专利名称：自走车、以及自走车的控制装置和控制方法
技术领域：
本发明涉及自走车，尤其涉及具有左右一对车轮的自走车。
背景技术：
专利文献1中公开了同轴两轮车，其具有配置在同轴上的左右一对的车轮。该同轴两轮车包括车身、设置在车身上的左右一对的车轮、驱动左右一对的车轮的马达、向马达分配动作指令的控制计算机、以及检测车身的前后方向的倾斜度的角度检测单元。控制计算机能够输入通过角度检测单元检测出的车身倾斜度并计算将车身倾斜度维持在预定角所需的马达输出转矩。然后，控制计算机根据计算的马达输出转矩向马达分配动作指令。由此，该同轴两轮车能够以只使左右一对的车轮接地的倒立姿势行驶。0003专利文献1 日本专利文献特开昭63-305082号公报。
发明内容
在专利文献1的同轴两轮车中，将通过角度检测单元检测出的车身倾斜度代入预先设定了的控制输入计算式中，由此计算马达的输出转矩。因此，一旦同轴两轮车负载扰动转矩(从外部施加而来的未预期的转矩)，则无法正确计算马达的输出转矩。例如，在同轴两轮车在斜面上行驶的情况下，在上行斜面时和下行斜面时之间，速度大不相同。而且，例如，当只有一个车轮行驶在斜面上时，同轴两轮车无法直线行驶，而几乎完全失去平衡。本发明是解决上述问题。本发明提供以下技术在具有左右一对的车轮的自走车中，在负载有扰动转矩的情况下也能够继续正确地行驶的技术。根据本发明实现的自走车包括车身；左右一对的车轮，设置在车身上；第一马达，驱动左右一对的车轮的一者；第二马达，驱动左右一对的车轮的另一者；第一电流调节部，输入通电给第一马达的马达电流的指令值，并调节通电给第一马达的马达电流；第一扰动转矩计算部，输入被输入到第一电流调节部的马达电流的指令值和第一马达的实际动作量，并计算负载在第一马达上的扰动转矩；第一指令值修正部，根据由第一扰动转矩计算部计算的扰动转矩修正被输入到第一电流调节部的马达电流的指令值；第二电流调节部，输入通电给第二马达的马达电流的指令值，并调节通电给第二马达的马达电流；第二扰动转矩计算部，输入被输入到第二电流调节部的马达电流的指令值和第二马达的实际动作量， 并计算负载在第二马达上的扰动转矩；以及第二指令值修正部，根据由第二扰动转矩计算部计算的扰动转矩修正被输入到第二电流调节部的马达电流的指令值。在该自走车中，根据负载在第一马达上的扰动转矩决定驱动一者的车轮的第一马达的输出转矩，根据负载在第二马达上的扰动转矩决定驱动另一者的车轮的第二马达的输出转矩。由此，在扰动转矩各种各样地负载在各车轮上的情况下，也能够正确驱动各车轮。 例如，在只有一者的车轮行驶在上行斜面的情况下，也能够通过使驱动一者的车轮的第一马达的输出转矩更大，继续直线行驶。
优选的是，上述的自走车还包括倾斜度传感器，检测车身的倾斜度及其时间变化率的至少一者；以及行驶控制部，至少输入倾斜度传感器的输出信号，并输出对第一马达和第二马达的马达电流的指令值；能够以只使所述左右一对的车轮接地的倒立姿势行驶。在只有使左右一对的车轮接地的倒立姿势下，能够更正确地估计负载在各车轮上的扰动转矩。由此，能够以只有使左右一对的车轮接地的倒立姿势行驶，能够抗扰动转矩而更继续正确地行驶。优选的是，在上述的自走车中，第一扰动转矩计算部和第二扰动转矩计算部的至少一者是最小阶观测器。由此，可简化构成第一扰动转矩计算部和第二扰动转矩计算部。本发明的技术可实现控制装置，该控制装置自走车的动作进行控制，所述自走车包括车身；左右一对的车轮，设置在车身上；第一马达，驱动左右一对的车轮的一者；以及第二马达，驱动左右一对的车轮的另一者。