带有集电装置的搬运车辆的制作方法
【专利摘要】作为带有集电装置的搬运车辆的自卸车(1)包括：装载货物的容器(5)；延伸而从架线(8)接收电力，退缩而配置在容器(5)的下方的集电弓(7)；通过来自集电弓(7)的电力和自行驱动源的至少一方使驱动轮(32)进行旋转驱动，并载置容器(5)的车辆主体(3)。
【专利说明】带有集电装置的搬运车辆
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种带有集电装置的搬运车辆。
【背景技术】
[0002]通常记载有如下的滚动式集电器辅助方式的搬运车辆，该搬运车辆利用由车辆搭载的发动机发电机产生的电力驱动电动机而自力行驶，在登坡路等局部区间通过搭载于车辆的集电弓从架设在地上上方的架空导线(架线)集电，从而代替发动机发电机电源来驱动电动机(专利文献I)。
[0003]【在先技术文献】
[0004]【专利文献】
[0005]专利文献1:日本实开昭60-181104号公报
【发明内容】
[0006]【发明要解决的课题】
[0007]在向搬运车辆装载矿石等货物或进行排出时，集电弓(集电装置)可能与从容器落下的货物或液压挖掘机等装载机械碰撞，从而造成集电弓的破损。本发明的目的在于提供一种在搬运车辆进行矿石等货物的装载或排出时抑制集电装置的破损的带有集电装置的搬运车辆。
[0008]【用于解决课题的手段】
[0009]本发明为带有集电装置的搬运车辆，其特征在于，包括:装载货物的容器；延伸而从架线接收电力，退缩而配置在所述容器的下方的集电装置；通过来自所述集电装置的电力和自行驱动源的至少一方使驱动轮进行旋转驱动，并载置所述容器的车辆主体。
[0010]在本发明中，优选采取如下的方式，即，退缩的所述集电装置配置在比所述容器的俯视观察时的外形靠内侧的位置。
[0011]在本发明中，优选采取如下的方式，即，所述集电装置分别配置在所述车辆主体的行进方向的前方侧以及后方侧。
[0012]在本发明中，优选采取如下的方式，即，所述搬运车辆为所述车辆主体不具有驾驶台的无人搬运车辆。
[0013]在本发明中，优选采取如下的方式，即，所述集电装置包括:与所述架线滑动接触的滑动件；安装有所述滑动件的第一臂；与所述第一臂以关节连结且退缩折叠而将所述第
一臂容纳的第二臂。
[0014]本发明能够在搬运车辆进行矿石等货物的装载或排出时抑制集电装置的破损。
【专利附图】
【附图说明】
[0015]图1为表示使用了本实施方式所涉及的集电装置的自卸车的立体图。
[0016]图2为表示使图1的集电装置延伸后的状态的说明图。[0017]图3为图1的俯视图。
[0018]图4为表示本实施方式所涉及的自卸车的自行驱动源的一例的说明图。
[0019]图5为表示本实施方式所涉及的自卸车的控制模块的一例的说明图。
[0020]图6为表示本实施方式所涉及的自卸车的行驶路线的一例的说明图。
[0021]图7为表示本实施方式所涉及的自卸车的控制顺序的一例的流程图。
[0022]图8为表示本实施方式所涉及的自卸车的控制顺序的一例的流程图。
[0023]图9为表示本实施方式所涉及的自卸车的行驶路线信息的一例的说明图。
[0024]图10为表示本实施方式所涉及的自卸车的控制顺序的其他例的流程图。
[0025]图11为表示使用了本实施方式所涉及的集电装置的自卸车的侧视图。
[0026]图12为表示使图11的集电装置延伸后的状态的说明图。
【具体实施方式】
[0027]参照附图对用于实施本发明的方式(实施方式)进行详细说明。并非通过以下的实施方式中记载的内容对本发明进行限定。而且，以下记载的结构要素中，包含本领域技术人员容易想到的、实质相同的内容。另外，可以适宜组合以下记载的结构要素。而且，在不脱离本发明的主旨的范围内可以进行结构要素的各种省略、置换或变更。
[0028]无人自卸车
[0029]图1为表示使用了本实施方式所涉及的集电装置的自卸车的立体图。图2为表示使图1的集电装置延伸的状态的说明图。图3为图1的俯视图。自卸车I为在存在架线的区间利用由集电装置供电的电力驱动电动机从而使驱动轮旋转驱动的、所谓的滚动式集电器辅助方式的带有集电装置的搬运车辆。
