212中，在异常计数值Cerr比规定值H2大的情况下，S卩“Cerr>规定值H2”的关系成立的情况下，判断为中等程度的异常，首先，进行所述警告显示输出(步骤S1213)，接着，将马达转矩的上限设定为规定的30% (步骤S1214)，结束流程。
[0148]另一方面，在所述步骤S1212中，在异常计数值Cerr小于或等于规定值H2的情况下，S卩“Cerr >规定值H2”的值不成立的情况下，判断为至少未产生中等程度的异常，接着，判断异常计数值Cerr与规定值H3的大小(步骤S1215)。
[0149]然后，在所述步骤S1215中，在异常计数值Cerr比规定值H3大的情况下，S卩“ Cerr>规定值H3”的关系成立的情况下，判断为轻度的异常，首先，进行警告显示输出(步骤S1216)，接着，使马达转矩的上限成为规定的50% (步骤S1217)，结束流程。
[0150]另一方面，在所述步骤S1215中，在异常计数值Cerr小于或等于规定值H3的情况下，即“Cerr >规定值H3”的关系不成立的情况下，判断为未特别产生异常，结束流程。
[0151]另外，在所述步骤S1205中，在定时计数器计数值Tnts大于或等于规定值E的情况下，即达到规定的取样次数E而“Tnts <规定值E”的关系不成立的情况下，首先，删除异常计数值Cerr (步骤S1218)，接着，在删除定时计数器计数值Tnts之后(步骤S1219)，结束流程。
[0152]根据以上那样结构的本变形例，在所述第二实施方式中附加了步骤S1215?步骤S1217，其他的结构与所述第二实施方式相同，因此不仅当然可起到与所述第二实施方式相同的作用效果，特别是，通过进行在判断为产生了轻度的异常的情况下使马达转矩的上限成为规定的50%、在判断为产生了中等程度的异常的情况下使马达转矩的上限成为规定的30%、在判断为产生了重度的异常的情况下进行所述系统切断处理这一阶段性的处理，能够伴随转向负载的阶段性的增大而向驾驶员更明确地传递装置的异常，能够兼备引起注意与防止驾驶员的转向负载的急剧增大。
[0153]此外，也可以取代所述阶段性的负载，进行在图14中说明的那种马达指令电流TRr的递减处理。
[0154]图18是第二实施方式的第二变形例，并且是表示作为图16的控制中的转向转矩Tr的替代而使用马达指令电流TRr的流程图。
[0155]即，在该流程中的锈检测部50中，首先，判断作为异常确定标志的Flerr是否被输入“I”(步骤S1301)，在Flerr为“I”的情况下，结束流程。另一方面，在Flerr为“O”的情况下，首先，读取来自辅助电流运算部32的马达指令电流TRr (步骤S1302)，接着，读取预先存储的异常范围MAPI (步骤S1303)，进而，在读取来自车速传感器29的车速Vs之后(步骤S1304)，对定时计数器计数值Tnts进行计数(将定时计数器计数值Tnts加“ I ”)(步骤S1305)ο
[0156]然后，判断通过所述步骤S1305获得的定时计数器计数值Tnts与预先存储的规定值E的大小(步骤S1306)，在定时计数器计数值Tnts比规定值E小的情况下，即“Tnts<规定值E”的关系成立的情况下，判断在所述步骤S1302中读取的马达指令电流TRr与在所述步骤S1303中读取的异常范围MAPI内的异常范围值Trerr的大小(步骤S1307)。
[0157]这里，若详细说明所述异常范围MAPI，则如图19所示，使相对于车速Vs的马达指令电流TRr的、以由曲线Cl表示的异常范围值Trerr为交界的图中的下侧为正常范围，使图中的上侧为异常范围。此外，在相对于所述车速Vs的马达指令电流TRr处于异常范围值Trerr上时，包含在所述异常范围中。
