1.一种全地形复合行走机构，包括履带(15)以及设置在履带(15)中部的主动轮(11)，其特征在于本行走机构还包括如下组成部分：
一个驱动轮(12)，设置在所述履带(15)的一个角处并与所述履带(15)啮合，所述主动轮(11)通过链条与驱动轮(12)相连并带动驱动轮(12)动作；
至少两个从动轮(13)，分别设置在所述履带(15)的其他对应的角处；
支架(14)，与所述主动轮(11)同轴设置，并用于限定所述驱动轮(12)和从动轮(13)的位置；
所述主动轮(11)与驱动轮(12)彼此配合，使本行走机构在工作时处于如下两种工作状态：
自转状态，即主动轮(11)通过链条带动驱动轮(12)转动，驱动轮(12)在绕其自身中心转动的同时驱动履带(15)绕主动轮(11)的中心转动，整个行走机构正常前行的状态；
公转状态，即当碰到障碍物或因地形所困而使得所述履带(15)无法行走，或驱动轮制动时，此时履带(15)和驱动轮构成一个整体而不能动作，主动轮(11)驱动整个行走机构绕主动轮(11)的中心做整体翻转并越过障碍物。
2.如权利要求1所述的一种全地形复合行走机构，其特征在于：所述履带(15)为三角形履带，所述从动轮(13)设置为两个。
3.如权利要求2所述的一种全地形复合行走机构，其特征在于：设主动轮(11)的链传动齿数为Z1，驱动轮(12)的链传动齿数为Z2，主动轮(11)的中心与三角形履带(15)任一角转动方向切线之间的间距为L1，驱动轮(12)的中心与驱动轮(12)所在角的转动方向切线之间的间距为L2，则本行走机构满足如下公式：(Z2/Z1)＜(L2/L1)。
4.如权利要求2或3所述的一种全地形复合行走机构，其特征在于：本行走机构还包括车架连接杆(20)，所述车架连接杆(20)与行走机构相连接的一端设置在所述主动轮(11)的转轴上；本行走机构还设置有公转制动辅助装置以及自转制动辅助装置，所述公转制动辅助装置用于使所述支架(14)与车架连接杆(20)保持相对静止的状态，所述自转制动辅助装置用于使支架(14)与驱动轮(12)保持相对静止的状态。
5.如权利要求4所述的一种全地形复合行走机构，其特征在于：所述公转制动辅助装置包括用于钳制支架(14)和车架连接杆(20)的公转碟刹片(111)以及公转液压碟刹泵(112)；所述自转制动辅助装置用于钳制支架(14)和驱动轮(12)的自转碟刹片(121)以及自转液压碟刹泵(122)。
6.如权利要求2所述的一种全地形复合行走机构，其特征在于：本行走机构还包括与支架(14)固定连接的负重轮装置(16)，所述负重轮装置(16)中的负重轮(163)向外压迫所述三角形履带(15)，使得所述三角形履带(15)向外凸出。
7.如权利要求6所述的一种全地形复合行走机构，其特征在于：所述负重轮装置(16)设置为与三角形轮履带(15)的三边相对应的三个；每一个所述负重轮装置(16)均包括连接架(161)、两个支腿(162)和两个负重轮(163)，所述连接架(161)与支架(14)相连接，两个支腿(162)对称分布在连接架(161)的两端，且所述支腿(162)与所述连接架(161)铰接在一起；每一支腿(162)的下端分别与相对应的负重轮(163)相连接，两支腿(162)的上端通过用于减振的弹性连接机构(164)铰接在一起。
8.如权利要求2所述的一种全地形复合行走机构，其特征在于：所述支架(14)整体成板状结构，板状的支架(14)自主动轮(11)处向三角形履带(15)的三个角处延伸并形成三叉式支撑结构，所述支架(14)的每一叉分别与相对应的驱动轮(12)或从动轮(13)的转轴可转动地连接在一起。