所述控制装置包括第一电流调节部，输入通电给第一马达的马达电流的指令值，并调节通电给第一马达的马达电流；第一扰动转矩计算部，输入被输入到第一电流调节部的马达电流的指令值和第一马达的实际动作量，并计算负载在第一马达上的扰动转矩；第一指令值修正部，根据由第一扰动转矩计算部计算的扰动转矩修正被输入到第一电流调节部的马达电流的指令值；第二电流调节部，输入通电给第二马达的马达电流的指令值，并调节通电给第二马达的马达电流；第二扰动转矩计算部， 输入被输入到第二电流调节部的马达电流的指令值和第二马达的实际动作量，并计算负载在第二马达上的扰动转矩；以及第二指令值修正部，根据由第二扰动转矩计算部计算的扰动转矩修正被输入到第二电流调节部的马达电流的指令值。根据该控制装置，在扰动转矩负载在自走车上的情况下，也能够使自走车继续正确地行驶。本发明的技术另外可实现控制方法，该控制方法对自走车的动作进行控制，所述自走车包括车身；左右一对的车轮，设置在车身上；第一马达，驱动左右一对的车轮的一者；以及第二马达，驱动左右一对的车轮的另一者。所述控制方法包括第一电流调节步骤，输入通电给第一马达的马达电流的指令值，并调节通电给第一马达的马达电流；第一扰动转矩计算步骤，输入在第一电流调节步骤中输入了的马达电流的指令值和第一马达的实际动作量，并计算负载在第一马达上的扰动转矩；第一指令值修正步骤，根据在第一扰动转矩计算步骤中计算了的扰动转矩修正在第一电流调节步骤中输入的马达电流的指令值；第二电流调节步骤，输入通电给第二马达的马达电流的指令值，并调节通电给第二马达的马达电流；第二扰动转矩计算步骤，输入在第二电流调节步骤中输入了的马达电流的指令值和第二马达的实际动作量，并计算负载在第二马达上的扰动转矩；以及第二指令值修正步骤，根据在第二扰动转矩计算步骤中计算了的扰动转矩修正在第二电流调节步骤中输入的马达电流的指令值。根据该控制方法，在扰动转矩负载在自走车上的情况下，也能够使自走车继续正确地行驶。根据本发明，例如可实现能够在未预期的不平整道路上稳定穿过的自走车。本发明的同轴两轮车能够穿过现有同轴两轮车无法行驶的不平整道路，从而能够大量地扩大其活动范围。
图1是示意性地示出自走车结构的主视图；图2是示意性地示出自走车结构的右视图；图3是示出自走车的控制系统的结构的图；图4是示出扰动观测器的输入输出关系的框线图；图5是示出从稳定姿势向倒立姿势转换时的、初始姿势的自走车的图；图6是示出倒立姿势的自走车的图。
具体实施例方式首先，列举实施例的主要特征。(特征一)自走车包括从动轮。从动轮位于左右一对的车轮前后或后方。(特征二)自走车包括臂，可摆动地连结于车身，并且设置有左右一对的车轮；以及臂驱动机构，使臂相对于车身摆动。臂驱动机构能够通过使臂摆动来改变车身与左右一对的车轮的相对位置。自走车通过改变车身与左右一对的车轮的相对位置，在只有左右一对的车轮接地的倒立姿势和从动轮也接地的稳定姿势之间改变姿势。(特征三)自走车包括坐席，可摆动地连结于车身；以及坐席驱动机构，使坐席相对于车身摆动。自走车能够通过改变车身与坐席的相对位置，改变包含搭乘者的自走车整体的重心位置。参照附图来说明本发明的实施例。图1、图2是示意性地示出实施例的自走车10 结构的图。图1是示出自走车10结构的主视图，图2是示出自走车10结构的右视图。图 1示出自走车10的前面，图2示出自走车10的左侧面。如图1、图2所示，自走车10包括车身18 ；臂24，经由轴22连结于车身18 ；右车轮30a和左车轮30b，由臂24支撑；右车轮马达122，以及驱动右车轮30a ；左车轮马达142， 驱动左车轮30b。右车轮30a和左车轮30b被设置在彼此相对的位置，其车轴实质上位于同一直线上。