述警告指令部37的、作为所述警报灯的点亮指令的警告显示输出之后(步骤S110)，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的情况下，即“Trav < 2.5Trrf”的关系不成立的情况下，判断为异常程度是重度，首先，进行针对所述电源切断部38的、作为向电动马达19的通电切断指令的系统切断处理(步骤S107)，接着，进行所述警告显示输出(步骤S108)，之后，向异常确定标志Flerr输入“I”(步骤S109)，结束流程。
[0058]图6是表示图5所示的平均化处理的详细情况的流程图。
[0059]即，在所述平均化处理中，首先，读取转向转矩Tr (步骤S201)，接着，在通过该步骤5201读取的转向转矩作(1)上加上存储于所述非易失性存储器的、直至前次处理为止的转向转矩的和(Tr (2)+Tr (3)...Tr(n — I))，用该值除以将预先存储的规定值A减去I而得的值(A — I)，从而计算出转向转矩平均值Trav (步骤S202)，之后，对表示转向转矩Tr的储备数的过去数据储备计数值Cnts进行计数(步骤S203)。
[0060]然后，判断通过所述步骤S203获得的过去数据储备计数值Cnts与规定值A(相当于本发明的规定期间。)的大小(步骤S204)，在过去数据储备计数值Cnts的值小于或等于规定值A的情况下，即进行所述步骤203的处理的次数不超过规定值A(相当于本发明中的规定期间)、“Cnts >规定值A”的关系不成立的情况下，将在所述步骤S203中计数的过去数据储备计数值Cnts作为第η次而输入(步骤S205)，将在所述步骤S201中读取的转向转矩Tr(I)以向前次值Tr(2)浮动的形式储备之后(步骤S206)，结束流程。
[0061]这里，在所述步骤S204中，在过去数据储备计数值Cnts比规定值A大的情况下，即重复规定期间所述步骤203的处理、过去数据储备计数值Cnts超过规定值A、且“Cnts >规定值A”的关系成立的情况下，删除过去数据储备计数值Cnts (步骤S207)，结束流程。
[0062]根据以上那样构成的动力转向装置，由于将利用装置的现有的结构导出的转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf大的状态定义为异常而进行该异常检测，因此能够基于装置的转向负载检测出产生于齿条8、滚珠丝杠机构27的锈的进展度。由此，无需使用其他部件，而且能够仅检测出必要的异常。
[0063]S卩，即使齿条8、滚珠丝杠机构27产生锈，由于并非是立即产生该齿条8、滚珠丝杠机构27的固着等严重的不良情况，而是转向负载伴随着锈的进展度而增大、作为其最终阶段是产生所述固着等严重的不良情况，因此通过如上述那样检测伴随着锈的进展度而增大的转向负载，能够仅检测出装置真正危险的异常。
[0064]而且，在所述动力转向装置中，由于若检测出异常则进行上述那种系统切断处理，因此能够通过方向盘I的转向感可靠地向驾驶员传递异常的产生。这样，通过催促部件更换等维护的必要性，能够避免锈的进展所导致的所述严重的不良情况于未然。
[0065]除此之外，在进行该异常检测的处理时，在检测出的异常为轻度的情况下，作为所述系统切断处理的前阶段，通过进行警告显示输出，能够在异常发展到重大程度之前预先引起注意，催促所述维护的必要性。其结果是，驾驶员能够基于所述系统切断处理在转向负担增大之前应对装置的异常。
[0066]而且，在所述异常的检测时，由于基于某种程度的次数(规定期间)中的多个转向转矩Tr的平均值(转向转矩平均值Trav)而非瞬间的转向转矩Tr来进行检测，因此就连例如转向轮2、3驶上路边的状态、所谓的方向盘I的打死状态那种不是因所述锈的产生引起的瞬间的转向转矩Tr增大的情况下，也能够抑制其作为异常而被检测这样的误判断。
[0067]而且，在进行划分成该规定次数(规定期间)的判断时，伴随着转向转矩平均值Trav的计算对过去数据储备计数值Cnts进行计数，并在该计数值比规定值A大时删除过去数据储备计数值Cnts，从而能够防止不是因所述锈的产生引起的瞬间的转向转矩Tr的增大导致的异常判断的积累，能够进行更适当的异常检测。
[0068]图7是本发明的动力转向装置的第一变形例，并且是在图5的控制内容中考虑了转向角与转向速度的流程图。
[0069]S卩，在该流程中的锈检测部36中，首先判断作为异常确定标志的Flerr是否被输入“I” (步骤S301)，在Flerr为“I”的情况下，结束流程。另一方面，在Flerr为“O”的情况下，读取来自转向角传感器17的转向角0ang (步骤S302)，接着，通过对该转向角Θ ang进行时间微分而计算出转向速度ω，或者在经由未图示的传感器读取转向速度ω之后(步骤S303)，通过后述的步骤S304进行规定判断。
[0070]在步骤S304中，判断所述转向角Θ ang的绝对值是否比预先存储的规定值B小、或者所述转向速度ω的绝对值是否比预先存储规定值D小，S卩，判断“I 9ang| <规定值B”或者“I ω I <规定值D”的关系是否成立(步骤S304)，在该关系成立的情况下，结束流程。
[0071]另一方面，在所述关系不成立的情况下，即，相当于例如方向盘I以某种程度旋转的状态、并且转向速度ω以某种程度产生的状态，在“ I Θ ang <规定值B”或者“ | ω | <规定值D”的关系不成立的情况下，读取转向转矩Tr (步骤S305)，接着，对通过该步骤S305读取的转向转矩Tr的绝对值进行上述那种平均化处理，从而计算出转向转矩平均值Trav之后(步骤S306)，读取规定转向转矩值Trrf (步骤S307)。
[0072]之后，判断通过所述步骤S306计算出的转向转矩平均值Trav与在所述步骤S307中读取的规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的大小(步骤S308)，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值小的情况下，即“Trav < 1.2Trrf ”的关系成立的情况下，判断为无异常，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的情况下，S卩“Trav < 1.2Trrf ”的关系不成立的情况下，判断为存在异常，通过后述的步骤S309进行规定判断。
