车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆，更详细说是涉及一种利用能够转向的摄像头来能够拍摄肉眼所不能确认的区域并且能够提供全景环视图像的车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆。
【背景技术】
[0002]车辆是由所搭乘的使用者按照所需的方向使其移动的装置。作为代表性的可举例汽车。
[0003]另外，为了使利用车辆的使用者方便，逐渐形成了将各种传感器和电子装置等设置在车辆上的趋势。特别地，正在开发出用于使使用者的驾驶更加便利的各种装置等，这些装置在车辆倒车或车辆停车(驻车)时提供由后方摄像头拍摄得到的图像等。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供一种利用能够转向的摄像头来拍摄肉眼所不能确认的区域或提供全景环视图像的车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆。
[0005]为了实现上述目的，本发明的车辆用全景环视装置包括:至少一个摄像头，其安装在车辆上，能够变换自身的方向；处理器，其在所述车辆以第一速度以上的速度前进行驶时，使所述摄像头中的至少一部分摄像头以第一模式运行，以便拍摄不能通过车辆的车外后视镜或车内后视镜确认的区域，在所述车辆以第二速度的速度前进行驶或倒车时，使所述摄像头以第二模式运行，以便拍摄与所述第一模式相比更多的拍摄地面区域。
[0006]另外，为了实现上述目的，本发明的实施例的车辆包括:用于驱动转向装置的转向驱动部；用于驱动制动器装置的刹车驱动部；用于驱动动力源的动力源驱动部；至少一个摄像头，其安装在车辆上，能够变换自身的方向；处理器，其在所述车辆以第一速度以上的速度前进行驶时，使所述摄像头中的至少一部分摄像头以第一模式运行，以便拍摄不能通过车辆的车外后视镜或车内后视镜确认的区域，在所述车辆以第二速度的速度前进行驶或倒车时，使所述摄像头以第二模式运行，以便拍摄与所述第一模式相比更多的拍摄地面区域。
[0007]根据本发明的实施例的车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆，其具有:至少一个摄像头，其安装在车辆上，能够变换自身的方向；处理器，其在所述车辆以第一速度以上的速度前进行驶时，使所述摄像头中的至少一部分摄像头以第一模式运行，以便拍摄不能通过车辆的车外后视镜或车内后视镜确认的区域，在所述车辆以第二速度的速度前进行驶或倒车时，使所述摄像头以第二模式运行，以便拍摄与所述第一模式相比更多的拍摄地面区域。由此，能够拍摄肉眼所不能确认的区域或者提供全景环视图像。
[0008]另外，处理器可基于来自室内摄像头的图像而确定驾驶人员位置，并与驾驶人员位置对应地改变左侧摄像头和右侧摄像头的旋转或倾斜角度，从而能够拍摄肉眼所不能确认的区域。由此，能够提高驾驶人员的使用方便性。
【附图说明】
[0009]图1是示出本发明的一实施例的具有环视摄像头的车辆的外观的示意图。
[0010]图2A是概略地示出在车辆上安装的环视摄像头的位置的示意图。
[0011]图2B例示出图2A的环视摄像头拍摄得到的图像的全景环视图像。
[0012]图3A至图3B例示出本发明的一实施例的车辆用全景环视装置的内部框图的多种例子。
[0013]图4A至图4B例示出图3的处理器的内部框图的多种例子。
[0014]图5是例示出图4A至图4B的处理器中的对象检测的示意图。
[0015]图6是本发明的一实施例的车辆内部的框图的一个例子。
[0016]图7是示出本发明的一实施例的车辆用全景环视装置的动作方法的流程图。
[0017]图8A至图19是在图7的动作方法的说明中作为参照的示意图。
【具体实施方式】
[0018]以下参照附图对本发明进行更详细的说明。
[0019]在以下说明中使用的针对结构要素的接尾词“模块”及“部”仅是考虑到便于说明书的撰写而被赋予，其本身并不带有特别重要的含义或作用。因此，上述“模块”及“部”可相互混合使用。
[0020]本说明书中阐述的车辆可以是包括汽车、摩托车的概念。以下，对于车辆将以汽车为主进行阐述。
[0021]另外，本说明书中阐述的车辆是具有电池的车辆，其可以是将作为动力源而具有引擎的车辆、作为动力源而具有引擎和电动机的混合动力车辆、作为动力源而具有电动机的电动汽车等都包括的概念。
[0022]另外，本说明书中阐述的车辆用全景环视装置可以是具有多个摄像头，并通过组合由多个摄像头拍摄得到的多个图像来提供全景环视图像的装置。特别地，其可以是以车辆为基准而提供俯视（top view)或鸟瞰（bird eye view)的装置。以下，对本发明的多种实施例的车辆用全景环视装置及具有该装置的车辆进行阐述。
[0023]图1是示出具有本发明的一实施例的环视摄像头的车辆的外观的示意图。
[0024]参照附图，车辆200可具有：车轮103FR、103FL、103RL、…，其借助动力源来旋转；方向盘150，其用于调节车辆200的行驶方向；以及，多个环视摄像头195a、195b、195c、195d，其安装于车辆200上。另外，在附图中，为了说明上的便利而仅图示出左侧摄像头195a和前方摄像头195d。
[0025]当车辆的速度在规定速度以下或车辆倒车时，多个环视摄像头195a、195b、195c、195d将被激活，由此能够分别获取拍摄图像。可在车辆用全景环视装置（图3A或图3B的100)中，对由多个摄像头获取的图像进行信号处理。
