是否比预先存储的规定值B小、或者所述横摆Yw的绝对值是否比预先存储的规定值J小，即，是否因相当于例如车辆的前进状态、轮胎的未抓地行驶状态(所谓的漂移状态)使得“I 0ang| <规定值B”或者“I Yw I <规定值J”的关系成立(步骤S504)，在该关系成立的情况下判断为无异常，结束流程。另一方面，在所述关系不成立的情况下，首先，读取转向转矩Tr (步骤S505)，接着，通过对该读取的转向转矩Tr的绝对值进行上述那种平均化处理而计算出转向转矩平均值Trav(步骤S506)，之后，读取规定转向转矩值Trrf (步骤S507)。
[0086]然后，判断通过所述步骤S506计算出的转向转矩平均值Trav与在所述步骤S507中读取的规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的大小(步骤S508)，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值小的情况下，即“Trav < 1.2Trrf ”的关系成立的情况下，判断为无异常，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的情况下，即“Trav < 1.2Trrf ”的关系不成立的情况下，接着，判断转向转矩平均值Trav与规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的大小(步骤S509)。
[0087]而且，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值小的情况下，即“Trav < 2.5Trrf”的关系成立的情况下，判断为虽然存在异常但其程度为轻度，在进行所述警告显示输出之后(步骤S513)，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的情况下，即，“Trav < 2.5Trrf ”的关系不成立的情况下，判断为异常的程度是重度，首先，进行所述系统切断处理(步骤S510)，接着，进行所述警告显示输出(步骤S511)，最后，向异常确定标志Flerr输入“I” (步骤S512)，结束流程。
[0088]根据以上那样结构的第三变形例，在所述第一实施方式中附加了步骤S502?步骤S504，其他的结构与所述第一实施方式相同，因此不仅当然可起到与所述第一变形例相同的作用效果，特别是，在本实施例中，由于采用了判断“I 0ang| <规定值B”或者“|Yw|<规定值J”的关系是否成立、并在所述关系成立的情况下结束处理的结构，因此，除了车辆的前进状态之外，对于所述漂移状态那种轮胎的未抓地的特殊的行驶状态下的转向转矩的增大，也能够从异常判断的对象去除，能够实现异常精度的进一步提高。
[0089]图10是本发明的动力转向装置的第四变形例，并且是表示在图5的控制内容中考虑了车轮速度的流程图。
[0090]即，在该流程中的锈检测部36中，首先，判断作为异常确定标志的Flerr是否被输入“I” (步骤S601)，在Flerr为“I”的情况下，结束流程。另一方面，在Flerr为“O”的情况下，从右车轮速度传感器42读取右车轮速度Vwr，从左车轮速度传感器43读取左车轮速度Vwl (步骤S602)，并从右车轮速度Vwr减去左车轮速度Vwl从而计算出前车轮速度左右差 Vw Θ (步骤 S603)。
[0091]然后，判断所述前车轮速度左右差Vw Θ的绝对值是否比预先存储的规定值K小，即，“|ν?θ I <规定值K”的关系是否成立(步骤S604)，在所述关系成立的情况下，判断为无异常，结束流程。
[0092]另一方面，在所述关系不成立的情况下，首先，读取转向转矩Tr(步骤S605)，接着，通过对该读取的转向转矩Tr的绝对值进行上述那种平均化处理而计算出转向转矩平均值Trav (步骤S606)，之后，读取规定转向转矩值Trrf (步骤S607)。
[0093]然后，判断通过所述步骤S606计算出的转向转矩平均值Trav与在所述步骤S607中读取的规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的大小(步骤S608)，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值小的情况下，即“Trav < 1.2Trrf ”的关系成立的情况下，判断为无异常，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的情况下，S卩“Trav < 1.2Trrf ”的关系不成立的情况下，接着判断转向转矩平均值Trav与规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的大小(步骤S609)。
[0094]在该步骤S609中，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值小的情况下，即“Trav < 2.5Trrf”的关系成立的情况下，判断为虽然存在异常但其程度为轻度，在进行所述警告显示输出之后(步骤S613)，结束流程。另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的情况下，即“Trav < 2.5Trrf”的关系不成立的情况下，判断为异常的程度是重度，首先，进行所述系统切断处理(步骤S610)，接着，进行所述警告显示输出(步骤S611)，最后，向异常确定标志Flerr输入“I” (步骤S612)，结束流程。
[0095]根据以上那样构成的第四变形例，在所述第一实施方式中附加了步骤S602?步骤S604，其他的结构与所述第一实施方式相同，因此不仅当然可起到与所述第一变形例相同的作用效果，特别是，在本实施例中，取代读取转向角Θ ang，而是采用根据左右的车轮速度Vwr、Vwl计算出前车轮速度左右差Vw0、并在“|ν?θ | <规定值K”的关系成立的情况下结束处理的结构，因此能够从异常判断的对象去除相当于车辆的前进状态的行驶状态。此夕卜，也可以如所述第一变形例那样组合转向速度ω、从而对于所谓的保持转向状态也从异常判断中去除，另外，也可以如所述第三变形例那样组合横摆Yw、从而将漂移状态等从异常判断的对象中去除。
[0096]图11是本发明的动力转向装置的第五变形例，并且是表示在图5的控制内容中考虑了前次点火断开之前的平均值的流程图。