[0158]然后，在图18的所述步骤S1307中，在马达指令电流TRr大于或等于异常转向转矩值Trerr的情况下，即因相对于车速Vs的马达指令电流TRr处于图19的异常范围而使得“TRr < Trerr"的关系不成立的情况下，判断为正产生异常，对异常计数值Cerr进行计数(将异常计数值Cerr加“ I”)(步骤S1312)，接着，判断异常计数值Cerr与预先存储的规定值H的大小(步骤S1308)。另一方面，在所述步骤S1307中，在马达指令电流TRr比异常转向转矩值Trerr小的情况下，即因相对于车速Vs的马达指令电流TRr不在图19的异常范围内而使得“TRr < Trerr”的关系成立的情况下，判断为正常，保持原样地移至所述步骤 S1308。
[0159]另外，在所述步骤S1306中，在定时计数器计数值Tnts大于或等于规定值E的情况下，即达到规定的取样次数E而“Tnts <规定值E”的关系不成立的情况下，首先，删除异常计数值Cerr (步骤S1313)，接着，在删除定时计数器计数值Tnts之后(步骤S1314)，结束流程。
[0160]然后，在所述步骤S1308中，在异常计数值Cerr小于或等于规定值H的情况下，即"Cerr >规定值H”的关系不成立的情况下，判断为无异常，结束流程。另一方面，在异常计数值Cerr比规定值H大的情况下，S卩“Cerr >规定值H”的关系成立的情况下，判断为正产生异常，首先，向异常确定标志Flerr输入“I” (步骤S1309)，接着，进行所述系统切断处理(步骤S1310)，最后，在进行所述警告显示输出之后(步骤S1311)，结束流程。
[0161]如以上那样，根据该第二变形例，通过在作为转向负载相当值的马达指令电流TRr超过作为既定值的异常范围值Trerr时的频率比规定值H大时检测出异常，与所述第二实施方式相同，能够以不需要以往那样的其他部件为前提，仅检测出必要的异常。
[0162]图20是第二实施方式的第三变形例，并且是表示作为图16的控制中的转向转矩Tr的替代使用马达实际电流Ir的流程图。
[0163]S卩，在该流程中的锈检测部50中，首先，判断作为异常确定标志的Flerr是否被输入“I” (步骤S1401)，在Flerr为“I”的情况下，结束流程。另一方面，在Flerr为“O”的情况下，首先，读取来自马达驱动部34的马达实际电流Ir (步骤S1402)，接着，读取预先存储的异常范围MAP2 (步骤S1403)，并且，在读取来自车速传感器29的车速Vs之后(步骤S1404)，对定时计数器计数值Tnts进行计数(将定时计数器计数值Tnts加“ I ”)(步骤S1405)ο
[0164]然后，判断通过所述步骤S1405获得的定时计数器计数值Tnts与预先存储的规定值E的大小(步骤S1406)，在定时计数器计数值Tnts比规定值E小的情况下，即“Tnts<规定值E”的关系成立的情况下，判断在所述步骤S1402中读取的马达实际电流Ir与在所述步骤S1403中读取的异常范围MAP2内的异常范围值Ierr的大小(步骤S1407)。
[0165]这里，若详细说明所述异常范围MAP2，则如图21所示，使相对于车速Vs的马达实际电流Ir的、以由曲线C2表示的异常范围值Ierr为交界的图中的下侧为正常范围，使图中的上侧为异常范围。此外，在相对于所述车速Vs的马达实际电流Ir在异常范围值Ierr上时，包含在所述异常范围内。
[0166]然后，在图20的所述步骤S1407中，在马达实际电流Ir大于或等于异常范围值Ierr的情况下，S卩，因相对于车速Vs的马达实际电流Ir处于图21的异常范围而使得“Ir
<Ierr”的关系不成立的情况下，判断为正产生异常，并对异常计数值Cerr进行计数(将异常计数Cerr加“I”)(步骤S1412)，接着，判断异常计数值Cerr与预先存储的规定值H的大小(步骤S1408)。另一方面，在所述步骤S1407中，在马达实际电流Ir比异常范围值Ierr小的情况下，S卩，因相对于车速Vs的马达实际电流Ir不在图21的异常范围内而使得“Ir < Ierr"的关系成立的情况下，判断为正常，保持原样地移至所述步骤S1408。
