驱动机构和自动导引运输车的制作方法

本发明涉及物流设备技术领域，尤其是涉及一种驱动机构和自动导引运输车。

背景技术：

自动导引运输车(automatedguidedvehicle，简称agv)，又称无人搬运车、自动导航车和激光导航车等，指装备有电磁或光学等自动导引装置，不需要人工引航即能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有技术中，自动导引运输车通常包括驱动机构、车架和举升装置等，举升装置设置于车架上，用于举升货物；此外，现有技术中的自动导引运输车的驱动机构通过弹簧的伸缩适应高低不平的地面，但是，此种设置形式的驱动机构对地面的适应能力低，且承载能力也低。

技术实现要素：

本发明的第一个目的在于提供一种驱动机构，以缓解现有技术中存在的自动导引运输车的驱动机构通过弹簧的伸缩适应高低不平的地面，对地面的适应能力低，且承载能力也低的技术问题。

本发明提供的驱动机构，用于自动导引运输车，所述驱动机构包括驱动组件和顶升组件，所述顶升组件包括固定部和活动部，所述固定部连接于所述驱动组件，所述活动部用于与所述自动导引运输车的车架连接。

进一步地，所述驱动组件包括电机、减速器和驱动轮，所述电机、所述减速器和所述驱动轮三者的数量一致且均为多个，多个所述驱动轮沿其轴线方向并排设置，每个所述电机分别通过一个所述减速器单独驱动一个所述驱动轮；

所述驱动组件还包括安装座，多个所述减速器均固定设置于所述安装座，所述固定部与所述安装座铰接，所述安装座相对于所述固定部的摆动轴线沿水平方向延伸并与所述驱动轮的轴线呈大于0°且不大于90°的夹角。

进一步地，所述驱动组件中，所述电机、所述减速器和所述驱动轮三者的数量均为两个，两个所述电机和两个所述减速器均位于两个所述驱动轮之间，且四者在水平平面内分布。

进一步地，所述安装座包括第一安装板和固定设置于所述第一安装板的铰接板，所述固定部与所述铰接板通过转轴铰接。

进一步地，所述固定部包括缸筒，所述活动部包括杆套，所述顶升组件还包括驱动件，所述缸筒与所述驱动组件连接，所述杆套用于与所述车架连接，所述驱动件用于驱动所述杆套相对于所述缸筒沿竖直方向升降。

进一步地，所述驱动件包括液压缸，所述液压缸的缸体固定设置于所述缸筒内，所述液压缸的活塞杆固定设置于所述杆套内。

进一步地，所述驱动机构还包括限位件和编码器组件，所述限位件用于限制所述杆套绕竖直方向的转动；所述编码器组件固定设置于所述杆套，所述编码器组件用于检测所述驱动机构相对于所述车架的转动角度。

进一步地，所述驱动机构还包括转盘轴承，所述转盘轴承具有内圈和外圈，所述内圈和所述外圈中的一者与所述活动部固定连接，所述内圈和所述外圈中的另一者用于与所述车架固定连接。

本发明提供的驱动机构能够产生以下有益效果：

本发明提供的驱动机构，用于自动导引运输车，该驱动机构包括驱动组件和顶升组件，顶升组件的固定部连接于驱动组件，顶升组件的活动部用于与自动导引运输车的车架连接。相对于现有技术中通过弹簧的伸缩适应高低不平地面的情况，该驱动机构中，顶升组件的活动部通过升降适应高低不平的地面，对地面的适应能力增强，承载能力也同时提高。

本发明的第二个目的在于提供一种自动导引运输车，以缓解现有技术中存在的自动导引运输车的驱动机构通过弹簧的伸缩适应高低不平的地面，对地面的适应能力低，且承载能力也低的技术问题。

本发明提供的自动导引运输车，包括车架和所述的驱动机构，所述驱动机构安装于所述车架。

进一步地，所述驱动机构的数量为四个，四个所述驱动机构均安装于所述车架且呈两行两列排布。

本发明提供的自动导引运输车，具有上述的驱动机构的全部有益效果，故在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的驱动机构的分解结构示意图；

图2为本发明实施例提供的自动导引运输车的仰视图；

图3为本发明实施例提供的自动导引运输车的主视图。

图标：

010-驱动机构；020-车架；

100-驱动组件；110-电机；120-减速器；130-驱动轮；140-安装座；141-第一安装板；142-铰接板；143-转轴；

200-顶升组件；210-缸筒；220-杆套；230-液压缸；

300-限位件；

410-第二安装板；

500-转盘轴承。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等并不表示要求部件绝对水平或竖直，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本实施例提供的驱动机构的分解结构示意图。

