一种油门联动制动方法和油门联动制动系统与流程

本发明涉及车辆控制技术领域，更具体地说，涉及一种油门联动制动方法。此外，本发明还涉及一种用于实现上述油门联动制动方法的系统。

背景技术：

车辆的制动系统是车辆的重要控制系统之一，车辆控制制动技术的发展情况决定了车辆的技术水平。

现有技术中的车辆的制动系统包括刹车制动、手动制动等，传统情况中，当驾驶员遇到紧急情况，通常将踩在油门上的右脚急速放松，回收同时移向刹车踏板，并将刹车踏板踩下，当刹车踏板踩下后，车速才会降低，在此过程中车速基本保持原有车速，也就是说，制动操作不能够由驾驶员发现紧急情况时及时作出反应，存在延误操作的可能，对车辆的行驶安全造成了极大的威胁。

综上所述，如何提供一种准确及时的制动方法，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的是提供一种油门联动制动方法，该方法能够准确及时的处理行车紧急情况，优先于制动操作，保障行车安全性。

本发明的另一目的是提供一种包括上述油门联动制动系统。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种油门联动制动方法，包括：

s1、检测加速踏板开度，获取所述加速踏板的回弹加速度；当所述回弹加速度小于全力回弹加速度的90％时，返回所述检测加速踏板开度的步骤；当所述加速踏板回弹加速度大于或等于所述加速踏板的全力回弹加速度的90％时，则获取驾驶员对方向盘的握力值；

s2、判断所述握力值是否超过常规方向盘握力值，若为否，返回所述检测加速踏板开度的步骤；若为是，则向制动装置发送预制动信号；

s3、所述制动装置接收所述预制动信号，根据所述预制动信号对车辆进行制动。

优选地，所述s1中获取驾驶员对方向盘的握力值之前，还包括：

s11、获取驾驶员抽离制动踏板后预定时间内的脚部动作；

s12、判断所述脚部动作是否为向制动踏板移动动作，若为是，则执行所述获取驾驶员对方向盘的握力值的步骤，若为否，则返回所述检测加速踏板开度的步骤。

优选地，所述预制动信号包括制动压力值，所述s2中向制动装置发送预制动信号之前，还包括：

s21、根据所述回弹加速度确定车辆减速度目标值，所述回弹加速度的大小与所述减速度目标值的大小成正比；

s22、检测当前车速，判断当前车速是否大于或等于预制动车速，若为是，则根据所述当前车速和所述减速度目标值确定所述制动减速度值。

优选地，所述s3中所述制动装置接收所述预制动信号之后，还包括：

s31、根据所述车速和所述减速度目标值确定减速等级，根据所述减速等级进行不同的制动提示，其中，所述制动提示包括车尾灯闪烁提示、车辆鸣笛提示和车辆尾灯常亮提示。

优选地，所述s3中所述制动装置根据所述预制动信号对车辆进行制动之后，还包括：

s32、检测所述加速踏板的开度；

s33、判断所述加速踏板的开度是否增加，若为是，则向制动装置发送解除制动的信号；若为否，向驾驶员发送是否继续执行制动操作的请求，根据所述驾驶员的反馈控制制动装置进行制动操作或者停止制动操作。

一种油门联动制动系统，包括：

加速踏板检测装置，用于检测加速踏板开度，并获取所述加速踏板的回弹加速度；当所述加速踏板回弹加速度大于或等于所述加速踏板的全力回弹加速度的90％时，向压力传感器发送测力执行信号；

设置于方向盘上的压力传感器，用于获取驾驶员对方向盘的握力值，并发送给控制装置；

控制装置，所述控制装置用于当所述握力值超过常规方向盘握力值时，向制动装置发送预制动信号；

制动装置，用于接收所述预制动信号，并根据所述预制动信号对车辆进行制动。

优选地，还包括脚部动作获取装置，用于获取驾驶员抽离所述制动踏板的脚步动作，当所述脚部动作为向制动踏板移动动作时，所述脚部动作获取装置向所述加速踏板检测装置发送确认进行预制动的信号。