[0030]自卸车I为带有集电装置的搬运车辆，包含:含有车轮31、驱动轮32与底盘30的车辆主体3 ;载置于车辆主体3的底盘30上的容器5 ;集电弓7 ;输入输出器械组9。而且，自卸车I为不具备驾驶台而作为无人搬运车辆行驶的无人自卸车。车辆主体3为使用燃料产生动力并且使用电力产生动力的、所谓的混合动力车辆，通过使产生的动力向驱动轮32传递而能够行驶。在底盘30安装有车轮31、驱动轮32。自卸车I在例如矿山等使用。
[0031]容器5为装载货物的货台，且配置在车辆主体3的底盘30上。在该容器5中作为货物而装载矿石或者岩石、土等的堆积体。容器5通过液压工作缸而倾动，从而能够将装载的货物排出。另外，容器5可以采取能够相对于车辆主体3的底盘30进行拆装的结构。
[0032]集电弓7为从架线8接收电力的集电装置。例如，集电弓7包括滑动件71、第一臂72、第二臂73、集电弓控制促动器74、集电弓关节部75。在本实施方式的自卸车I中，存在两条架线8，因而集电弓7具备两根集电弓7。
[0033]滑动件71为安装于第一臂72的端部并通过与架线8滑动接触而从架线8接收电力的集电构件。第一臂72与第二臂73由集电弓关节部75连结，而形成能够随着架线8的高度变化而变化的关节构造。第二臂73安装在集电弓控制促动器74上。
[0034]集电弓7通过集电弓控制促动器74的动作，能够延伸而从架线8接收电力。而且，通过集电弓控制促动器74的动作，集电弓7退缩折叠并收纳在容器5的下方。退缩后的集电弓7配置在比图3所示的表示容器5的俯视观察时的外形的虚线靠内侧的位置。由此，当将矿石等货物装载于容器5或排出时，退缩的集电弓7被容器5覆盖。即，退缩后的集电弓I在俯视观察时呈被容器5隐蔽的状态。
[0035]因此，降低了货物从容器5落下造成货物与集电弓7接触的可能性。而且，在下述的装货场中，由于集电弓7被容器5覆盖，因此降低了为了将矿石等货物装载于容器5而使用的液压挖掘机等装载机械与集电弓7碰撞的可能性。其结果为，能够降低集电弓7发生损伤的可能性。而且，自卸车I多在户外工作或在户外驻车。对于自卸车1，由于退缩后的集电弓7在俯视观察时被容器5隐蔽，因此能够抑制雨等对集电弓7造成的影响。其结果为，能够降低自卸车I的集电弓7的故障的可能性。而且，自卸车I无驾驶台，从而容器5能够将车辆主体3覆盖。因此容器5代替仓库。其结果为，也能够降低车辆主体3的故障的可能性。
[0036]优选将集电弓7设置为使第一臂72折叠于第二臂73的构造。第二臂73具有凹部，并能够在该凹部容纳第一臂72。由此，集电弓7在收纳时突出少。而且，由于自卸车I无驾驶台，因此容易确保将集电弓7收纳在容器5的下方的区域。
[0037]集电弓7至少配设在底盘30的行进方向的前方侧。而且，更优选也将集电弓7配设在底盘30的行进方向的后方侧。即，集电弓7分别配置在与车辆主体3行进的方向平行的方向上的车辆主体3两侧。由此，当车辆主体3在坡路行驶时，即使不进行使车辆主体3反转的动作也能够使坡路的倾斜上侧的集电弓7延伸而从架线8接收电力。其结果为，假设即使由于坡路的倾斜造成货物从容器5落下，也可以降低货物与集电弓7碰撞的可能性。另外，也可以将集电弓7配置在与车辆主体3行进的方向垂直的方向上的车辆主体3的至少一方，优选在两侧分别进行配置。
[0038]输入输出器械组9具备:检测集电弓7的位置的集电弓位置检测器91 ;检测车辆主体3的行驶路线上的障碍物的障碍物检测器92 ;计测车辆主体3的当前位置的车辆主体位置计测器95 ;在与下述的中央管理控制设备之间进行无线通信的通信装置93。
[0039]集电弓位置检测器91为例如照相机等拍摄装置。或者，集电弓位置检测器91也可以为激光测位装置、超声波测位装置。优选空出规定间隔地配置在多处。由此，能够把握架线8与集电弓7的滑动件71的接触状态。