本实施例提供一种驱动机构010，用于自动导引运输车，如图1所示，该驱动机构010包括驱动组件100和顶升组件200，顶升组件200包括固定部和活动部，固定部连接于驱动组件100，活动部用于与自动导引运输车的车架连接。

本实施例提供的驱动机构010，包括驱动组件100和顶升组件200，顶升组件200的固定部连接于驱动组件100，顶升组件200的活动部用于与自动导引运输车的车架连接。相对于现有技术中通过弹簧的伸缩适应高低不平地面的情况，该驱动机构010中，顶升组件200的活动部通过升降适应高低不平的地面，对地面的适应能力增强，承载能力也同时提高。

本实施例中，继续如图1所示，驱动组件100包括电机110、减速器120和驱动轮130，电机110、减速器120和驱动轮130三者的数量一致且均为两个，两个驱动轮130沿其轴线方向并排设置，每个电机110分别通过一个减速器120单独驱动一个驱动轮130；驱动组件100还包括安装座140，两个减速器120均固定设置于安装座140，固定部与安装座140铰接，安装座140相对于固定部的摆动轴线沿水平方向延伸并与驱动轮130的轴线呈大于0°且不大于90°的夹角。当驱动机构010使用时，若地面大致水平，则沿竖直方向驱动机构010的安装座140以上的部分以及车架等均固定不动，当行驶至高低不平处时，由于安装座140可以相对于其以上的部分摆动，所以安装座140可以带动两个驱动轮130摆动，使得两个驱动轮130中的一个与地面的高处接触，而另一个与地面的低处接触，从而使得整个驱动机构010与地面保持良好接触，有效避免了打滑等现象的发生。此外，此种设置情况下，还可以通过控制两个电机110的转动方向实现两个驱动轮130的同向转动，进而实现驱动机构010带动车架等沿设定方向运动；或者通过控制两个电机110的转动方向实现两个驱动轮130的反向转动，进而使驱动机构010带动车架等沿另一预定方向运动，即除了能够正常行走外，该驱动机构010还能够实现转向功能。

需要说明的是，为驱动机构010或自动导引运输车配置控制组件，并使得控制组件能够控制驱动机构010的电机110实现正反转，均为成熟的现有技术，故本申请对此不作赘述。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，驱动组件100的电机110、减速器120和驱动轮130三者的数量一致但不限于两个，例如，电机110、减速器120和驱动轮130三者的数量也可以均为三个，三个驱动轮130沿其轴线方向并排设置且均分别由一个电机110单独驱动。即，只要多个驱动轮130能够实现行走和转向即可，本申请对驱动轮130等的数量不作具体限制。

具体地，本实施例中，安装座140相对于顶升组件200的固定部的摆动轴线与驱动轮130的轴线垂直，即两者之间呈90°的夹角。当驱动机构010带动车架等向前行驶并遇到地面高低不平的状况时，安装座140及其以下的部分相对于其以上的部分左右摆动。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，安装座140的摆动轴线与驱动轮130的轴线不限于呈90°的夹角，例如，安装座140的摆动轴线与驱动轮130的轴线呈45°的夹角。

本实施例中，两个电机110和两个减速器120均位于两个驱动轮130之间，且四者在水平平面内分布。如此设置能够减小驱动组件100的占用空间，并且使驱动组件100的结构更加紧凑，而驱动轮130还能够对电机110和减速器120起到保护作用。

继续如图1所示，本实施例中，安装座140包括第一安装板141和固定设置于第一安装板141的铰接板142，固定部与铰接板142通过转轴143铰接。

具体地，铰接板142和转轴143两者的数量均为两个，两个转轴143分别能够可拆卸地安装于两个铰接板142，且两个转轴143能够同轴转动。两个铰接板142对其以上的部分形成支撑，既提高了驱动机构010的承载能力，同时也提高了驱动机构010的支撑稳定性。安装时，可以先将转轴143与顶升组件200的固定部连接，然后再将转轴143与铰接板142连接。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，铰接板142和转轴143两者的数量不限于两个，例如，铰接板142和转轴143两者的数量均为三个，三个转轴143分别能够可拆卸地安装于三个铰接板142，且三个转轴143能够同轴转动，即只要能够实现安装座140与顶升组件200之间可靠的铰接即可，本申请对铰接板142和转轴143两者的数量不作具体限制。

