1.一种履刺角度可调式履带行走底盘，包括支座（1）、安装于支座（1）两侧的两个履带行走装置以及安装于支座（1）上的驱动装置（2），各履带行走装置包括机架（3）、安装在机架（3）上的带轮单元（4）和绕设在带轮单元（4）上的行走履带（5），所述驱动装置（2）与带轮单元（4）相连，所述行走履带（5）上设有若干间隔布置的履刺板（51），其特征在于：各履刺板（51）通过转动机构安装于行走履带（5）上并可绕与行走履带（5）外表面垂直的轴线转动，各履带式行走装置还设有用于调节履刺板（51）转动角度的角度调节装置（6）。
2.根据权利要求1所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：各履刺板（51）均连接有一扇形齿轮（52），所述角度调节装置（6）包括三个用于与扇形齿轮（52）配合驱使履刺板（51）转动的调节齿轮（61），三个调节齿轮（61）安装在机架（3）上并沿行走履带（5）接地段的运行方向间隔布置，各调节齿轮（61）均连接有一旋转驱动组件，各履刺板（51）与行走履带（5）之间还设有用于固定履刺板（51）转动角度的锁止组件。
3.根据权利要求2所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：所述转动机构包括转轴（53）和夹板（54），所述转轴（53）穿设安装于行走履带（5）上的安装通孔中，所述履刺板（51）和夹板（54）分别连接于转轴（53）的两端，所述扇形齿轮（52）固设于夹板（54）上。
4.根据权利要求3所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：所述锁止组件包括锁销（55）和设于行走履带（5）上的滑孔（56），所述夹板（54）上设有多个通过转动夹板（54）可分别与滑孔（56）对齐的定位孔（57），所述锁销（55）滑设于滑孔（56）中并能滑动伸入或退出所述定位孔（57），所述滑孔（56）中安装有使锁销（55）伸入定位孔（57）的弹性部件（58），各定位孔（57）中安装有用于克服弹性部件（58）作用迫使锁销（55）退出定位孔（57）的推杆（59），所述锁止组件还包括用于驱动所述推杆（59）动作以迫使锁销（55）退出定位孔（57）的解锁机构。
5.根据权利要求4所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：所述解锁机构包括与所述调节齿轮（61）固接且同步转动的凸轮（510）。
6.根据权利要求4所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：所述夹板（54）上设有三个定位孔（57），三个定位孔（57）分别与滑孔（56）对齐时，履刺板（51）分别处于与行走履带（5）接地段的运行方向垂直、相对于行走履带（5）接地段的运行方向向一侧偏转和相对于行走履带（5）接地段的运行方向向另一侧偏转的状态。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：所述驱动装置（2）包括动力输入轴（21）、转向输入轴（22）以及由第一太阳轮（23）、第一行星轮（24）、第一行星架（25）和第一齿圈（26）构成的驱动行星轮系，所述动力输入轴（21）与第一太阳轮（23）相连，所述第一行星架（25）通过驱动轮轴（27）与带轮单元（4）的驱动轮相连，所述转向输入轴（22）通过第一传动机构与第一齿圈（26）相连；各调节齿轮（61）连接的旋转驱动组件均包括旋转输入轴（62）、旋转输出轴（63）以及由第二太阳轮（64）、第二行星轮（65）、第二行星架（66）和第二齿圈（67）构成的角度调节行星轮系，所述旋转输入轴（62）与第二太阳轮（64）相连，所述调节齿轮（61）通过旋转输出轴（63）与第二行星架（66）相连，所有调节齿轮（61）连接的旋转驱动组件的旋转输入轴（62）通过第二传动机构与驱动轮轴（27）相连，位于中间的调节齿轮（61）连接的旋转驱动组件的第二齿圈（67）与机架（3）固定，其余两个调节齿轮（61）的旋转驱动组件的第二齿圈（67）通过第三传动机构与第一齿圈（26）相连。
8.根据权利要求7所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：各行走履带（5）接地段沿运行方向依次分为前部接地段、中间接地段和后部接地段，行走底盘直行时，行走履带（5）接地段的所有履刺板（51）与行走履带（5）接地段运行方向垂直；行走底盘转弯时，中间接地段的履刺板（51）与行走履带（5）接地段运行方向垂直，前部接地段的履刺板（51）与后部接地段的履刺板（51）偏转且偏转方向相反。
9.根据权利要求8所述的履刺角度可调式履带行走底盘，其特征在于：在行走底盘直行和转弯时两个行走履带（5）接地段的履刺板（51）的偏转方向均保持对称。