[0040]障碍物检测器92为例如微波雷达装置，能够通过发出微波带的电波并接收由障碍物反射的反射波从而检测障碍物的位置。车辆主体位置计测器95为GPS(GlobalPositioning System)等位置计测器械。
[0041]自卸车I将保持有地图信息上的行进方向、速度信息等的行驶路线信息存储于下述的控制装置内的存储器。自卸车I根据行驶路线信息与从车辆主体位置计测器95取得的当前位置信息来决定行进方向、速度而行驶。而且，也可以将自卸车I设置为根据输入输出器械组9的信息而能够独立决定行驶条件的自主式无人自卸车。
[0042]自行驱动源
[0043]图4为表示本实施方式所涉及的自卸车的自行驱动源的一例的说明图。如图4所示，车辆主体3在底盘30上包括控制装置4、发电机35、作为内燃机的发动机34、转向器36、电动机33。而且，发电机35为与发动机34连接且通过发动机34的动力而产生电力的自行驱动源。
[0044]而且，控制装置4将由发电机35发出的电力向电动机33以及转向器36传递。电动机33为配置在驱动轮32内的轮毂电机。而且，也可以将电动机33配置在车轮31而将车轮31作为驱动轮，从而使车辆主体3成为4轮驱动。
[0045]转向器36具有例如电动马达，并根据控制装置4的控制而操纵车轮31的方向。而且，控制装置4将来自上述的集电弓7的电力向电动机33以及转向器36传递。控制装置4通过将由发电机35发出的电力向电动机33供给而使车辆主体3自力行驶。
[0046]而且，控制装置4也可以通过集电弓7从架线8集电而取代发电机35将来自集电弓7的电力向电动机33供给，从而使车辆主体3行驶。另外，控制装置4也可以通过集电弓7从架线8集电使来自集电弓7的电力与发电机35的电力一起向电动机33供给，从而使车辆主体3行驶。
[0047]自卸车的控制
[0048]图5为表不本实施方式所涉及的自卸车的控制模块的一例的说明图。图6为表不本实施方式所涉及的自卸车的行驶路线的一例的说明图。图7以及图8为表示本实施方式所涉及的自卸车的控制顺序的一例的流程图。控制装置4与集电弓位置检测器91、障碍物检测器92、车辆主体位置计测器95、通信装置93、电动机33、转向器36、集电弓控制促动器74连接。控制装置4为包括CPU (Central Processing Unit:中央运算装置)与存储器的计算机系统。控制装置4包括行驶路线信息生成单元41、行驶控制单元42、集电弓控制单元43、通信控制单元44。
[0049]图6所示的自卸车I的行驶路线具有例如铺设有架线8的存在架线的区间T与未铺设有架线8的自行区间El、E2。例如，自卸车I在装货场51通过装载机械59装载货物50。
[0050]自卸车I在自行区间El自行并到达存在架线的区间T。自卸车I在存在架线的区间T使坡路的倾斜上侧的集电弓7延伸，从而从架线8接收电力而向箭头V方向行驶。接下来，自卸车I在自行区间E2自行，并在作为目的地的排出场52通过液压工作缸使上述的容器5倾动从而将货物50排出。
[0051]位于远离自卸车I的行驶路线的地方的中央管理控制设备6具有中央控制装置61和通信装置62。由操作员操作中央控制装置61，从而对自卸车I的驾驶状况进行管理。通信装置62在中央控制装置61与自卸车I之间进行电波W的无线通信，从而进行各种信息的发送接收。由此，自卸车I与中央管理控制设备6构成搬运系统。其结果为，通过中央管理控制设备6管理自卸车I的驾驶状况。该搬运系统可以抑制操作员的人数。
[0052]以下说明图7所示的控制顺序。当控制装置4取得来自车辆主体位置计测器95的位置信息时，将该位置信息通过通信装置62以及通信装置93向中央管理控制设备6发送。其结果为，中央管理控制设备6能够取得自卸车I的驾驶状况信息。而且，搬运系统能够根据自卸车I的驾驶状况信息使由中央管理控制设备6的中央控制装置61运算出的地图信息通过通信装置62以及通信装置93向自卸车I的控制装置4送出。
