基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及一种搬运装置，特别是一种基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人。

背景技术：

搬运机器人是一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。在搬运材料、零件、工具等物件的时候，都需要在平地和楼梯上进行搬运移动，在平地搬运时比较简单的功能，然而在楼梯上搬运时，常规的设备均采用较为复杂的结构来实现爬楼梯的功能，这不仅成本较高，而且操作不便，使用要求较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于，提供一种基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人。本实用新型具有结构简单、成本较低和使用方便的特点。

本实用新型的技术方案：基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人，其特征在于：包括平基板，平基板前部两侧经圆周舵机支架分别设有圆周舵机，每个圆周舵机连接有主动轮，平基板后部两侧分别设有从动轮，同一侧的主动轮和从动轮通过履带连接；平基板的前后两端分别设有爬梯机构，爬梯机构包括经马达支架固定在平基板上的标准舵机，标准舵机经双折弯件连接有机械爪；所述平基板中部设有机械手指，机械手指连接有带锂电池的Basra控制板，Basra控制板连接有扩展板，扩展板连接有固定在平基板前端的触碰传感器，扩展板与圆周舵机、标准舵机连接。

前述的基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人中，所述从动轮经螺丝固定在支架上，支架和从动轮之间设有安装在螺丝上的轴套。

前述的基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人中，所述支架通过滑轨设置在圆周舵机支架。

前述的基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人中，所述主动轮和从动轮结构一样，包括两片轮片，两片轮片之间设有螺母，两片轮片和螺母通过螺丝连接。

与现有技术相比，本实用新型通过Basra控制板控制圆周舵机、标准舵机、触碰传感器等部件，实现具有主动轮和从动轮的平基板行驶，当触碰传感器碰到台阶等障碍物时，通过标准舵机控制机械爪，机械爪调整角度实现展开后能台阶的表面，抬动车身向上运动，另一机械爪转动进行助力，进而实现爬楼梯，最终能实现工程实训箱的爬楼梯搬运，具有结构简单、成本较低和使用方便的特点。本实用新型采用前后机械爪和履带传动结构结合，从而能进行稳定爬楼梯，使用效果较好，性能稳定。本实用新型采用两片轮片和螺母通过螺丝形成的轮子，不仅方便履带的安装，并且结构简单，成本低廉。本实用新型还具有实施结构简单和使用方便的特点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是主动轮和从动轮的结构示意图。

附图中的标记为：1-从动轮，2-履带，3-主动轮，4-圆周舵机，5-双折弯件，6-标准舵机，7-机械手指，8-机械爪，9-Basra控制板，10-触碰传感器，11-圆周舵机支架，12-马达支架，13-螺母，14-轮片，15-螺丝，16-平基板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明，但并不作为对本实用新型限制的依据。

实施例。基于工程实训箱的爬楼梯搬运机器人，构成如图1和2所示，包括平基板16，平基板16前部两侧经圆周舵机支架11分别设有圆周舵机4，每个圆周舵机4连接有主动轮3，平基板16后部两侧分别设有从动轮1，同一侧的主动轮3和从动轮1通过履带2连接；平基板16的前后两端分别设有爬梯机构，爬梯机构包括经马达支架12固定在平基板16上的标准舵机6，标准舵机6经双折弯件5连接有机械爪8；所述平基板16中部设有机械手指7（采用常规部件），机械手指7连接有带锂电池的Basra控制板9，Basra控制板9连接有扩展板（可采用BigFish扩展板），扩展板连接有固定在平基板16前端的触碰传感器10，扩展板与圆周舵机4、标准舵机6连接。

所述从动轮1经螺丝15固定在支架上，支架和从动轮1之间设有安装在螺丝上的轴套。

所述支架通过滑轨设置在圆周舵机支架11。可实现相应的调节。

所述主动轮3和从动轮1结构一样，包括两片轮片14，两片轮片14之间设有螺母13，两片轮片14和螺母13通过螺丝15连接。两片轮片14高于螺母13，从而形成放置履带的凹槽。螺母13的宽度与履带宽度配合。

本实用新型通过Basra控制板控制圆周舵机、标准舵机、触碰传感器等部件，实现具有主动轮和从动轮的平基板行驶，当触碰传感器碰到台阶等障碍物时，通过标准舵机控制机械爪，机械爪调整角度实现展开后能台阶的表面，抬动车身向上运动，另一机械爪转动进行助力，进而实现爬楼梯，最终能实现工程实训箱的爬楼梯搬运，具有结构简单、成本较低和使用方便的特点。本实用新型采用前后机械爪和履带传动结构结合，从而能进行稳定爬楼梯，使用效果较好，性能稳定。本实用新型采用两片轮片和螺母通过螺丝形成的轮子，不仅方便履带的安装，并且结构简单，成本低廉。本实用新型还具有实施结构简单和使用方便的特点。也可以搬运其他物品进行爬楼梯。