一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及发动机连杆锻造的技术领域，特别是一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统。
【背景技术】
[0002]目前，汽车发动机连杆制造的质量严重影响汽车在行驶过程中的功率传递，而汽车行驶的功率大小又受石油能源消耗的制约，提高连杆品质从而降低人们对能源的消耗。汽车行业的不断发展和汽车需求的日渐剧增，为满足市场供求，必须将汽车零配件制造自动化、智能化。实现汽车制造业“国产化”工程，涵盖了技术、生产的各个环节。均衡发展降低消费成本，是实现“国产化”的重要基础和条件。热模锻行业智能化实现了生产过程自动化、智能化、精密化、绿色化。是培育和发展战略性新兴产业的支撑，是实现生产过程和产品使用过程节能减排的重要手段。
[0003]发动机连杆的锻造分为粗锻造和精锻造，其中粗锻造和精锻造分别是利用热模粗锻机和热模精锻机对出坯后的发动机连杆进行加工，为了实现精锻造工人需靠近精锻造机，同时采用夹钳夹持工件，人工将粗锻加工后的发动机连杆放入精锻模具中，人为操作熟练程度严重影响生产节拍，工人容易疲惫，此外，发动机连杆刚注塑成型后周围粉尘非常大，严重危害了工人的身体健康，而且，热模精锻机和发动机连杆上的温度极高，操作极不安全，因此，这种锻造方法推广实用。
[0004]此外，发动机连杆的外形变形不一致，工件温度较高，工件易变形，抓手必须保证抓取力一致，抓取必须可靠不能出现移位错位现象，而人工夹取过程中很可能夹到发动机连杆上的加强筋或圆形凸台。为了不夹伤工件必须采用柔性工装将发动机连杆飞边作为夹持位。
【实用新型内容】
[0005]本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、提高生产效率、极大减轻工人劳动强度、可实现远程操作、避免发动机连杆的夹伤、安全可靠的的具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统。
[0006]本实用新型的目的通过以下技术方案来实现:一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，它包括具有六自由度的机器人手臂、控制系统和执行机构，执行机构由连接杆、左夹紧机构、右夹紧机构、法兰盘和安装架组成，法兰盘和安装架分别设置在连接杆的两端，法兰盘与机器人手臂的输出端连接，左夹紧机构和右夹紧机构的结构相同且对称设置在安装架的两侧，左夹紧机构由伺服电缸、连接架、L板、定位板、压紧块、抬板、连杆A、连杆B和连杆C组成，连接架设置在安装架的侧壁上，伺服电缸固定安装在连接架的顶部，L板的短板设置在连接架上，定位板呈T形状且定位板设置在L板的长板上，定位板设置在压紧块与连接架之间，连杆A和连杆B的长度相等且均大于连杆C，连杆A平行于连杆B设置，连杆A设置在连杆B的上方，连杆A和连杆B的一端均铰接在定位板的垂直板上，连杆A和连杆B的另一端均铰接在压紧块上，连杆C的一端铰接在伺服电缸的输出端，连杆C的另一端铰接在连杆A上，抬板设置在L板上且与压紧块相对立设置，所述的控制系统与机器人手臂连接和两个伺服电缸连接。
[0007]所述的连接杆垂直于安装架设置。
[0008]所述的定位板经螺钉固定安装在L板上。
[0009]所述的连接架经螺钉固定安装在安装架上。
[0010]本实用新型具有以下优点:(I)本实用新型的左夹紧机构和右夹紧机构的压紧块和抬板能够同时的夹住发动机连杆的飞边，而不会夹伤发动机连杆上的加强筋或圆形凸台，避免了发动机连杆的损坏，而且不会出现发动机连杆移位和错位的现象。(2)工人经控制系统控制机器人手臂的抓取运动，生产现场无需工人操作，在监控室实现远程监控和操作即可，且不会对个人身体造成健康危害，具有安全可靠的特点。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图；
[0012]图2为本实用新型的执行机构的结构示意图；
[0013]图3为图2的主视图；
[0014]图4为本实用新型的连接架的结构示意图；
[0015]图5为本实用新型的安装架的结构示意图；
[0016]图6为本实用新型的定位板的结构示意图；
[0017]图7为本实用新型的抬板的结构示意图；
[0018]图8为本实用新型的压紧块的结构示意图；
[0019]图中，1-机器人手臂，2-连接杆，3-法兰盘，4-安装架，5-伺服电缸，6_连接架，7-L板，8-定位板，9-压紧块，10-抬板，11-连杆A，12-连杆B，13-连杆C。
【具体实施方式】
[0020]下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，本实用新型的保护范围不局限于以下所述:
[0021]如图1-8所示，一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，它包括具有六自由度的机器人手臂1、控制系统和执行机构，执行机构由连接杆2、左夹紧机构、右夹紧机构、法兰盘3和安装架4组成，法兰盘3和安装架4分别设置在连接杆2的两端，连接杆2垂直于安装架4设置，法兰盘3与机器人手臂I的输出端连接，左夹紧机构和右夹紧机构的结构相同且对称设置在安装架4的两侧，左夹紧机构由伺服电缸5、连接架6、L板7、定位板8、压紧块9、抬板10、连杆All、连杆B12和连杆C13组成，连接架6设置在安装架4的侧壁上，伺服电缸5固定安装在连接架6的顶部，L板7的短板设置在连接架6上，定位板8呈T形状且定位板8设置在L板7的长板上，定位板8设置在压紧块9与连接架6之间，连杆All和连杆B12的长度相等且均大于连杆C13，连杆All平行于连杆B12设置，连杆All设置在连杆B12的上方，连杆All和连杆B12的一端均铰接在定位板8的垂直板上，连杆All和连杆B12的另一端均铰接在压紧块9上，连杆C13的一端铰接在伺服电缸5的输出端，连杆C13的另一端铰接在连杆All上，抬板10设置在L板7上且与压紧块9相对立设置。所述的控制系统与机器人手臂I连接和两个伺服电缸5连接，控制系统采用计算机windowsXPE系统，这个系统架构中集成的所有安全控制(SafetyControl )、机器人控制(RobotControl )、运动控制(Mot1nControl )、逻辑控制(LogicControl)及工艺过程控制(ProcessControl)o它们拥有相同的数据基础和基础设施并可以对其进行智能化使用和分享，使系统具有最高性能、可升级性和灵活性，控制系统与机器人手臂I连接，控制系统能控制机器人手臂I的输出端到达指定位置处。
[0022]所述的定位板8经螺钉固定安装在L板7上，连接架6经螺钉固定安装在安装架4上。
[0023]所述的伺服电缸I的原理是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，同时将伺服电机最佳优即精确转速控制、精确转数控制、精确扭矩控制转变成精确速度控制、精确位置控制和精确推力控制。
[0024]当经控制系统控制两个伺服电缸启动后，连杆C13向外伸出，连杆C13带动连杆Al I向下做旋转运动，连杆All带动压紧块9朝抬板10方向运动，使压紧块9和抬板10相配合，从而稳稳的夹住发动机连杆的飞边，而不会夹伤发动机连杆上的加强筋或圆形凸台，避免了发动机连杆的损坏，随后经控制系统控制机器人手臂将发动机连杆输送到热模精锻机内，从而实现了发动机连杆的精锻。
[0025]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:它包括具有六自由度的机器人手臂(1)、控制系统和执行机构，执行机构由连接杆(2)、左夹紧机构、右夹紧机构、法兰盘(3)和安装架(4)组成，法兰盘(3)和安装架(4)分别设置在连接杆(2)的两端，法兰盘(3)与机器人手臂(I)的输出端连接，左夹紧机构和右夹紧机构的结构相同且对称设置在安装架(4)的两侧，左夹紧机构由伺服电缸(5)、连接架(6)、L板(7)、定位板(8)、压紧块(9)、抬板(10)、连杆A (11)、连杆B (12)和连杆C (13)组成，连接架(6)设置在安装架(4)的侧壁上，伺服电缸(5)固定安装在连接架(6)的顶部，L板(7)的短板设置在连接架(6 )上，定位板(8 )呈T形状且定位板(8 )设置在L板(7 )的长板上，定位板(8 )设置在压紧块(9)与连接架(6)之间，连杆A (11)和连杆B (12)的长度相等且均大于连杆C (13)，连杆A (11)平行于连杆B (12)设置，连杆A (11)设置在连杆B (12)的上方，连杆A (11)和连杆B (12)的一端均铰接在定位板(8)的垂直板上，连杆A (11)和连杆B (12)的另一端均铰接在压紧块(9)上，连杆C (13)的一端铰接在伺服电缸(5)的输出端，连杆C (13)的另一端铰接在连杆A (11)上，抬板(10)设置在L板(7)上且与压紧块(9)相对立设置，所述的控制系统与机器人手臂(I)连接和两个伺服电缸(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:所述的连接杆(2)垂直于安装架(4)设置。
3.根据权利要求1所述的一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:所述的定位板(8)经螺钉固定安装在L板(7)上。
4.根据权利要求1所述的一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，其特征在于:所述的连接架(6)经螺钉固定安装在安装架(4)上。
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有精锻机器人抓手的发动机连杆热锻模系统，它包括具有六自由度的机器人手臂（1）、控制系统和执行机构，法兰盘（3）与机器人手臂（1）的输出端连接，连接架（6）设置在安装架（4）的侧壁上，连杆A（11）设置在连杆B（12）的上方，连杆A（11）和连杆B（12）的一端均铰接在定位板（8）的垂直板上，连杆A（11）和连杆B（12）的另一端均铰接在压紧块（9）上，连杆C（13）的一端铰接在伺服电缸（5）的输出端，控制系统与机器人手臂（1）连接和两个伺服电缸（5）连接。本实用新型的有益效果是：极大减轻工人劳动强度、可实现远程操作、避免发动机连杆的夹伤、安全可靠。
【IPC分类】B21J13-10
【公开号】CN204276785
【申请号】CN201420794039
【发明人】杨梨
【申请人】成都环龙智能系统设备有限公司
【公开日】2015年4月22日
【申请日】2014年12月16日