[0053]控制装置4的行驶路线信息生成单元41根据由通信装置93取得的或已存储的地图信息来生成行驶路线信息(步骤Si)。行驶路线信息包含地图信息和成为地图上的自卸车I行驶的预定路线的行驶路线的信息。而且对地图信息附带铺设有架线8的存在架线的区间和未铺设有架线8的自行区间的识别信息来作为行驶路线而生成行驶路线信息。行驶路线信息为例如识别为上述的图6所示的存在架线的区间T与自行区间E1、E2的自卸车I行驶的预定行驶路线的信息。[0054]控制装置4将行驶路线信息存储于存储器。接下来，控制装置4的行驶控制单元42根据行驶路线信息决定行进方向、速度，并控制电动机33以及转向器36。当控制装置4取得来自车辆主体位置计测器95的位置信息时，将该位置信息通过通信装置62以及通信装置93向中央管理控制设备6发送。
[0055]控制装置4比较行驶路线信息与车辆主体位置计测器95的自卸车I的当前位置信息。当自卸车I的当前位置不是存在架线的区间T时(步骤S2，否)，控制装置4使集电弓控制单元43控制集电弓控制促动器74而使集电弓7下降(步骤S3)。其结果为，促动器74成为退缩折叠而收纳于容器5的下方的状态。
[0056]行驶控制单元42根据行驶路线信息并通过自行驱动源来控制电动机33以及转向器36。由此，自卸车I行驶(步骤S4)。当控制装置4取得来自车辆主体位置计测器95的位置信息时，将该位置信息通过通信装置62以及通信装置93向中央管理控制设备6发送。
[0057]控制装置4比较行驶路线信息与车辆主体位置计测器95的自卸车I的当前位置信息，在未到达目的地例如排出场52时(步骤S5，否)，返回步骤2。在到达目的地时(步骤S5，是)，控制装置4使自卸车I的作业结束。
[0058]在自卸车I的当前位置是存在架线的区间T时(步骤S2，是)，控制装置4通过集电弓位置检测器91确认架线8的位置(步骤S6)。
[0059]接下来，行驶控制单元42控制转向器36(步骤S7)，使集电弓7在架线8之下地控制车辆的行驶的方向。接下来，集电弓控制单元43控制集电弓控制促动器74使集电弓7上升(步骤S8)，处于集电弓7延伸而从架线8接收电力的状态。由此，自卸车I能够自动使集电弓7延伸而从架线8接收电力。行驶控制单元42进行根据行驶路线信息通过来自架线8的电力而控制电动机33以及转向器36的滚动式集电器辅助行驶(步骤S9)。
[0060]此处，控制装置4从集电弓位置检测器91取得集电弓7与架线8的相对位置，并通过图像进行识别。行驶控制单元42在降低集电弓7的滑动件71与架线8的偏移量的方向上使转向器36动作，以使集电弓7捕捉架线8并且使集电弓7不脱离架线8。由此，能够提高自卸车I的集电弓7在存在架线的区间T捕捉架线8的比例，能够抑制自行驱动源的使用。另外，基于上述的行驶控制单元42的转向器36的动作也可以在集电弓7捕捉到架线8以后始终进行，而且，也可以在超过预先设定的规定的偏移量时进行。
[0061]例如，虽然架线8的位置大致一定，但是存在因风等产生架线8的位置偏移的可能性。控制装置4将架线8的位置偏移作为集电弓7与架线8的相对位置，进行车辆主体3的转向器36的修正，由此补正自卸车I的集电弓7的位置。其结果为，提高了集电弓7捕捉架线8的比例。由于集电弓位置检测器91始终对集电弓7与架线8的相对位置进行识另O，因此在集电弓7挂住架线8以前，控制装置4能够以修正集电弓7与架线8的相对位置的方式控制转向器36。
[0062]而且，在使集电弓7捕捉架线8时(步骤S10，否)，控制装置4继续进行滚动式集电器辅助行驶(步骤S9)。
[0063]图8的流程图示出了更详细地说明步骤10的自卸车的控制顺序的一例。例如，障碍物检测器92检测障碍物(步骤S101)。控制装置4通过通信装置62以及通信装置93，将障碍物的信息向中央管理控制设备6发送。此处，图9为表示本实施方式所涉及的自卸车的行驶路线信息的一例的说明图。[0064]在图9中，例如，在步骤SI生成的行驶路线信息中，自卸车I预定从行驶位置Pl经由障碍产生区间H直到行驶位置P3，都在存在架线的区间T行驶。障碍物检测器92在障碍产生区间H检测障碍物(步骤S101)。当控制装置4取得该障碍物的信息时，将该障碍物的信息通过通信装置62以及通信装置93向中央管理控制设备6发送。