在车身18上设置有臂驱动机构20。臂驱动机构20包括臂马达182 (在图3中示出)，并使臂24绕轴22摆动。臂驱动机构20通过使臂24摆动来改变右车轮30a、左车轮30b与车身18的相对位置。自走车10包括右从动轮34a和左从动轮34b。右从动轮34a和左从动轮34b在比右车轮30a和左车轮30b靠向前方的位置配置于彼此相对的位置。右从动轮34a和左从动轮34b是被动地该其车轴(即，旋转方向)的自由轮。两个从动轮34a、34b不是必须的构成，也可以只在左右方向的大致中心处设置一个从动轮。另外，自走车10可进行以只使车轮30a、30b接地的倒立姿势行驶的倒立行驶和以也使从动轮接地的稳定姿势行驶的稳定行驶这两者，如果不需要稳定姿势下的行驶则一定不必设置从动轮，对此在后面详述。自走车10包括用于供搭乘者2搭乘的坐席12。坐席12经由轴14连结于车身18， 并设置成相对于车身18可摆动。在车身18上设置有坐席驱动机构16。坐席驱动机构16 包括坐席马达162 (图3中示出)，并使坐席12绕轴14摆动。坐席驱动机构16通过使坐席 12摆动来改变坐席12和车身18的相对位置。
自走车10包括操作部40，由搭乘者2操作该操作部40 ；控制装置100，根据对操作部40施加的操作而控制自走车10的动作；以及陀螺传感器38，用于测定车身18的前后方向的倾斜度的时间变化率(倾斜角速度)。操作部40、控制装置100、以及陀螺传感器38 设置在车身18上。操作部40包括操作杆和开关。搭乘者2通过操作操作杆、开关等，能够进行自走车10的速度或朝向的调整、倒立行驶和稳定行驶之间的切换等。控制装置100是使用计算机装置和各种控制软件而构成。图3是示出自走车10的电气结构。图3示出的机构的一部分是通过控制装置100 的硬件和软件而构建的。如图3所示，自走车10包括右车轮控制部120，控制右车轮30a 的动作；左车轮控制部140，控制左车轮30b的动作；坐席控制部160，控制坐席12的动作； 以及臂控制部180，控制臂24的动作。另外，自走车10包括车辆目标位置生成部102，生成自走车10的目标位置Pt (X， y)；坐席目标位置生成部104，生成坐席12的目标位置(角度)θ ts;以及臂目标位置生成部106，生成臂104的目标位置(角度)Θ、。车辆目标位置生成部102、坐席目标位置生成部104、以及臂目标位置生成部106根据施加给操作部40的操作分别生成目标位置Pt (X，
1)、θts、以及 θ tA。另外，自走车10包括行驶控制器110。行驶控制器110从右车轮控制部120输入右车轮马达122的实际旋转角θ aK、从左车轮控制部140输入左车轮马达142的实际旋转角θ α、输入陀螺传感器38的输出信号Sj、从车辆目标位置生成部102输入自走车10的目标位置Pt(x，y)。然后，行驶控制器110根据这些输入值0aE, θ aL、Sj、Pt (x，y)计算给右车轮马达122通电的马达电流的指令值Ick和给左车轮马达142通电的马达电流的指令值Ic^行驶控制器110将计算的这些指令值Ick、指令值Iq分别输出给右车轮控制部120 和左车轮控制部140。行驶控制器110当计算马达电流的指令值IcK、Icl时根据陀螺传感器38的输出信号Sj计算车身18的前后方向的倾斜度及其时间变化率这两者。如之前所提及的那样，自走车10能够进行以只使左右的车轮30a、30b接地的倒立姿势行驶的倒立行驶，并且能够进行以也使从动轮34a、34b接地的稳定姿势行驶的稳定行驶。当从操作部40指示了倒立行驶时，行驶控制器110根据从车辆目标位置生成部102输入的自走车10的目标位置Pt (X，y)和陀螺传感器38的输出信号Sj计算前述的马达电流的指令值IcK、Iq以自走车10不会跌倒而继续行驶。结果，控制将自走车10 (包含搭乘者