优选地，所述压力传感器设置于所述方向盘的手握处，且位于所述方向盘外套的下方；

或者，所述压力传感器为设置于所述方向盘上对应于拇指位置的按钮。

优选地，还包括：

减速等级确定装置，用于获取车速和减速度目标值并确定减速等级，根据不同的所述减速等级进行控制减速等级提示装置进行制动提示；

设置在车辆后部的减速等级提示装置，所述减速等级提示装置包括显示屏、和/或设置于后风挡玻璃边缘的led灯、和/或设置于所述车辆挡泥板处的提示灯。

优选地，所述减速等级提示装置还包括设置于所述车辆两侧的显示装置，该显示装置用于向两侧后方车辆显示当前车速和减速等级。

本发明所提供的油门联动制动方法和系统能够在驾驶员抬起加速踏板的过程中，通过对加速踏板回弹加速度的检测实现对驾驶员操作意图的获取和分析，能够先于驾驶员踩下制动踏板的制动信号，并且通过对操作意图的分析，避免了驾驶员习惯性急抬加速踏板造成的误制动操作，还能够提升驾驶感受。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例一的流程图；

图2为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例二的流程图；

图3为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例三的流程图；

图4为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例四的流程图；

图5为本发明所提供的一种油门联动制动系统的系统示意图。

图5中：

1为加速踏板检测装置、2为压力传感器、3为控制装置、4为制动装置、5为脚部动作获取装置、6为减速等级确定装置、7为减速等级提示装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种油门联动制动方法，该方法能够准确及时的处理行车紧急情况，优先于制动操作，保障行车安全性。

本发明的另一核心是提供一种包括上述油门联动制动系统。

请参考图1至图4，图1为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例一的流程图；图2为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例二的流程图；图3为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例三的流程图；图4为本发明所提供的一种油门联动制动方法具体实施例四的流程图；图5为本发明所提供的一种油门联动制动系统的系统示意图。

本发明所提供的一种油门联动制动方法，包括以下步骤：

s1、检测加速踏板开度，获取加速踏板的回弹加速度；当回弹加速度小于全力回弹加速度的90％时，返回检测加速踏板开度的步骤；当加速踏板回弹加速度大于或等于加速踏板的全力回弹加速度的90％时，则获取驾驶员对方向盘的握力值。

s2、判断握力值是否超过常规方向盘握力值，若为否，返回检测加速踏板开度的步骤；若为是，则向制动装置发送预制动信号。

s3、制动装置接收预制动信号，根据预制动信号对车辆进行制动。

需要说明的是，步骤s1中的加速踏板开度即为加速踏板被踩下的开度，用来衡量加速踏板的使用状态。获取的加速踏板的回弹加速度指的是当加速踏板的开度减小时，即收油状态时，加速踏板向开度为零的位置回弹的加速度。

回弹时不受任何外的情况下产生的加速度为全力回弹加速度，当回弹加速度大于或等于全力回弹加速度的90％时，也就是说，回弹加速度近似等于全力回弹加速度时，可以判断驾驶员操作意图为减速操作或遇到紧急情况需要进行制动，因此可以执行后续步骤；当回弹加速度小于全力回弹加速度的90％时，可以判定车辆尚处于非紧急状态中，因此可以返回检测加速踏板开度的步骤，即返回上一步中，以便下一次的加速踏板回弹时，能够迅速进入处理状态中，或者也可以暂时退出控制流程。

需要说明的是，步骤s1中获取驾驶员对方向盘的握力可以通过传感器测量，通常情况下，当出现紧急情况时，驾驶员在抬起加速踏板的同时，还会同时握紧方向盘，有时还会采取一定的转向操作，通过获取方向盘的握力值能够反应当前驾驶员的操作状态，所以针对加速踏板回弹反应制动的方法中，需要考虑驾驶员对方向盘的握紧力度。

需要说明的是，步骤s2中判断握力值是否超过常规方向盘握力值，其中，常规方向盘握力值可以为预先设定的常量值、握力值范围等，当然也可以通过对常态下该驾驶员握持方向盘进行检测从而获得，例如，在车辆启动后，即可以通过传感器检测驾驶员对方向盘的握紧程度，得到常态下握紧程度区间。

在上述步骤中，若握力值未超过常规方向盘握力值，则返回检测加速踏板开度的步骤，以便下一次的加速踏板回弹时，能够迅速进入处理状态中。若握力值超过常规方向盘握力值，则控制向制动装置发送预制动信号，其中，预制动信号为未通过制动踏板操作施行的制动信号，预制动信号中包括对车辆进行制动的指令。

需要说明的是，该预制动信号的优先级低于制动踏板的制动信号，能够对车辆进行制动，但当制动踏板的制动信号输出后，系统自动撤销预制动信号的操作，改为制动信号的操作，以便不影响驾驶员的主动操作。