[0065]控制装置4进行检测到的障碍物是否在行驶预定的路线上的判定，在障碍物不在行驶预定的路线上(步骤S102，否)的情况下，障碍物检测器92继续步骤SlOl的障碍物的检测。控制装置4在障碍物在行驶预定的路线上(步骤S102，是)的情况下，控制装置4判定为存在障碍(步骤S103，是)。其结果为，控制装置4使集电弓7不捕捉架线8(步骤S10,是)，而进入步骤S11。控制装置4进行图9所示的迂回位置P2的行驶路线信息的再生成(步骤SI I)。
[0066]或者，也可以中央控制装置61判定为存在障碍(步骤S103，是)而向自卸车I发送障碍信息。在该情况下，控制装置4通过通信装置62以及通信装置93接收来自中央控制装置61的障碍信息，使集电弓7不捕捉架线8 (步骤S10，是)，而进入步骤Sll。
[0067]由于迂回位置P2为不存在架线8的自行区间E3，因此控制装置4使集电弓7下降(步骤3)。集电弓控制单元43控制集电弓控制促动器74，使集电弓7下降(步骤S3)。其结果为，集电弓7成为退缩折叠而收纳在容器5的下方的状态。行驶控制单元42根据在步骤Sll再生成的行驶路线信息，通过自行驱动源控制电动机33以及转向器36。由此，自卸车I行驶(步骤S4)。像这样，即使自卸车I为车辆主体3不具有驾驶台的无人搬运车辆，也能够躲避障碍物并且使集电弓7不捕捉架线8地行驶。S卩，自卸车I即使在无操作员的判断的条件下也能够继续行驶。当控制装置4取得来自车辆主体位置计测器95的位置信息时，将位置信息通过通信装置62以及通信装置93向中央管理控制设备6发送。
[0068]控制装置4比较行驶路线信息与车辆主体位置计测器95的自卸车I的当前位置信息，在未到达目的地例如排出场52的情况(步骤S5，否)下，返回步骤2。
[0069]当控制装置4作为来自车辆主体位置计测器95的位置信息而取得行驶位置P3时，控制装置4比较行驶路线信息与作为当前位置信息的行驶位置P3，判定为是存在架线的区间T (步骤S2，是)。以下，反复进行步骤S6以后的步骤。
[0070]图10为表示本实施方式所涉及的自卸车的控制顺序的其他例的流程图。在图10的流程图中，示出了更详细地说明步骤SlO的自卸车的控制顺序的其他例。例如，集电弓位置检测器91进行集电弓7的位置检测(步骤S111)。由此，检测集电弓7的滑动件71与架线8的连接状态。
[0071]控制装置4通过通信装置62以及通信装置93，将集电弓7的滑动件71与架线8的连接状态的信息向中央管理控制设备6发送。在控制装置4通过图像解析等判定为集电弓7的滑动件71与架线8的连接状态未断开的情况(步骤SI 12，否)下，步骤Slll的集电弓位置检测器91继续集电弓7的位置检测。
[0072]在控制装置4通过图像解析等判定为集电弓7的滑动件71与架线8的连接状态断开的情况(步骤S112，是)下，判定为存在障碍(步骤S113)。其结果为，控制装置4使集电弓7不捕捉架线8 (步骤S10，是)，而进入步骤S11。控制装置4进行图9所示的迂回位置P2的行驶路线信息的再生成(步骤Sll)。或者，控制装置4将图9所示的障碍产生区间H作为自行区间而进行行驶路线信息的再生成(步骤Sll)。[0073]在例如图9所示的障碍产生区间H因强风而造成集电弓7的滑动件71与架线8的连接状态断开的情况下(步骤S112，是)，控制装置4判定为存在障碍(步骤S113)。
[0074]或者，也可以中央控制装置61判定为存在障碍(步骤S103，是)而向自卸车I发送障碍信息。在该情况下，控制装置4通过通信装置62以及通信装置93接收来自中央控制装置61的障碍信息，使集电弓7不捕捉架线8 (步骤S10，是)，而进入步骤Sll。
[0075]接下来，集电弓控制单元43控制集电弓控制促动器74，使集电弓7下降(步骤S3)。其结果为，集电弓7成为退缩折叠而收纳在容器5的下方的状态。