2)对右车轮30a和左车轮30b接地点的惯性力添加进去的重心位置。具体地说如下控制 结果来说，使得将自走车10 (包含搭乘者2)对右车轮30a和左车轮30b接地点的惯性力考虑进去的重心位置位于连接右车轮30a和左车轮30b接地点的直线的大致铅垂上方。因而， 自走车10在向前方加速(或向后方减速)的期间前倾行驶，并在向前方减速(或向后方加速)的期间后倾行驶。另一方面，当从操作部40指示了稳定行驶时，行驶控制器110主要根据从车辆目标位置生成部102输入的自走车10的目标位置Pt (X，y)计算前述的马达电流的指令值IcK、Iclo此时，不必考虑将自走车10 (包含搭乘者2)对右车轮30a和左车轮 30b接地点的惯性力添加进去的重心位置的相对位置。右车轮控制部120包括右车轮马达122，驱动右车轮30a ；右车轮编码器124，用于检测右车轮马达122的实际旋转角θ aK ；以及右车轮马达放大器126，调节通电给右车轮马达122的马达电流IaK。右车轮马达放大器126输入右车轮编码器124的输出信号SeK， 并计算右车轮马达122的实际旋转角θ%。计算的右车轮马达122的实际旋转角θ aK输入给行驶控制器110和后述的右车轮扰动观测器128。右车轮控制部120包括右车轮扰动观测器128，估计负载在右车轮马达122上的扰动转矩TdK ；以及右车轮指令值修正部130，根据由右车轮扰动观测器128估计的扰动转矩TdK修正从行驶控制器110输入的马达电流的指令值IcK。由右车轮指令值修正部130修正的修正后的修正指令值ImK输入给右车轮马达放大器126。右车轮马达放大器126将通电给右车轮马达122的马达电流IaK调节为所输入的修正指令值ImK。结果，马达电流在右车轮马达122中流动，以补偿负载在右车轮马达122上的扰动转矩TdK。这里所说的扰动转矩TdK是未预期就被施加的转矩。例如，当在所行驶的路面上存在预期不到的倾斜或高低差、或者自走车10发生预期不到的故障(例如爆胎)时，右车轮马达122被施加扰动转矩。如图3所示，左车轮控制部140也具有与右车轮控制部120相同的结构。S卩，左车轮控制部140包括左车轮马达142，驱动左车轮30b ；左车轮编码器144，用于检测左车轮马达142的实际旋转角θ a ；以及左车轮马达放大器146，调节通电给左车轮马达142的马达电流Ια。左车轮马达放大器146输入左车轮编码器144的输出信号SeL,并计算左车轮马达142的实际旋转角θ 。计算的左车轮马达142的实际旋转角θ α输入给行驶控制器110和后述的左车轮扰动观测器148。左车轮控制部140包括左车轮扰动观测器148，估计负载在左车轮马达142上的扰动转矩；以及左车轮指令值修正部150，根据由左车轮扰动观测器148估计的扰动转矩修正从行驶控制器110输入的马达电流的指令值Ic^由左车轮指令值修正部150修正的修正后的修正指令值In^输入给左车轮马达放大器146。左车轮马达放大器146将通电给左车轮马达142的马达电流Ia调节为所输入的修正指令值h。结果，马达电流在左车轮马达142中流动，以补偿负载在左车轮马达142上的扰动转矩Τ<。参照图4来说明右车轮扰动观测器128和左车轮扰动观测器148。右车轮扰动观测器128和左车轮扰动观测器148具有相同的结构，其结构表示在图4所示的框线图中。图中的A的范围表示涉及控制对象即马达122、142的系统，图中的B的范围表示涉及扰动观测器128、148的结构。