹簧147，竖直限位卡子弹簧与竖直限位卡子内壁接触。

特别的，竖直限位卡子滑动轨道上设置有可滑动套筒148，可滑动套筒与竖直限位卡子固定连接。

特别的，竖直限位卡子底部连接有位移把手149，位移把手通过旋转卡轴150与竖直限位卡子144连接。

竖直限位卡子底部连接有位移把手149，位移把手通过旋转卡轴与竖直限位卡子连接。

特别的，上线工位红外感应组包括两个旋铆轴红外感应器21、22和位移把手红外感应器23，红外纠错感应组包括两个旋铆轴红外感应器32、33和一个水平红外线感应器31，水平红外线感应器31对准锁止槽中部的镂空槽10。

特别的，下线装置包括位移把手撬动装置52、气动下线夹爪51和锁止机构滑动出口12，锁止机构滑动出口斜向下设置。

特别的，下线设备包括桁架E1和抓取装置E2，桁架E1一端设置在已完成工序工位，另一端设置在工件下线传送带E4，桁架E1中间设置下线桁架第一滑轨E5和下线桁架第二滑轨E6，下线桁架第一滑轨E5和下线桁架第二滑轨E6之间设置有下线桁架第一套筒E51和下线桁架第二套筒E52，下线桁架第一和第二套筒E51、E52之间设置有下线桁架固定板E7，下线桁架固定板E7上固定连接有下线桁架固定板水平气缸E8，下线桁架固定板E7上还固定设置有竖直向下的固定板竖直气缸E9，固定板竖直气缸上推头部分E91穿过固定板连接有固定连接板E92，固定连接板E92上沿工件方向固定有至少两个下线夹爪头E93、E94，下线夹爪头内部设置有下线夹爪水平气缸E931、E932，下线夹爪水平气缸两端固定连接有第一下线夹爪推块E933和第二下线夹爪推块E934，第一下线夹爪推块E933连接有第一下线夹爪E9331，第二下线夹爪推块E934连接有第二下线夹爪E9341，第一下线夹爪E9331和第二下线夹爪E9341沿下线夹爪头中线对称。

特别的，第一下线夹爪E9331末端设置有上凸部E93311和下凸部E93312，上凸部E93311和下凸部E93312之间的凹槽E93313与工件左侧壁契合；第二下线夹爪E9341末端设置有上凸部E93411和下凸部E934112，上凸部和下凸部之间的凹槽E93413与工件右侧壁契合。

特别的，已完成工序工位和工件下线传送带E4之间设置有废料传输箱E10。

特别的，下线桁架固定板水平气缸、固定板竖直气缸、下线夹爪水平气缸均连接有PLC控制器。

特别的，废料传输箱E10设置有倾斜入口。

工作时，固定板水平气缸推动固定板沿下线桁架第一滑轨和下线桁架第二滑轨运动至上一个工序工位，固定板竖直气缸推动固定连接板向下运动，通过下线夹爪水平气缸控制下线夹爪水平移动，抓取工件，抓取工件后通过红外线抓取器识别其是否有激光码，如果没有激光码，则由固定板水平气缸、固定板竖直气缸、下线夹爪水平气缸共同控制，将工件投入废料箱，如果有激光码，则抓取工件，由固定板水平气缸、固定板竖直气缸、下线夹爪水平气缸共同控制将工件投入下线传送带。

特别的，机器手取放设备包括机器手抓取工装，机器手抓取工装包括工装固定架，工装固定架上设置有旋转固定孔，工装固定架包括中部矩形架，中部矩形架两端分别设置有方向相反的第一凸部和第二凸部；

工作时，先进行预装工位工作，按照以下步骤实现相关工作：1：取弹簧&定位销预装进锁止盒内；2：取预装好的锁止盒放置在旋铆工装上；3：取锁止片放置在工装定位槽内，双手气动按钮；4：设备程序气动，分度盘依次旋至红外线检测工位，旋铆工位直至最后下线。