[0076]行驶控制单元42根据在步骤Sll再生成的行驶路线信息，而通过自行驱动源控制电动机33以及转向器36。由此，自卸车I行驶(步骤S4)。像这样，即使自卸车I为车辆主体3不具有驾驶台的无人搬运车辆，也能够避免架线8的异常而行驶。即，自卸车I即使在无操作员的判断的条件下也能够继续行驶。当控制装置4取得来自车辆主体位置计测器95的位置信息时，将位置信息通过通信装置62以及通信装置93向中央管理控制设备6发送。
[0077]控制装置4比较行驶路线信息与车辆主体位置计测器95的自卸车I的当前位置信息，在未到达目的地例如排出场52的情况(步骤S5，否)下，返回步骤2。
[0078]当控制装置4作为来自车辆主体位置计测器95的位置信息而取得行驶位置P3时，控制装置4比较行驶路线信息与作为当前位置信息的行驶位置P3，判定为是存在架线的区间T (步骤S2，是)。以下，反复进行步骤S6以后的步骤。另外，集电弓7的延伸也可以不通过作为集电弓位置检测单元的集电弓位置检测器91进行检测来动作，而是通过GPS等车辆主体位置计测器95检测到自卸车I来到架线8之下来动作。而且，集电弓7的延伸也可以通过自卸车I接收来自中央控制装置61的动作信号来动作。以上说明的实施方式通过无驾驶台的自卸车I进行了说明，然而也可以为包含驾驶台的无人搬运车辆，也可以为下述的有人搬运车辆即有人自卸车。
[0079]有人自卸车
[0080]图11为表示使用了本实施方式所涉及的集电装置的自卸车的侧视图。图12为表示使图11的集电装置延伸后的状态的说明图。自卸车2为在底盘30具有驾驶台38的有人自卸车。因此，自卸车2的车辆主体3为有人搬运车辆。对与上述构件相同的构件标注相同的符号并省略重复说明。自卸车2在例如矿山等使用。
[0081]集电弓70配置在图11所示的驾驶台38的上部。而且，如图12所示，集电弓70能够通过集电弓控制促动器74的动作，而延伸并从架线8接收电力。而且，如图11所示，集电弓70通过集电弓控制促动器74的动作，退缩折置而收纳在各器5的下方。退缩后的集电弓70如图11所示配置在比容器5的俯视观察时的外形靠内侧的位置。由此，在容器5装载有货物的情况下，集电弓7被容器5覆盖，从而能够降低因来自容器5的货物的落下造成集电弓7损伤的可能性。即，退缩的集电弓7在俯视观察时呈被容器5隐蔽的状态。
[0082]集电弓70至少配设在底盘30的行进方向的前方侧。而且，更优选也将集电弓70配设在底盘30的行进方向的后方侧。由此，当车辆主体3在坡路行驶时，即使不进行使车辆主体3反转的动作也能够使坡路的倾斜上侧的集电弓70延伸而从架线8接收电力。其结果为，假设即使由于坡路的倾斜造成货物从容器5落下，也可以降低货物与集电弓70碰撞的可能性。而且，自卸车2多在户外工作或在户外驻车。对于自卸车2，由于退缩后的集电弓70在俯视观察时被容器5隐蔽，因此能够抑制雨等对集电弓70造成的影响。其结果为，能够降低自卸车2的集电弓70的故障的可能性。另外，也可以将集电弓70配置在与车辆主体3行进的方向垂直的方向上的车辆主体3的至少一方，优选在两侧分别进行配置。
[0083]接下来，对自卸车2的顺序进行说明。操作员确认自卸车2的当前位置与架线8的位置。
[0084]接下来，操作员对转向器36进行操作，使集电弓7位于架线8之下地驾驶车辆。接下来，在操作员判断集电弓70来到架线8之下后，操作集电弓控制促动器74的动作开关而使集电弓70上升，处于集电弓70延伸而从架线8接收电力的状态。另外，像上述的自卸车I那样，集电弓70的延伸也可以通过作为集电弓位置检测单元的集电弓位置检测器91而自动地动作。而且，集电弓70的延伸也可以通过GPS等车辆主体位置计测器95检测到自卸车2来到架线8之下来进行。或者，集电弓70的延伸也可以通过自卸车2接收来自中央控制装置61的动作信号来动作。
[0085]此处，控制装置4从集电弓位置检测器91取得集电弓70的滑动件71与架线8的相对位置，并通过图像进行识别。控制装置4对驾驶台的操作员指示可识别应当进行转向操作的方向的信息，以使集电弓70捕捉架线8并且使集电弓70不脱离架线8。另外，该指示也可以在集电弓70捕捉到架线8以后始终进行，而且，也可以在超过预先设定的规定的偏移量时进行。