需要说明的是，步骤s3中，车辆的制动装置接收到预制动信号后，依照预制动信号的制动指令对车辆进行制动。

其中，制动方式可以为机械制动，或者可以为机械制动或者为电马达制动，电马达制动中采用向电马达输送反向电流，用以提供电马达减速反转的动力，能够使车辆进行降速，这种制动方式安全快捷，且节省能源，避免了对车辆的损害。

进一步地，可以通过获取上述握力值变化趋势进行判断，即当上述过程中，握力值呈现握紧的变化，且变化趋势明显于正常情况，则可以判定当前处于紧急情况中。

本发明所提供的油门联动制动方法能够在驾驶员抬起加速踏板的过程中，通过对加速踏板回弹加速度的检测实现对驾驶员操作意图的获取和分析，能够先于驾驶员踩下制动踏板的制动信号，并且通过对操作意图的分析，避免了驾驶员习惯性急抬加速踏板造成的误制动操作，还能够提升驾驶感受。

在上述实施例的基础之上，在步骤s1中获取驾驶员对方向盘的握力值之前，还包括以下步骤：

步骤s11、获取驾驶员抽离制动踏板后预定时间内的脚部动作。

步骤s12、判断脚部动作是否为向制动踏板移动动作，若为是，则执行获取驾驶员对方向盘的握力值的步骤，若为否，则返回检测加速踏板开度的步骤。

需要说明的是，在加速踏板回弹后预定时间内，获取驾驶员的脚步动作，通常遇到紧急情况时，驾驶员的右脚在抬起加速踏板后会紧接着踩向制动踏板，以实现迅速制动。为了防止对驾驶员意图的误判，可以在获取驾驶员对方向盘的握力值之前检测脚步移动方向，若移动方向为朝向制动踏板的移动，则判断驾驶员的意图为踩制动踏板，此时再获取驾驶员对方向盘握力值。若移动方向并未朝向制动踏板位置，或并没有移动，则判断目前驾驶员并未意图制动，则可以返回检测加速踏板开度的步骤，以便下一次加速踏板回弹时迅速进入控制状态。

本实施例所提供的油门联动制动方法能够通过检测驾驶员右脚的状态对驾驶员的操作意图进行进一步分析，避免驾驶操作习惯造成的误判。

在上述实施例的基础之上，步骤s2中的预制动信号包括制动压力值，步骤s2中向制动装置发送预制动信号之前，还包括以下步骤：

步骤s21、根据回弹加速度确定车辆减速度目标值，回弹加速度的大小与减速度目标值的大小成正比。

步骤s22、检测当前车速，判断当前车速是否大于或等于预制动车速，若为是，则根据当前车速和减速度目标值确定制动压力值。

需要说明的是，预制动信号除了包括制动操作的指令以外，还可以包括对制动操作实施方式的指导。

其中，步骤s21中根据回弹加速度确定车辆减速度目标值能够将回弹加速度直接反应在制动的减速度目标值上，减速度目标值指的是通过制动实现的速度降低量大，若回弹加速度大，则降速量大，若回弹加速度小，则降速量小。二者还可以具体成正比关系，使得减速度目标值成为连续的、与回弹加速度相关的连续值。

步骤s22中，预制动车速为预先设定的车辆需要进行预制动操作的车速，即为安全车速，车速高于该车速且满足上述加速踏板急速回弹等条件时，车辆进行制动，否则，不需要进行预制动操作。步骤s22中，当前车速大于或等于预制动车速时，则控制车辆制动的预制动信号中包括根据当前车速和减速度目标值确定制动减速度值。

在上述任意一个实施例的基础之上，步骤s3中制动装置接收预制动信号之后，还包括以下步骤：

步骤s31、根据车速和减速度目标值确定减速等级，根据减速等级进行不同的制动提示，其中，制动提示包括车尾灯闪烁提示、车辆鸣笛提示和车辆尾灯常亮提示。

需要说明的是，减速等级在实际行车中的具有极高的重要性，首先，区别于制动踏板的制动操作，本发明提供的预制动操作使用在遇到紧急情况时，具有先于驾驶员操作的特点，并可能具有不同制动加速度，此时为了行车安全，需要提醒后方车辆的，以避免后方车辆闪避不及造成安全事故。