[0073]在步骤S309中，判断转向转矩平均值Trav与规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的大小(步骤S309) ο然后，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值小的情况下，即“Trav < 2.5Trrf”的关系成立的情况下，判断为虽然存在异常、但其程度为轻度，并在进行所述警告显示输出之后(步骤S313)，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的情况下，S卩“Trav < 2.5Trrf”的关系不成立的情况下，判断为异常的程度是重度，首先进行所述系统切断处理(步骤S310)，接着进行所述警告显示输出(步骤S311)，最后向异常确定标志Flerr输入“1”(步骤S312)，结束流程。
[0074]根据以上那样构成的第一变形例，将步骤S302?步骤S304的结构附加于图5中，其他的构成相同，因此不仅当然可起到与图5相同的作用效果，特别是在本变形例中，由于采用在“I 9ang| <规定值B”或者“I ω I <规定值D”的关系成立的情况下结束处理的结构，因此例如在相当于车辆的前进状态、所谓的保持转向状态的情况下等，能够从异常检测的判断对象去除几乎不产生转向转矩那样的行驶状态。换言之，由于能够仅将方向盘I某种程度旋转的状态、并且转向速度ω以某种程度产生的状态作为异常检测判断的对象，因此能够仅将能够感知因锈的产生导致的转向异常的状态包含于异常检测的判断对象中，从而能够实现异常检测精度的提尚。
[0075]图8是本发明的动力转向装置的第二变形例，并且是表示在图7的控制内容中附加了打死判断的流程图。
[0076]S卩，在该流程中的锈检测部36中，首先判断作为异常确定标志的Flerr是否被输入“I” (步骤S401)，这里，在Flerr为“I”的情况下，结束流程。另一方面，在Flerr为“O”的情况下，读取转向角Θ ang(步骤S402)，接着，通过对该转向角Qang进行时间微分而计算转向速度ω，或者经由未图示的传感器读取转向速度ω之后(步骤S403)，通过后述的步骤S404进行规定判断。
[0077]在步骤S404中，判断所述转向角Θ ang的绝对值是否比预先存储的规定值B小、或者所述转向速度ω的绝对值是否比预先存储的规定值D小，S卩，判断是否因相当于例如车辆的前进状态、所谓的保持转向状态使得“I 0ang <规定值B”或者“I ω I <规定值D”的关系成立(步骤S404)，在该关系成立的情况下，结束流程。
[0078]另一方面，在所述关系不成立的情况下，S卩“ I 9ang| <规定值B”或者“| ω | <规定值D”的关系不成立的情况下，接着，判断转向角Θ ang的绝对值与规定值R的大小(步骤 S405)ο
[0079]在步骤S405中，在转向角Θ ang的绝对值比表示方向盘I的打死附近的值的规定值R大的情况下，即“I 0ang| >规定值R”的关系成立的情况下，结束流程。另一方面，在转向角Θ ang的绝对值小于或等于规定值R的情况下，即“ I Θ ang >规定值R”的关系不成立的情况下，读取转向转矩Tr (步骤S406)，接着，对通过该步骤S406读取的转向转矩Tr的绝对值进行上述那种平均化处理，从而在计算出转向转矩平均值Trav之后(步骤S407)，读取规定转向转矩值Trrf (步骤S408)。
[0080]之后，判断通过所述步骤S407计算出的转向转矩平均值Trav与在所述步骤S408中读取的规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的大小(步骤S409)，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值小的情况下，即“Trav < 1.2Trrf ”的关系成立的情况下，判断为无异常，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的情况下，S卩“Trav < 1.2Trrf ”的关系不成立的情况下，判断为存在异常，通过后述的步骤S410进行规定判断。
[0081]在步骤S410中，判断转向转矩平均值Trav与规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的大小(步骤S410)。然后，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值小的情况下，即“Trav < 2.5Trrf”的关系成立的情况下，判断为虽然存在异常但其程度为轻度，并在进行所述警告显示输出之后(步骤S414)，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的情况下，S卩“Trav < 2.5Trrf ”的关系不成立的情况下，首先，进行所述系统切断处理(步骤S411)，接着，进行所述警告显示输出(步骤S412)，最后，向异常确定标志Flerr输入“I” (步骤S413)，结束流程。
[0082]根据以上那样构成的第二变形例，将步骤S405附加于所述第一变形例中，其他的构成与所述第一变形例相同，因此不仅当然可起到与所述第一变形例相同的作用效果，特别是，由于采用在步骤S405的判断中的“ I Θ ang I >规定值R”的关系成立的情况下结束流程的结构，因此通过将规定值R设定于例如方向盘I的打死附近位置，在不是因锈的产生引起而是由方向盘打死导致转向转矩增大的情况下也能够从异常判断中排除，能够进一步提高异常检测精度。
[0083]图9是本发明的动力转向装置的第三变形例，并且是表示在图5的控制内容中考虑了转向角与横摆的流程图。
[0084]S卩，在该流程中的锈检测部36中，首先判断作为异常确定标志的Flerr是否被输入“I”(步骤S501)，这里，在Flerr为“I”的情况下，结束流程。另一方面，在Flerr为“O”的情况下，读取转向角Θ ang(步骤S502)，接着，从横摆率传感器41读取横摆Yw (步骤S503)ο
[0085]然后，判断所述转向角Θ ang的绝对值