26转移至断开状态，车辆300也在行驶中的状况。在该情况下，点火开关326转移至断开状态后，路面角度0r有可能变化。因此，如果根据点火开关326转移至断开状态来执行基准值保存处理，则点火开关326转移至断开状态之后的路面角度0r的变化有可能不能反映在路面角度基准值中。
[0069]因此，本实施方式所涉及的控制E⑶100如下那样来执行基准值保存处理。即，在控制ECU100中，控制部120在接收到点火开关326的断开信号时，在开关断开前所接收到的车速传感器312的输出值是表示车辆300的停止的值(例如O)的情况下，执行将保持在RAMl24中的路面角度基准值和车辆姿势角度基准值写入到存储部108的基准值保存处理。另外，在开关断开前所接收到的车速传感器312的输出值是表示车辆300的行驶的值(例如高于O的值)的情况下，使基准值保存处理待机并继续上述的车辆行驶中处理。
[0070]具体而言，如果点火开关326转移至断开状态，则IG监视部114将低电平信号发送至控制部120。控制部120的车辆行驶判定部1206如果接收到低电平信号，则判定保持在RAM124中的最新的车速传感器312的输出值、即最后存储的输出值是否是表示车辆300的停止的值。在输出值是表示车辆300的停止的值的情况下，车辆行驶判定部1206将表示车辆300处于停止的车辆停止信号发送至基准值写入部1204和调节指示部1202。调节指示部1202如果接收到低电平信号和车辆停止信号，则停止车辆行驶中处理。基准值写入部1204如果接收到低电平信号和车辆停止信号，则执行基准值保存处理，将保持在RAM124中的路面角度基准值和车辆姿势角度基准值写入到存储部108。
[0071]在输出值是表示车辆300的行驶的值的情况下，车辆行驶判定部1206将表示车辆300行驶的车辆行驶信号发送至基准值写入部1204和调节指示部1202。调节指示部1202如果接收到低电平信号和车辆行驶信号，则继续车辆行驶中处理。基准值写入部1204如果接收到低电平信号和车辆行驶信号，则使基准值保存处理的执行待机。由此，由于能够将在点火开关326转移至断开状态后可能发生的路面角度Θ r的变化纳入到路面角度基准值中，因此能够提高自动水平调节控制的精度。
[0072]另外，例如在车辆行驶中车速传感器312故障、车速传感器312与控制E⑶100的连接产生了不良的情况下，由于在点火开关326断开时存储在RAM124的最新的车速传感器312的输出值异常、或者至少在接收断开信号前的预定时间内车速传感器312的输出值没有被存储在RAM124中，因此，有可能不能基于车速传感器312的输出值来判断车辆300的行驶、停止。因此，基准值写入部1204在接收到的车速传感器312的输出值是表示车速传感器312的异常的值的情况下、或者至少在接收断开信号前的预定时间内没有接收到车速传感器312的输出值的情况下，使基准值保存处理待机并继续车辆行驶中处理。表示车速传感器312的异常的值例如是车辆300在性能上显然不能输出的车速，能够由设计者适当设定。至少在接收断开信号前的预定时间内没有接收到车速传感器312的输出值的情况是指:在从接收到点火开关326的断开信号时到预定时间前的期间内没有被存储到RAM124的输出值的情况。或者，也可以是车速传感器312的输出值根本没有被存储到RAM124的情况。所述“预定时间”能够基于设计者所进行的实验、仿真而适当设定。
[0073]具体而言，车辆行驶判定部1206在接收到的车速传感器312的输出值是表示车速传感器312的异常的值的情况下、或者在接收断开信号前的预定时间内没有接收到车速传感器312的输出值的情况下，也将车辆行驶信号发送至基准值写入部1204和调节指示部1202。由此，使基准值保存处理的执行待机，并继续车辆行驶中处理。由此，由于能够将在点火开关326转移至断开状态后可能引起的路面角度Θ r的变化纳入到路面角度基准值中，因此能够提高自动水平调节控制的精度。
[0074]另外，控制部120在接收到点火开关326的断开信号时，在开关断开前所接收到的车速传感器312的输出值是表示车辆300的行驶的值或是表示车速传感器312的异常的值的情况下、或者在预定时间内没有接收到车速传感器312的输出值的情况下，基于倾斜传感器116的输出值来判断是执行基准值保存处理、还是待机。在本实施方式中，控制部120在倾斜传感器116的输出值的每单位时间变化量是预定的阈值以下的情况下，判断为车辆300处于停止而执行基准值保存处理。所述预定的阈值能够由设计者适当设定，例如可以与上述的“稳定时”的基准相同。另外，该阈值例如被保持在存储部108中。
