0061]本发明实施例还提供一种汽车列车主动防撞方法，包括:
[0062]通过牵引车侧物体检测单元采集牵引车侧物体信息，并将采集的信息发送至微控制器;
[0063]通过挂车侧物体检测单元采集挂车侧物体信息，并将采集的信息发送至微控制器；
[0064]通过牵引装置检测单元采集挂车相对于牵引车的角度信息，并将角度信息发送至微控制器；
[0065 ]通过方向盘扭矩转角采集单元采集牵引车方向盘的转角信息，通过车速传感器采集牵引车车速，并将转角信息和牵引车车速信息发送至微控制器；
[0066]微控制器接收牵引车侧物体检测单元、挂车侧物体检测单元、牵引装置检测单元、方向盘扭矩转角采集单元和车速传感器发送的信息，并对接收的信息进行分析处理，得到防撞分析结果，并将防撞分析结果发送给CAN网络，通过CAN网络发送控制指令给防撞执行子系统，控制汽车列车转向或制动。
[0067]具体地，微控制器对接收的信息进行分析处理包括:
[0068]通过牵引车分析模块根据牵引车方向盘的转角信息和牵引车车速信息，分析得到牵引车行驶方向及行驶过程中牵引车道路使用范围；
[0069]通过挂车分析模块根据牵引车行驶方向、牵引车车速和挂车相对于牵引车的角度信息，分析得出挂车行驶方向及行驶过程中挂车道路使用范围；
[0070]通过防撞分析模块根据牵引车道路使用范围、挂车道路使用范围、牵引车侧物体信息、挂车侧物体信息，判断牵引车侧物体和挂车侧物体是否进入道路使用范围及碰撞情况，并得出防撞分析结果。
[0071 ]优选地，通过牵引车侧物体检测单元采集牵引车侧物体信息指:通过安装在牵引车前侧、左侧和右侧的牵引车雷达传感器分别采集牵引车前侧物体、左侧物体和右侧物体的位移和速度信息。
[0072]通过挂车侧物体检测单元采集挂车侧物体信息指:通过安装在挂车后侧、左侧和右侧的挂车雷达传感器分别采集挂车后侧物体、左侧物体和右侧物体的位移和速度信息。
[0073]优选地，上述防撞方法还包括:
[0074]CAN网络得到防撞分析结果后，控制显示单元显示汽车列车行驶情况，以及控制报警单元进行报警。
[0075]虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
【主权项】
1.一种汽车列车主动防撞系统，其特征在于，包括牵引车侧物体检测单元、挂车侧物体检测单元、牵引装置检测单元、方向盘扭矩转角采集单元、车速传感器、微控制器和防撞执行子系统； 所述牵引车侧物体检测单元设置在牵引车上，用于采集牵引车侧物体信息，并将所述采集的信息发送至微控制器； 所述挂车侧物体检测单元设置在挂车上，用于采集挂车侧物体信息，并将所述采集的信息发送至微控制器； 所述牵引装置检测单元设置在用于连接牵引车和挂车的牵引装置上，包括转弯角度传感器，所述转弯角度传感器用于采集所述挂车相对于所述牵引车的角度信息，并将所述角度信息发送至微控制器； 所述方向盘扭矩转角采集单元和车速传感器均设置于牵引车上，所述方向盘扭矩转角采集单元用于采集牵引车方向盘的转角信息，所述车速传感器用于采集牵引车车速，并将所述转角信息和牵引车车速信息发送至微控制器； 所述微控制器用于对接收的信息进行分析处理，得到防撞分析结果，并将所述防撞分析结果发送给CAN网络，通过CAN网络控制防撞执行子系统执行相应动作。2.根据权利要求1所述的防撞系统，其特征在于，所述微控制器包括: 牵引车分析模块，用于根据所述牵引车方向盘的转角信息和牵引车车速信息，分析得到牵引车行驶方向及行驶过程中牵引车道路使用范围； 挂车分析模块，用于根据所述牵引车行驶方向、牵引车车速和所述挂车相对于牵引车的角度信息，分析得出挂车行驶方向及行驶过程中挂车道路使用范围； 防撞分析模块，用于根据所述牵引车道路使用范围、挂车道路使用范围、牵引车侧物体信息、挂车侧物体信息，判断牵引车侧物体和挂车侧物体是否进入道路使用范围及碰撞情况，并得出防撞分析结果。