然后进入锁止机构装配工位，利用锁止机构装配设备进行工作，按照以下步骤实现相关工作：工作时，先将锁止机构总成放置在工装上，去内轨预装在工装上；然后双手启动按钮，竖直限位装置启动，程序气动工装压紧，使锁止总成在竖直方向上无法产生位移；取电动扭力枪，按动电动扭力枪使其转动，拧紧2颗自攻螺栓，并装配驱动销。工装松开压紧，取零部件放置在下一个工位传送带上。

完成锁止机构装配后，进行保持架装配工位，按照下列步骤完成保持架装配：工作时，先将内外轨放入保持架装配工装，取料盒中的保持架，将保持架预装入内轨，双手启动旋转开关，工位分度盘旋转，旋转至推入机前面，推入气缸装置启动，带动气缸底座气缸运动，使气缸底座带动内轨中部支撑向上，第一杠杆和第二杠杆在第一旋转轴、第二旋转轴、第三旋转轴的作用下，带动内轨左右支撑向下，推力机将内轨推入外轨，推入后，工位分度盘继续向前旋转，下线。

完成保持架装配后，机器抓取手将座椅滑轨从保持架装配工位抓取至保持架档点冲压工位，利用保持架档点冲压设备按照下列步骤实现保持架档点冲压：

首先由抓取工装第一抓取组中第一夹取气缸的水平推动下实现待冲压滑轨的抓取，抓取后由机械臂运动至滑轨固定装置处，由第二抓取组中第二夹取气缸的运动，将已经冲好的滑轨抓入第二抓取组，抓好后，机械臂绕竖直轴旋转180°，由第一夹取气缸运动，放下待冲压滑轨后，在机械臂的作用下将上一个已冲好滑轨放入出料口或下一个工位。

待冲压滑轨就位后，内轨固定装置的左右限位臂对内轨左右端进行限位，竖直T形块下压固定住内轨，外轨滑动装置进行水平移动，由第一冲压组实现左端保持架档点冲压，再由右边第二冲压组实现右端保持架档点冲压，冲压完成后，外轨滑动装置带动外滑轨回复，内轨固定装置在气缸作用下解开限位，完成冲压。

冲压时，由油缸带动冲压机完成冲压，冲压机顶部设置有固定块，固定块与外轨之间有一定间隙，能够保证冲压档点的高度恒定定，提高产品生产的准确率。

完成保持架档点冲压后，由机器抓取手将滑轨从保持架档点冲压工位转移至滑动磨合工位，利用滑动磨合机和滑动力测试机实现滑轨的磨合和磨合检验：由专门的抓取手将装配好的汽车座椅滑轨放置传送带的滑轨工装上，旋转工装移动至第一磨合机时，由外轨夹模进行外轨定位，内轨解锁装置进行解锁后磨合机实现内外轨之间的磨合，磨合次数为可以设置，第一次磨合后，PLC控制器控制传送带继续运动至第二磨合机，由外轨夹模进行外轨定位，内轨解锁装置进行解锁后，磨合机实现内外轨的二次磨合，磨合后控制器控制传送带继续运动至测试机，由测试机的压力传感器对滑轨的滑动力进行检测。检测完成后，由控制器判断其滑动力是否合格，如合格，则进入下一个激光打码工位进行打码，如果不合格，则PLC控制激光打码器不进行打码，同时PLC控制下线抓取手将未打码的工件投入废件箱。

最后利用滑动行程档点冲压设备实现滑轨行程档点冲压，按照以下步骤实现滑动行程档点冲压，先将汽车滑轨放置在固定工装上，固定工装上设置有水平气缸，有水平气缸带动固定工装向前移动至冲压机冲头下面，由滑动行程冲压机上的竖直气缸带动冲头向相应的滑轨冲孔进行冲压，冲压完成后由水平气缸带动固定工装向后移动，取出冲压好的座椅滑轨，完成汽车座椅滑轨装配。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。