[0097]S卩，在该流程中的锈检测部36中，首先，判断是否相当于点火接通时的初次通过(步骤S701)，在判断为不是初次通过的情况下，S卩，从点火接通之后完成了一次以上该流程的处理的情况下，接着判断作为异常确定标志的Flerr是否被输入“I” (步骤S702)，在判断Flerr是“I”的情况下，移至后述的步骤S712。
[0098]另一方面，在所述步骤701中，在判断为初次通过的情况下，即，从点火接通之后一次该流程的处理都没进行的情况下，读取通过后述的步骤S716保存于存储器的前次点火断开之前的转向转矩平均值Trav (步骤S713)，接着，将其作为初始值设定后述的转向转矩的前一次值Tr (η)(步骤S714)，之后，移至所述步骤S702。
[0099]在通过所述步骤S702判断为Flerr是“O”的情况下，首先，读取转向转矩Tr (步骤S703)，接着，通过对该读取的转向转矩Tr的绝对值进行后述的平均化处理而计算出转向转矩平均值Trav (步骤S704)，之后，读取规定转向转矩值Trrf (步骤S705)。
[0100]然后，判断通过所述步骤S704计算出的转向转矩平均值Trav与在所述步骤S705中读取的规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的大小(步骤S706)，在转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值小的情况下，即“Trav < 1.2Trrf ”的关系成立的情况下，接着移至后述步骤S712。
[0101]另一方面，在转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的1.2倍的值的情况下，即“Trav < 1.2Trrf"的关系不成立的情况下，判断为存在异常，接着，判断转向转矩平均值Trav与规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的大小(步骤S707)。
[0102]然后，在所述步骤S707中，在判断转向转矩平均值Trav比规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值小的情况下，即“Trav < 2.5Trrf”的关系成立的情况下，判断为虽然存在异常但其程度为轻度，在进行所述警告显示输出之后(步骤711)，移至后述的步骤S712。
[0103]另一方面，在所述步骤S707中，在判断转向转矩平均值Trav大于或等于规定转向转矩值Trrf的2.5倍的值的情况下，S卩“Trav < 2.5Trrf ”的关系不成立的情况下，判断为异常的程度是重度，首先，进行所述系统切断处理(步骤S708)，接着，在进行所述警告显示输出之后(步骤709)，向异常确定标志Flerr输入“I” (步骤S710)。之后，在步骤S712中，进行点火开关IGN是否成为断开的判断(步骤S712)。
[0104]然后，在点火开关IGN成为断开的情况下，首先，开始微型计算机电源的自保持(步骤S715)，接着，将转向转矩平均值Trav存储于所述非易失性存储器(步骤S716)，最后，断开微型计算机电源(步骤S717)，结束流程。另一方面，在所述步骤S712中，在判断所述点火开关IGN未成为断开的情况下，立即结束流程。
[0105]图12是表示图11所示的平均化处理的详细情况的流程图。
[0106]S卩，在该流程中的锈检测部36中，首先，判断是否相当于点火接通时的初次通过(步骤S801)，在判断为不是初次通过的情况下，接着读取转向转矩Tr(S802)。
[0107]另一方面，在初次通过的情况下，首先，读取保存于所述非易失性存储器的前次点火断开之前的转向转矩平均值Trav (步骤S808)，接着，在将其作为初始值而设定为转向转矩的前一次值Tr (η)之后(步骤S809)，移至所述步骤S802。
[0108]然后，将在所述步骤S808中读取的前次点火断开之前的转向转矩平均值Trav (初次通过的情况下)或通过前次通过时的处理计算出的转向转矩平均值Trav与点火接通之后的转向转矩的和(Tr (I)+Tr (2)+Tr (3)…Tr (η — I))除以预先存储的规定值Α，从而在计算出转向转矩平均值Trav之后(步骤S803)，对表示转向转矩Tr的储备数的过去数据储备计数值Cnts进行计数(步骤S804)。
[0109]接着，判断在所述步骤S803中获得的过去数据储备计数值Cnts与规定值A的大小(步骤S805)，在过去数据储备计数值Cnts比规定值A大的情况下，S卩，重复所述步骤S804的处理、并在因过去数据储备计数值Cnts超过规定值A而使得“Cnts >规定值A”的关系成立的情况下，在删除过去数据储备计数值Cnts之后(步骤S810)，结束流程。
[0110]另一方面，在过去数据储备计数值Cnts小于或等于规定值A的情况下，即，进行所述步骤S804的处理的次数不超过规定值A (规定期间)、且“Cnts >规定值A”的关系不成立的情况下，将在所述步骤S804中计数的过去数据储备计数值Cnts作为第η次而输入(步骤S806)，在将通过所述步骤S802读取的转向转矩Tr储备为前次值Tr (2)(步骤S807)后，结束流程。
[0111]根据以上那样构成的第五变形例，在所述第一实施方式中附加了步骤S712?步骤S717的结构，其他的结构与所述第一实施方式相同，因此不仅当然可起到与所述第一实施方式相同的作用效果，特别是，在本实施方式中，由于将微型计算机电源因点火断开而断开之前的转向转矩平均值Trav存储于非易失性存储器，因此能够在接下来的点火接通时利用点火断开前的转向转矩平均值Trav的信息，例如在放置一定期间的车辆导致生锈程度发展的情况下，能够提前检测出该锈导致的异常，能够实现异常检测精度的进一步的提尚O
[0112]图13是本发明的动力转向装置的第六变形例，并且是表示在图12的步骤S803的平均化处理中加入加权的流程图。
[0113]S卩，在该流程中的锈检测部36中，首先，判断是否相当于点火接通时的初次通过(步骤S901)，在判断为不是初次通过的情况下，接着读取转向转矩Tr(S902)。
[0114]另一方面，在初次通过的情况下，首先，读取保存于所述非易失性存储器的前次点火断开之前的转向转矩平均值Trav (步骤S908)，接着，在将其作为初始值而设定为转向转矩的前一次值Tr (η)之后(步骤S909)