一种三支点叉车电动助力转向控制方法与流程

技术特征：
1.一种三支点叉车电动助力转向控制方法，实现该方法的控制系统包括转向轴，所述转向轴上设有转向手柄，其特征在于：所述控制方法包括如下过程：当转向轮需要转向时，逆时针或顺时针旋转转向手柄，电控助力系统检测到转向轴的转角，并提供电控助力矩，同时与转向轴上的转矩一起克服转向轮的阻力矩完成转向；而当电控助力系统无法提供电控助力矩时，在转向轴的转矩达到电控助力矩的上限值时，继续旋转转向手柄，从而触发机械助力装置，进而机械助力装置为转向轮提供机械助力矩，完成转向；所述电控助力系统包括支架、底座、扭矩传感器、控制器、助力电机、扭矩转化机构和齿轮机构，所述扭矩传感器与所述控制器连接，所述控制器与所述助力电机连接；所述支架包括上底板、支板和下底板，所述支板的上端与所述上底板固定连接，所述支板的下端与所述下底板固定连接，所述下底板固定在所述底座的上端；所述扭矩转化机构包括转向轴套、拨动板、用以拨动板复位的板簧、传感器轴和传感器拨动块，所述传感器轴可转动的套装于所述转向轴套内，所述上底板上开有上底板安装孔，所述转向轴套的下端固定在所述上底板安装孔内，所述转向轴位于所述转向轴套的上方，所述转向轴的下端与所述传感器轴的上端固定连接，所述传感器拨动块的上端固定在所述传感器轴的下端，所述传感器拨动块的下端与所述扭矩传感器的上端接触；所述板簧固定在所述上底板上，所述转向轴套上开有用以拨动板旋转的第一拨动槽和第二拨动槽，所述拨动板依次横穿第一拨动槽、传感器轴和第二拨动槽并固定在所述传感器轴上，所述拨动板的两端中至少一端与所述板簧的两端接触；所述齿轮机构包括小齿轮和大齿轮，所述助力电机的动力输出轴上安装所述小齿轮，所述大齿轮可转动的安装在所述底座的下端，所述小齿轮与所述大齿轮啮合，所述大齿轮与转向轮同轴连接。2.如权利要求1所述的一种三支点叉车电动助力转向控制方法，其特征在于：所述机械助力装置包括用以与拨动板的两端接触并提供机械助力的限位块组件，所述限位块组件固定在所述上底板上，所述限位块组件与所述板簧分别布置在所述拨动板的两侧，所述限位块组件与所述拨动板之...