[0026]图2A是概略地示出车辆上安装的环视摄像头的位置的示意图，图2B例示出基于图2A的环视摄像头拍摄得到的图像的全景环视图像。
[0027]首先，参照图2A，多个环视摄像头195a、195b、195c、195d可分别配置于车辆的左侦叭后方、右侧及前方。
[0028]特别地，左侧摄像头195a和右侧摄像头195c可分别配置于围绕车外左侧后视镜的壳体和围绕车外右侧后视镜的壳体内。
[0029]另外，后方摄像头l95b和前方摄像头195d可分别配置于后备箱开关附近及标牌(emblem)或标牌附近。
[0030]多个环视摄像头195a、195b、195c、195d拍摄得到的多个图像被传送至车辆200内的处理器(图3A或图3B的170)等，处理器(图3A或图3B的170)通过组合多个图像来生成全景环视图像。
[0031]图2B例示出全景环视图像210的一个例子。全景环视图像210可具有:来自左侧摄像头195a的第一图像区域195ai ;来自后方摄像头195b的第二图像区域195bi ;来自右侧摄像头195c的第三图像区域195ci ;来自前方摄像头195d的第四图像区域195di。
[0032]图3A至图3B例示出本发明的一实施例的车辆用全景环视装置的内部框图的多种例子。
[0033]图3A至图3B的车辆用全景环视装置100可通过组合从多个摄像头195a、*"、195d接收的多个图像来生成全景环视图像。
[0034]另外，车辆用全景环视装置100可基于从多个摄像头195a、…、195d接收的多个图像，对位于车辆附近的物体进行对象检测、确定及跟踪。
[0035]首先，参照图3A，图3A的车辆用全景环视装置100可具有:通信部120、接口部(interface) 130、存储器140、处理器170、显示器180、音频输出部185、供电部190及多个摄像头195a、…、195e。除此之外，还可具有音频输入部(未图示)。
[0036]通信部120可以以无线(wireless)方式与移动终端600或服务器500进行数据交换。特别地，通信部120可以以无线方式与车辆驾驶人员的移动终端进行数据交换。无线数据通信方式可以有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFi Direct)、无线保真(WiFi)、汽车像素链(APiX)等多种数据通信方式。
[0037]通信部120可从移动终端600或服务器500接收天气预报、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group, TPEG)信息。另外，车辆用全景环视装置100可将基于图像所确定的实时交通信息传送给移动终端600或服务器500。
[0038]另外，在使用者搭乘于车辆的情况下，使用者的移动终端600和车辆用全景环视装置100可自动地或通过使用者运行应用来相互执行配对(pairing)。
[0039]接口部130可接收车辆相关数据，或者将处理器170所处理或生成的信号传送给外部。为此，接口部130可通过有线通信或无线通信方式，与车辆内部的电子控制单元(ECU) 770、音频视频导航(Aud1 Video Navigat1n, AVN)装置400、传感器部760等执行数据通信。
[0040]接口部130可通过与AVN装置400的数据通信，接收与车辆行驶相关的地图(map)
?目息。
[0041]另外，接口部130可从EOT 770或传感器部760接收传感器信息。
[0042]其中，传感器信息可包括车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息中的至少一个。
[0043]另外，传感器信息中的与车辆相关的车辆方向信息、车辆位置信息、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆斜率信息等可命名为车辆行驶信息。
[0044]存储器140可储存用于处理器170的处理或控制的程序等，用于车辆用全景环视装置100整体的动作的多种数据。
[0045]音频输出部(未图示)将来自处理器170的电信号变换为音频信号并输出。为此，其可具有扬声器等。音频输出部(未图示)可输出与输入部110，即按键的动作相对应的声音。
[0046]音频输入部(未图示)可输入使用者语音。为此，其可具有麦克风。所接收的语音可被变换为电信号并传送给处理器170。
[0047]处理器170用于控制车辆用全景环视装置100内的各单元的整体动作。
[0048]特别地，处理器可从多个摄像头195a、…、195d获取多个图像，组合多个图像并生成全景环视图像。
[0049]另外，处理器170可执行基于计算机视觉(computer vis1n)的信号处理。例如，可基于多个图像或所生成的全景环视图像，执行针对车辆周边的视差(disparity)运算，基于所运算出的视差信息而在图像内执行对象检测，并在对象检测之后继续跟踪对象的移动。
[0050]特别地，处理器170在检测对象时，可执行车道检测(Lane Detect1n)、周边车辆检测(Vehicle Detect1n)、行人检测(Pedestrian Detect1n)、道路面检测等。
[0051]此外，处理器170可执行针对检测出的周边车辆或行人的距离运算等。
[0052]另外，处理器170可通过接口部130从EOT 770或传感器部760接收传感器信息。其中，传感器信息可包括车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息中的至少一个。
[0053]显示器180可显示处理器170所生成的全景环视图像。另外，在显示全景环视