3.根据权利要求2所述的防撞系统，其特征在于，所述牵引车侧物体检测单元包括至少三个牵引车雷达传感器，各牵引车雷达传感器分别与微控制器相连，所述牵引车雷达传感器分别安装在牵引车的前侧、左侧和右侧，分别用于采集牵引车前侧物体、左侧物体和右侧物体的位移和速度信息。4.根据权利要求2所述的防撞系统，其特征在于，所述挂车侧物体检测单元包括至少三个挂车雷达传感器，各挂车雷达传感器分别与微控制器相连，所述挂车雷达传感器分别安装在挂车的后侧、左侧和右侧，分别用于采集挂车后侧物体、左侧物体和右侧物体的位移和速度信息。5.根据权利要求2所述的防撞系统，其特征在于，所述防撞执行子系统包括线控转向单元和线控制动单元，所述线控转向单元用于控制牵引车和挂车转向，所述线控制动单元用于控制牵引车和挂车的制动。6.根据权利要求1-5中任一项所述的防撞系统，其特征在于，所述防撞系统还包括显示单元，所述显示单元连接CAN网络，用于显示汽车列车行驶情况。7.根据权利要求1-5中任一项所述的防撞系统，其特征在于，所述防撞系统还包括报警单元，所述报警单元连接CAN网络，用于当所述牵引车侧物体和/或挂车侧物体进入汽车列车行驶中的道路使用范围内时，进行报警。8.一种汽车列车主动防撞方法，其特征在于，包括: 通过牵引车侧物体检测单元采集牵引车侧物体信息，并将所述采集的信息发送至微控制器; 通过挂车侧物体检测单元采集挂车侧物体信息，并将所述采集的信息发送至微控制器； 通过牵引装置检测单元采集所述挂车相对于所述牵引车的角度信息，并将所述角度信息发送至微控制器； 通过方向盘扭矩转角采集单元采集牵引车方向盘的转角信息，通过车速传感器采集牵引车车速，并将所述转角信息和牵引车车速信息发送至微控制器； 微控制器接收所述牵引车侧物体检测单元、挂车侧物体检测单元、牵引装置检测单元、方向盘扭矩转角采集单元和车速传感器发送的信息，并对所述接收的信息进行分析处理，得到防撞分析结果，并将所述防撞分析结果发送给CAN网络，通过CAN网络发送控制指令给防撞执行子系统，控制汽车列车转向或制动。9.根据权利要求8所述的防撞方法，其特征在于，所述通过牵引车侧物体检测单元采集牵引车侧物体信息指:通过安装在牵引车前侧、左侧和右侧的牵引车雷达传感器分别采集牵引车前侧物体、左侧物体和右侧物体的位移和速度信息； 所述通过挂车侧物体检测单元采集挂车侧物体位移和速度信息指:通过安装在挂车后侦叭左侧和右侧的挂车雷达传感器分别采集挂车后侧物体、左侧物体和右侧物体的位移和速度信息。10.根据权利要求8-9中任一项所述的防撞方法，其特征在于，还包括: CAN网络得到所述防撞分析结果后，控制显示单元显示汽车列车行驶情况，以及控制报警单元进行报警。
【专利摘要】本发明涉及一种汽车列车主动防撞系统及方法，其中系统包括设在牵引车上的牵引车侧物体检测单元、方向盘扭矩转角采集单元、车速传感器、设在挂车上的挂车侧物体检测单元、设在牵引装置上的牵引装置检测单元、微控制器和防撞执行子系统，通过采集牵引车侧物体信息、挂车侧物体信息、牵引车方向盘的转角信息、牵引车车速信息和挂车相对于牵引车的角度信息，处理得到防撞分析结果，控制防撞执行子系统执行相应动作。本发明提供的主动防撞系统及方法，不仅能采集牵引车侧物体信息，还能采集挂车侧物体信息以及挂车相对于牵引车的角度信息，使牵引车实现主动防撞的同时，挂车也实现主动防撞，减少因后视镜盲区所引起的事故，提高汽车列车行车安全性。
【IPC分类】B60W30/09, B60W50/14
【公开号】CN105539435
【申请号】CN201511017794
【发明人】庄振京, 周小燕, 杨合祥
【申请人】潍柴动力股份有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年12月29日