扰动观测器128、148输入实际输入到马达放大器126的马达电流的修正指令值Im 和马达122、142的实际旋转角θ a，并输出负载在马达122、142上的扰动转矩Td的估计值 [Td]。在图中，省略了脚注R、L，将修正指令值^或返简记为Im，将实际旋转角或 θ aL简记为θ a,将扰动转矩TdK或简记为Td，将扰动转矩的估计值[TdJ或[TdJ简记为[Td]。在图4中，Kt表示转矩常数，J表示马达122、142的惯性，s表示拉普拉斯算子， ω2/(82+2ζ ω8+ω2)表示低通滤波器。如图4所示，扰动观测器128、148是所谓的最小阶观测器。扰动观测器128、148的构成可以根据公知的构成法来设计。如图4所示，扰动观测器128、148根据输入到马达放大器126、146中的马达电流的修正指令值Im计算马达122、142的输出转矩，并且根据马达122、142的实际旋转角θ a 计算马达122、142的输出转矩，根据两者的偏差估计负载在马达122、142上的扰动转矩Td。如图3所示，坐席控制部160包括坐席马达162，使坐席12摆动；坐席编码器164，用于检测坐席马达162的实际旋转角θ as ；坐席马达放大器166，调节通电给坐席马达 162的马达电流1 ；以及坐席位置控制器170。坐席马达放大器166输入坐席编码器164 的输出信号Ses,并计算坐席马达162的实际旋转角θ aso计算的坐席马达162的实际旋转角θ 输入给坐席位置控制器170。坐席位置控制器170从坐席目标位置生成部104输入坐席12的目标位置(角度)θ ts，并且从坐席马达放大器166输入坐席马达162的实际旋转角9 ，根据这些输入值0ts、θ 计算通电给坐席马达162的马达电流的指令值Ics。 由坐席位置控制器170计算的指令值Ics输入给坐席马达放大器166。坐席马达放大器166 将通电给坐席马达162的马达电流1 调节为所输入的指令值Ics。结果，马达电流在坐席马达162中流动，以使坐席12的实际位置(角度)成为其目标位置(角度)ets。臂控制部180包括臂马达182，使臂M摆动；臂编码器184，用于检测臂马达182 的实际旋转角θ aA ；臂马达放大器186，调节通电给臂马达182的马达电流1 ；以及臂位置控制器190。臂马达放大器186输入臂编码器184的输出信号kA，并计算臂马达182的实际旋转角θ^。计算的臂马达182的实际旋转角θ ^输入给臂位置控制器190。臂位置控制器190从臂目标位置生成部106输入臂M的目标位置(角度)θ tA,并且从臂马达放大器186输入臂马达182的实际旋转角θ ^，根据这些输入值θ、、θ ^计算通电给臂马达 182的马达电流的指令值IcA。由臂位置控制器190计算的指令值Ica输入给臂马达放大器 186。臂马达放大器186将通电给臂马达182的马达电流1 调节为所输入的指令值IcA。 结果，马达电流在臂马达182中流动，以使臂M的实际位置(角度)成为其目标位置(角度” V根据以上的结构，自走车10通过遵照由搭乘者2对操作部40施加的操作而分别控制左右的车轮30a、30b的旋转量，能够响应搭乘者2的打算而进行前进、后退、方向转换。 另外，自走车10可进行以只使左右的车轮30a、30b接地的倒立姿势行驶的倒立行驶和以也使从动轮34a、34b接地的稳定姿势行驶的稳定行驶这两者。参照图5、图6来说明自走车10从稳定姿势向倒立姿势切换的切换动作。通常， 搭乘者2的乘降是在稳定姿势下进行。搭乘者2乘上自走车10之后通过操作部40进行向倒立姿势切换的切换指示，这样自走车10向图5所示的初始姿势转移。