本实施例中，顶升组件200的固定部包括缸筒210，顶升组件200的活动部包括杆套220，顶升组件200还包括驱动件，缸筒210与驱动组件100连接，杆套220用于与自动导引运输车的车架连接，驱动件用于驱动杆套220相对于缸筒210沿竖直方向升降。

具体地，缸筒210与铰接板142通过转轴143铰接，杆套220的顶端用于与车架连接。

具体地，本实施例中，驱动件可以包括液压缸230，液压缸230的缸体固定设置于缸筒210内，液压缸230的活塞杆固定设置于杆套220内。缸筒210和杆套220分别对缸体和活塞杆形成保护，且通过设置缸筒210和杆套220，可以选用径向尺寸不同的液压缸230，而当液压缸230出现故障时，还可以方便地将液压缸230拆卸下来进行维护或更换。

本实施例中，驱动机构010还包括限位件300和编码器组件，限位件300用于限制杆套220绕竖直方向的转动；编码器组件固定设置于杆套220，编码器组件用于检测驱动机构010相对于车架的转动角度。

具体地，编码器组件包括第二安装板410和编码器，第二安装板410固定设置于顶升组件200，编码器安装于第二安装板410。

需要说明的是，编码器及其检测转动角度的工作原理等均是非常成熟的现有技术，本申请未对此作任何改进，故在此不作赘述。

更具体地，第二安装板410固定安装于杆套220。

本实施例中，限位件300可以为紧固件，缸筒210的周壁开设有长度方向沿其轴向延伸的长圆孔，紧固件穿出长圆孔与杆套220固定连接。

本实施例中，驱动机构010还包括转盘轴承500，转盘轴承500具有内圈和外圈，内圈与活动部固定连接，外圈用于与车架固定连接。

需要说明的是，在本申请的其他实施例中，转盘轴承500的外圈也可以与活动部固定连接，而转盘轴承500的内圈用于与车架固定连接。

图2为本实施例提供的自动导引运输车的仰视图，图3为本实施例提供的自动导引运输车的主视图。

如图2和图3所示，本实施例还提供一种自动导引运输车，该自动导引运输车包括车架020和上述的驱动机构010，驱动机构010安装于车架020。

具体地，本实施例的自动导引运输车中，如图2所示，车架020的俯视外轮廓呈矩形。

但是，需要说明的是，在本申请的其他实施例中，车架020的俯视外轮廓不限于矩形，例如，车架020的俯视外轮廓还可以呈圆形等，使用者可以根据所要具体移载的货物的外形具体设置车架020的俯视外轮廓的形状，本申请对此不作具体限制。

具体地，本实施例的自动导引运输车中，继续如图2所示，驱动机构010的数量为四个，四个驱动机构010均安装于车架020且呈两行两列排布。

需要说明的是，在本实施例的其他实施例中，自动导引运输车的驱动机构010的数量不限于四个，还可以为其他数量，使用者可以根据所要移载的货物的重量设置驱动机构010的具体数量，例如，本实施例中四个驱动机构010的自动导引运输车能够移载20吨的货物，当所需移载的货物的重量为30吨时，可以设置六个驱动机构010，而六个驱动机构010的排布方式可以呈三行两列或者圆形等，使用者可以根据车架020的外部轮廓以及所要移载的货物的外形进行具体设置，即本申请对自动导引运输车中驱动机构010的数量不作具体限制，对多个驱动机构010的排布方式也不作具体限制。

更具体地，本实施例中，驱动机构010的转盘轴承500的内圈与驱动机构010的杆套220固定连接，驱动机构010的转盘轴承500的外圈与车架020固定连接。

综上，本实施例提供的自动导引运输车的行走、转向和举升等功能的实现过程可以概括如下：

当将货物装于车架020上后，如果驱动轮130的行驶方向与设定方向不同，则控制组件通过控制四个驱动机构010的八个电机110驱动八个驱动轮130转动，以实现四个驱动机构010绕竖直方向相对于车架020的转动，四个编码器则实时检测四个驱动机构010的转动角度是否达到目标角度；当四个驱动机构010均转向设定方向后，控制组件控制四个驱动机构010的八个驱动轮130同向转动，即实现了自动导引运输车沿设定方向行驶。

当需要举升货物时，控制组件控制液压缸230的活塞杆上升，活塞杆带动杆套220并进而带动车架020及其上的货物整体上升；当不需要举升货物时，控制组件控制液压缸230的活塞杆下降，活塞杆带动杆套220并进而带动车架020及其上的货物整体下降。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。