[0086]例如，为了使集电弓70捕捉架线8并且使集电弓70不脱离架线8，控制装置4对驾驶台38的操作员通过声音来指示、或者在设置于驾驶台上的监控器(显示部)的画面上通过箭头的标记、文字等来指示控制转向的方向。由此，能够提高自卸车2的集电弓70在存在架线的区间T捕捉架线8的比例，能够抑制自行驱动源的使用。例如，虽然架线8的位置大致一定，但是存在因风等产生架线8的位置偏移的可能性。
[0087]控制装置4将架线8的位置偏移作为集电弓70与架线8的相对位置，并进行车辆主体3的行驶的指示，由此补正自卸车2的集电弓70的位置。其结果为，提高了集电弓70捕捉架线8的比例。由于集电弓位置检测器91始终对集电弓70与架线8的相对位置进行识别，因此在集电弓70挂住架线8以前，控制装置4能够以修正集电弓70与架线8的相对位置的方式进行行驶的指示。另外，控制装置4也可以不通过箭头的标记、文字等进行行驶的方向的指示，而通过将由作为集电弓位置检测单元的集电弓位置检测器91取入的数据(图像等)显示在监控器(显示部)上来进行指示。在该情况下，操作员也能够通过在该画面上显示的信息，识别集电弓70与架线8的相对位置，从而修正位置偏移。
[0088]与上述的自卸车I同样，自卸车2具备检测车辆主体3的行驶路线上的障碍物的障碍物检测器92。而且，在障碍物检测器92检测到行驶路线上的障碍物的情况下，控制装置4也可以使作为集电装置的集电弓70退缩。
[0089]与上述的自卸车I同样，自卸车2具备集电弓位置检测器91。而且，在集电弓位置检测器91检测到集电弓70从架线8脱离的情况下，控制装置4也可以使集电弓70退缩。
[0090]在自卸车2中，与上述的自卸车I同样，在车辆主体行驶的预定的行驶路线存在架线8的情况下，控制装置4也可以在集电弓位置检测器91识别到集电弓70与架线8的相对位置后使集电弓70延伸而从架线8接收电力。由此，自卸车2能够自动从架线8接收电力。其结果为，减轻了操作员的负担。[0091]【符号说明】
[0092]1、2-自卸车
[0093]3-车辆主体
[0094]4-控制装置
[0095]5-容器
[0096]6-中央管理控制设备
[0097]7、70_集电弓(集电装置)
[0098]8-架线
[0099]91-集电弓位置检测器
[0100]92-障碍物检测器
【权利要求】
1.一种带有集电装置的搬运车辆，其特征在于，包括: 装载货物的容器； 延伸而从架线接收电力，退缩而配置在所述容器的下方的集电装置； 通过来自所述集电装置的电力和自行驱动源的至少一方使驱动轮进行旋转驱动，并载置所述容器的车辆主体。
2.如权利要求1所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 退缩的所述集电装置配置在比所述容器的俯视观察时的外形靠内侧的位置。
3.如权利要求1或2所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 所述集电装置分别配置在所述车辆主体的行进方向的前方侧以及后方侧。
4.如权利要求1至3中的任意一项所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 所述搬运车辆为所述车辆主体不具有驾驶台的无人搬运车辆。
5.如权利要求1至4中的任意一项所述的带有集电装置的搬运车辆，其中， 所述集电装置包括:与所述架线滑动接触的滑动件；安装有所述滑动件的第一臂；与所述第一臂以关节连结且退缩折叠而将所述第一臂容纳的第二臂。
【文档编号】B60L9/18GK103476626SQ201280017306
【公开日】2013年12月25日 申请日期:2012年5月9日 优先权日:2011年5月10日
【发明者】远岛雅德, 山下公一, 须藤次男, 竹田幸司 申请人:株式会社小松制作所