图5所示的初始姿势是将搭乘者2的重心Mh和自走车10的重心Mm合成了的合成重心Mt位于连接左右的车轮30a、30b的接地点的直线的铅垂上方的姿势。此时的、将坐席12的轴14作为中心的旋转角θ S1和将臂M的轴22作为中心的θ A1由坐席目标位置生成部104和臂目标位置生成部106分别决定。这里，图中的直线H表示水平面。搭乘者2的体重等预先告知在坐席目标位置生成部104、臂目标位置生成部106中。其次，自走车10在将合成重点Mt维持在连接左右的车轮30a、30b的接地点的直线的铅垂上方的同时使坐席12和臂M同步摆动。由此，自走车10向图6所示的倒立姿势转移。图6所示的倒立姿势是合成重心Mt位于连接左右的车轮30a、30b的接地点的直线的铅垂上方且左右的从动轮34a、34b悬浮在空中的姿势。关于从图5所示的稳定姿势向图 6所示的倒立姿势转移的转移期间内的、坐席12的旋转角es和臂对的旋转角ΘΑ，也由坐席目标位置生成部104和臂目标位置生成部106分别决定。在该从稳定姿势向倒立姿势转移的转移期间，行驶控制器110的控制方式切换成用于倒立姿势。由此，自走车10根据需要进行前进和后退，防止在从稳定姿势向倒立姿势转移的转移期间跌倒。
当自走车10在行驶时，在左右的车轮30a、30b上分别负载有各种扰动转矩。此时， 自走车10能够将负载在各车轮30a、30b上的扰动转矩在各车轮30a、30b上独立补偿。例如，在只有右车轮30a行驶于斜坡、高低差面的情况下，能够只将右车轮30a通过更大的转矩驱动。或者，在右车轮30a爆胎的情况下，也能够只将右车轮30a通过更大的转矩驱动。 由此，自走车10不会突然失去平衡或跌倒，而能够继续行驶。尤其，在倒立行驶时，能够在现有技术无法行驶的不平整道路上不会跌倒而顺利行驶。以上，详细说明了本发明的具体例，但这些只不过是例示，并不限定权利要求书。 权利要求书中记载的技术包含对以上例示的具体例进行各种变形、变更的方案。例如，为了测定车身的前后方向的倾斜度及其时间变化率，在本实施例中使用陀螺传感器。但是，关于车身的前后方向的倾斜度及其时间变化率，只要通过传感器检测其中的一者，可通过对其传感器的输出信号进行时间微分或时间积分而计算另一者的值。由此， 在本实施例的自走车中，也可以替代陀螺传感器，使用检测车身的前后方向的倾斜度的角度传感器。在此情况下，控制控制器可根据角度传感器的输出信号计算车身的前后方向的倾斜度及其时间变化率。本说明书或附图中说明的技术要素是单独或通过各种组合发挥技术上有用性的， 并不限于提出申请时的权利要求项记载的组合。本说明书或附图中例示的技术是同时完成多个目的，完成其中一个目的的自身就是具有技术上有用性的。
权利要求
1.一种自走车，包括 车身；左右一对车轮，被设置在车身上； 第一马达，驱动左右一对车轮中的一者； 第二马达，驱动左右一对车轮中的另一者；第一电流调节部，被输入给第一马达通电的马达电流的指令值，并调节给第一马达通电的马达电流；第一扰动转矩计算部，被输入向第一电流调节部输入的马达电流的指令值和第一马达的实际动作量，并计算第一马达所负载的扰动转矩；第一指令值修正部，根据由第一扰动转矩计算部计算出的扰动转矩来修正向第一电流调节部输入的马达电流的指令值；第二电流调节部，被输入给第二马达通电的马达电流的指令值，并调节给第二马达通电的马达电流；第二扰动转矩计算部，被输入向第二电流调节部输入的马达电流的指令值和第二马达的实际动作量，并计算第二马达所负载的扰动转矩；以及第二指令值修正部，根据由第二扰动转矩计算部计算出的扰动转矩来修正向第二电流调节部输入的马达电流的指令值。