[0167]另外，在所述步骤S1406中，在定时计数器计数值Tnts大于或等于规定值E的情况下，即达到规定的取样次数E而“Tnts <规定值E”的关系不成立的情况下，首先，删除异常计数值Cerr (步骤S1413)，接着，在删除定时计数器计数值Tnts之后(步骤S1414)，结束流程。
[0168]然后，在所述步骤S1408中，在异常计数值Cerr小于或等于规定值H的情况下，即"Cerr >规定值H”的关系不成立的情况下，判断为无异常，结束流程。另一方面，在异常计数Cerr的值比规定值H大的情况下，S卩“Cerr >规定值H”的关系成立的情况下，判断为正产生异常，首先，向异常确定标志Flerr输入“I” (步骤S1409)，接着，进行所述系统切断处理(步骤S1410)，最后，在进行所述警告显示输出之后(步骤S1411)，结束流程。
[0169]如以上那样，根据该第三变形例，通过在作为转向负载相当值的马达实际电流Ir超过作为既定值的异常范围值Ierr时的频率比规定值H大时检测出异常，从而与所述第二实施方式相同，能够以不需要以往那样的其他部件为前提，仅检测出必要的异常。
[0170]此外，在所述第二实施方式以及其相关的各变形例中，也能够通过附加在图7?图9中说明的那种处理而从异常判断中去除前进状态、保持转向状态。
[0171 ] 以上，本发明并不限定于所述各实施方式等，在不脱离本发明的主旨的范围内，能够进行自由的结构变更。
[0172]特别是，在所述各实施方式等中，以应用于所谓的齿条辅助型的动力转向装置为例说明了本发明，但本发明并不限定于此。即，除了齿条辅助型以外，例如也能够应用于柱辅助型、小齿轮辅助型的动力转向装置，此时，由于构成转向机构的柱轴、小齿轮轴由钢材形成，存在导致上述锈带来的不良情况的可能性，即使是这种形式的动力转向装置，通过应用本发明，能够享有上述那种异常判断带来的优点。
[0173]以下，记载根据所述各实施方式掌握的发明、并且是未被权利要求书记载的发明。
[0174]〔技术方案a〕根据技术方案I所述的动力转向装置，其特征在于，
[0175]在车辆的点火开关断开时，所述转向负载平均值运算电路将所述转向负载相当值的平均值的最新值保存于非易失性存储器。
[0176]根据该发明，在点火开关断开时，虽然向控制单元的通电断开，但通过将转向负载相当值的平均值的最新值保存于非易失性存储器，从而在再次点火时，能够利用点火断开前的信息。
[0177]〔技术方案b〕根据技术方案a所述的动力转向装置，其特征在于，
[0178]在车辆的点火开关接通时，所述转向负载平均值运算电路基于保存于所述非易失性存储器的所述转向负载相当值的平均值的信息、以及所述点火开关被接通之后的所述转向负载相当值，对所述转向负载相当值的平均值进行运算。
[0179]根据该发明，能够基于点火接通前后两方的信息运算转向负载相当值的平均值，从而能够进行更高精度的平均值运算。
[0180]〔技术方案C〕根据技术方案b所述的动力转向装置，其特征在于，
[0181]所述转向负载平均值运算电路使保存于所述非易失性存储器的所述转向负载相当值的平均值的加权大于所述点火开关被接通之后的所述转向负载相当值，从而对所述转向负载相当值的平均值进行运算。
[0182]根据该发明，由于保存于非易失性存储器的转向负载相当值的平均值是长时间取样的转向负载相当值的平均值，因此通过在平均值运算时对所述平均值增大加权，能够进行更准确的平均值运算。
[0183]〔技术方案d〕根据技术方案I所述的动力转向装置，其特征在于，
[0184]所述异常检测电路在检测出装置的异常时，使设于车辆的警告灯点亮。
[0185]根据该发明，能够通过警告灯的点亮向驾驶员通知装置的异常，并引起注意。
[0186]〔技术方案e〕根据技术方案d所述的动力转向装置，其特征在于，
[0187]在所述异常检测电路检测出装置的异常时，所述控制单元输出比未产生装置的异常时小的值作为所述马达指令电流。
[0188]根据该发明，并非在异常时使转向