[0075]具体而言，车辆行驶判定部1206在开关断开前所接收到的车速传感器312的输出值是表示车辆300的行驶的值或是表示车速传感器312的异常的值的情况下、或者在预定时间内没有接收到车速传感器312的输出值的情况下，发送车辆行驶信号，并且判断倾斜传感器116的输出值的每单位时间变化量是否是预定的阈值以下。此外，一般，在点火开关326刚变成为断开之后，如果车辆300处于停止，那么乘员从车辆300下车等的可能性较高，车辆300的姿势容易变化。另外，因包含点火开关326的电源系统的异常，点火开关326也有可能从断开状态立即复原至接通状态。因此，该判断是从接收到低电平信号后经过一定时间后执行的。所述“一定时间“能够基于设计者所进行的实验、仿真而适当设定。
[0076]在倾斜传感器116的输出值的变化量高于预定的阈值的情况下，车辆行驶判定部1206将车辆行驶信号发送至基准值写入部1204和调节指示部1202。由此，使基准值保存处理的执行待机，继续车辆行驶中处理。在倾斜传感器116的输出值的变化量是预定的阈值以下的情况下，车辆行驶判定部1206将车辆停止信号发送至基准值写入部1204和调节指示部1202。由此，车辆行驶中处理被停止，基准值保存处理被执行。在路面角度基准值的更新是车辆停止时实施的车辆行驶中处理的情况下，基准值写入部1204如果从车辆行驶判定部1206接收到基于倾斜传感器116的输出值的车辆停止信号，则在更新了路面角度基准值后停止车辆行驶中处理。
[0077]此外，由于倾斜传感器116设置在CPU104内，因此即使点火开关326转移至断开状态，电力的供给也被维持，能够将检测值继续发送至控制部120。
[0078]另外，在控制部120接收到点火开关326的断开信号时，在接收到的车速传感器312的输出值是表示车速传感器312的异常的值的情况下、或者在预定时间内没有接收到车速传感器312的输出值的情况下，将表示车速传感器312异常的异常信息写入到存储部108。具体而言，车辆行驶判定部1206在接收到的车速传感器312的输出值是表示车速传感器312的异常的值的情况下、或者在预定时间内没有接收到车速传感器312的输出值的情况下，向控制部120的异常信息生成部1212发送表示车速传感器312的输出值异常的值；或者将表示没有接收到输出值的异常产生信号发送至异常信息生成部1212。异常信息生成部1212如果接收到异常产生信号，则生成异常信息并存储在存储部108中。
[0079](点火开关转移至接通状态时的控制)
[0080]在点火开关326断开的状态下，车辆300移动而使路面角度Θ r变化的情形较少。因此，能够将从点火开关326的断开到接通的期间的合计角度Θ的变化推定为车辆姿势角度Θ V的变化。因此，调节指示部1202在点火开关326转移至接通状态的情况下，作为起动后的最初的控制，从根据当前的倾斜传感器116的输出值得到的合计角度Θ减去从存储部108读出的路面角度基准值，得到当前的车辆姿势角度θν。然后，将所得到的车辆姿势角度θν作为基准值保持在RAM124中。另外，使用所得到的车辆姿势角度Θ V来生成光轴调节信号。由此，能够将点火开关326断开期间的车辆姿势角度Θ V的变化纳入到基准值中，另外，能够将光轴角度θο调节到适当的位置。因此，能够提高自动水平调节控制的精度。
[0081]另外，在控制部120的异常信息生成部1212在点火开关326断开时生成异常信息并已保存的情况下，如果接收到点火开关326的接通信号，则将存储在存储部108中的异常信号经由发送部122发送至车辆300的指示器等。由此，能够将车速传感器312产生了异常的事情告知给驾驶者、维修人员等。此外，异常信息生成部1212也可以根据来自包含CAN系统的通信等的外部设备的请求来输出异常信息。
[0082]图5和图6是表示实施方式所涉及的控制ECU执行的自动水平调节控制的一个例子的流程图。该流程是当点火开关326接通且电力从电池328供给到控制ECU100时开始的。
[0083]如图5所示，首先，若点火开关326转移至接通状态，则控制E⑶100从存储部108读出路面角度基准值和车辆姿势角度基准值(SlOl)。接下来，控制ECU100判断在存储部108中是否保存有异常信息(S102)。在存储部108中保存有异常信息的情况下(S102的是)，控制E⑶100将异常信息输出至指示器(S103)。
[0084]接下来，控制E⑶100判断车辆300是否处于停车(S104)。在存储部108中没有保存