2.如权利要求1所述的自走车，还包括倾斜度传感器，检测车身的倾斜度及其时间变化率中的至少一者；以及行驶控制部，被至少输入倾斜度传感器的输出信号，并输出对第一马达和第二马达的马达电流的指令值；所述自走车能够以只使所述左右一对车轮接地的倒立姿势行驶。
3.如权利要求1所述的自走车，其中，第一扰动转矩计算部和第二扰动转矩计算部中的至少一者是最小阶观测器。
4.一种控制装置，对自走车的动作进行控制，所述自走车包括车身；左右一对车轮， 被设置在车身上；第一马达，驱动左右一对车轮中的一者；以及第二马达，驱动左右一对车轮中的另一者；所述控制装置包括第一电流调节部，被输入给第一马达通电的马达电流的指令值，并调节给第一马达通电的马达电流；第一扰动转矩计算部，被输入向第一电流调节部输入的马达电流的指令值和第一马达的实际动作量，并计算第一马达所负载的扰动转矩；第一指令值修正部，根据由第一扰动转矩计算部计算出的扰动转矩来修正向第一电流调节部输入的马达电流的指令值；第二电流调节部，被输入给第二马达通电的马达电流的指令值，并调节给第二马达通电的马达电流；第二扰动转矩计算部，被输入向第二电流调节部输入的马达电流的指令值和第二马达的实际动作量，并计算第二马达所负载的扰动转矩；以及第二指令值修正部，根据由第二扰动转矩计算部计算出的扰动转矩来修正向第二电流调节部输入的马达电流的指令值。
5. 一种控制方法，对自走车的动作进行控制，所述自走车包括车身；左右一对车轮， 被设置在车身上；第一马达，驱动左右一对车轮中的一者；以及第二马达，驱动左右一对车轮中的另一者；所述控制方法包括第一电流调节步骤，输入给第一马达通电的马达电流的指令值，并调节给第一马达通电的马达电流；第一扰动转矩计算步骤，输入在第一电流调节步骤中输入的马达电流的指令值和第一马达的实际动作量，并计算第一马达所负载的扰动转矩；第一指令值修正步骤，根据在第一扰动转矩计算步骤中计算出的扰动转矩来修正在第一电流调节步骤中输入的马达电流的指令值；第二电流调节步骤，输入给第二马达通电的马达电流的指令值，并调节给第二马达通电的马达电流；第二扰动转矩计算步骤，输入在第二电流调节步骤中输入的马达电流的指令值和第二马达的实际动作量，并计算第二马达所负载的扰动转矩；以及第二指令值修正步骤，根据在第二扰动转矩计算步骤中计算出的扰动转矩来修正在第二电流调节步骤中输入的马达电流的指令值。
全文摘要
一种自走车，包括车身；左右一对的车轮；驱动左右一对的车轮的一者的第一马达和驱动另一者的第二马达；输入第一马达的马达电流指令值而调节第一马达的马达电流的单元；输入第一马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第一马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正马达电流指令值的单元；输入第二马达的马达电流指令值而调节通电给第二马达的马达电流的单元；输入第二马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第二马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正第二马达的马达电流指令值的单元。该自走车在负载有扰动转矩的情况下也能够继续正确地行驶。
文档编号B62K3/00GK102164814SQ20088013129
公开日2011年8月24日 申请日期2008年9月25日 优先权日2008年9月25日
发明者仙波快之, 小出光男, 山尾隆志, 山田耕嗣, 林知三夫, 濑来拓也, 锄柄和俊 申请人:丰田自动车株式会社