可选的，上述制动提示还可以根据车辆的特点进行调整。

在上述任意一个实施例的基础之上，步骤s3中制动装置根据预制动信号对车辆进行制动之后，还包括以下步骤：

步骤s32、检测加速踏板的开度。

步骤s33、判断加速踏板的开度是否增加，若为是，则向制动装置发送解除制动的信号；若为否，向驾驶员发送是否继续执行制动操作的请求，根据驾驶员的反馈控制制动装置进行制动操作或者停止制动操作。

需要说明的是，通过检测制动踏板是否踩下，判断是否继续执行制动操作，体现了预制动操作的优先级低于制动踏板的制动操作。需要说明的是，考虑到预制动操作还可能因为驾驶员的操作习惯造成错误的判断，所以还是需要向驾驶员的进行确认，通过向驾驶员发送是否继续执行制动操作的请求，根据驾驶员的反馈控制制动装置进行制动操作或者停止制动操作。本实施例所提供的方案能够针对预制动操作进行再次检验，避免误操作造成的制动，避免与驾驶员操作意图不符。

除了上述各个实施例所提供的油门联动制动方法，本发明还提供一种用于实施上述实施例公开的方法的油门联动制动系统。该油门联动制动系统，包括：加速踏板检测装置、设置于方向盘上的压力传感器、控制装置和制动装置。请参考图5，图5为本发明所提供的一种油门联动制动系统的系统示意图。

加速踏板检测装置用于检测加速踏板开度，并获取加速踏板的回弹加速度；当加速踏板回弹加速度大于或等于加速踏板的全力回弹加速度的90％时，向压力传感器发送测力执行信号，加速踏板检测装置与压力传感器为电连接或控制信号连接。

设置于方向盘上的压力传感器用于获取驾驶员对方向盘的握力值，并发送给控制装置。其中，压力传感器与控制装置电连接。

控制装置用于当握力值超过常规方向盘握力值时，向制动装置发送预制动信号。控制装置与制动装置电连接或控制信号连接。

制动装置用于接收预制动信号，并根据预制动信号对车辆进行制动。

需要说明的是，加速踏板检测装置可以为设置在加速踏板的踩踏结构上的检测装置，可以为测速传感器或者红外传感器等。

本实施例所提供的油门联动制动系统的使用方式可以参考上述方法实施例的具体描述。

在上述实施例的基础之上，还包括脚部动作获取装置，用于获取驾驶员抽离制动踏板的脚步动作，当脚部动作为向制动踏板移动动作时，脚部动作获取装置向加速踏板检测装置发送确认进行预制动的信号。

需要说明的是，脚步动作获取装置可以包括红外传感器、摄像装置、体感装置或其他用于动作获取的装置。脚步动作获取装置与上述控制装置、加速踏板检测装置连接。

在上述任意一个实施例的基础之上，压力传感器设置于方向盘的手握处，且位于方向盘外套的下方；或者，压力传感器为设置于方向盘上对应于拇指位置的按钮。

需要说明的是，压力传感器应当设置在方向盘的手握处，例如方向盘的左右两端，由于驾驶员的操作习惯不同，可以将压力传感器设置在方向盘上任意用于手握的位置，或者设置可移动的压力传感器。另一种可靠的实施方式中，可以将压力传感器设置在方向盘拇指对应的位置，以便握紧时，拇指的力能够最快传达给压力传感器。

可选的，上述压力传感器也可以设置在方向盘的其他位置。

在上述任意一个实施例的基础之上，油门联动制动系统还包括减速等级确定装置和减速等级提示装置。

减速等级确定装置，用于获取车速和减速度目标值并确定减速等级，根据不同的减速等级进行控制减速等级提示装置进行制动提示。

减速等级提示装置设置在车辆的后部，减速等级提示装置包括显示屏、和/或设置于后风挡玻璃边缘的led灯、和/或设置于车辆挡泥板处的提示灯。

需要说明的是，上述减速等级确定装置可以为控制装置的一部分，或者为单独控制的部件，减速等级确定装置可以与车辆的控制系统、上述控制装置连接。

上述减速等级提示装置可以为除了上述led灯、提示灯以外的其他用于提示的装置。

在上述任意一个实施例的基础之上，减速等级提示装置还包括设置于车辆两侧的显示装置，该显示装置用于向两侧后方车辆显示当前车速和减速等级。提示装置不仅能够提示后方车辆，还能够对车辆两侧的车辆进行提示。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的油门联动制动方法和系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。