专利名称：面板输送装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及输送由冲压成形的面板的面板输送装置。
背景技术：
例如，像机动车用面板的冲压成形品由于具有复杂的形状，所以将成形工序分为几个阶段，并通过直线状排列的模具进行成形。在使用这样的多个压力机的多工位压力机或串联压力机中，为了将在某一个压力机上成形后的部件(面板)依次输送至下一个压力机，而设置面板输送装置。
作为多工位压力机用的面板输送装置，[专利文献1]的横杆式输送装置在现有技术中得到广泛应用。
该装置在生产线方向可升降地设置在各冲压工位的整个区域上延伸的吊梁，在该吊梁上进而悬垂可在生产线方向的各工位之间往复移动的承载体，在该承载体上组装横杆，在横杆上附加设置工件把持件，从而同时并间歇地输送各工位的工件材料。
该横杆式输送装置具有以下特征。
(1)通过凸轮驱动式、或者AC伺服马达进行的运动控制生成成形面板在模具工位之间的进给运动。
(2)通过进给方向(水平方向)和升降方向(垂直方向)的合成运动进行面板的输送，安装在称为横杆的输送工具上的真空杯吸附并输送面板。
(3)各模具工位之间的横杆在进给方向和升降方向上都相互连结，各横杆连动并进行完全相同的运动。
(4)生成工位之间的进给运动的进给臂通常位于由连接横杆的台车与其连接机构构成的一连串的进给装置的前侧或后侧，并通过臂的摆动来生成进给运动。
另外，除了上述的横杆式输送装置以外，在专利文献2、专利文献3、和专利文献4等中也提出了面板输送装置。
特开平10-328766号公报[专利文献2]特公平7-73756号公报[专利文献3]特开平10-328766号公报[专利文献4]美国专利第6,382,400号公报[专利文献2]的“连续自动送料器”，在通过升降机上下运动的一对吊梁上设置多个借助线性马达独立移动的承载体，并可将线性马达作为驱动源来进行工件(面板)的高速输送。
的“多工位压力机输送装置”在吊梁上设置多个承载体，并可将伺服马达作为驱动源来进行工件(面板)的高速输送。
的“TRANSPORT AND POSITIONING SYSTEM(输送定位装置)”，如图1所示，具备具有杆机构23的驱动装置30，该该杆机构23具有对横杆22进行驱动并定位的输出部25。该杆机构23具有在一端形成有输出部25的摇臂24，该输出部25与横杆22连结。另外，摇臂24由隔开的支承点28和驱动点33这两点连结。支承点28和驱动点33的间隔比输出部和支承点的间隔短。此外，在该图中，21是安装在横杆22上的工件把持件，32是连结滑块37和驱动点33的导杆，41是驱动导杆32摆动的摆动马达，45是使滑块37上下运动的直动装置。
根据该构成，由直动装置45使滑块37上下运动，由摆动马达41使导杆32摆动，由此对导杆32的前端(驱动点33)进行驱动、定位，利用杠杆比放大其运动，并对安装有工件把持件的横杆22进行驱动、定位。
然而，在上述的“专利文献1”和“专利文献3”的装置中，存在以下问题。
(1)不能使各横杆分别具有不同的运动。
(2)由于所有的工位用横杆同时运动，所以导致伺服马达和进给驱动装置大型化。
(3)由于各冲压工位用的运动曲线相同，所以为了避免干涉，需要精心设计模具的形状，难以应对板成形的多样化。
另外，在“专利文献2”的线性马达方式中，由线性马达可以使进给高速化，但是另外需要升降机构，从而导致整体的结构复杂并大型。
在“专利文献3”的AC伺服方式中，由于是串联连杆，所以不能获得高刚性。
在“专利文献4”的摇臂方式中，由摇臂输送面板，所以输送距离越长，越需要加长臂的长度，由于臂的挠曲等而导致振动。
进而，为了应对复杂的冲压成形，为了使工件把持件摆动(倾斜)，需要在横杆上另外设置倾斜装置，从而导致这样的问题结构复杂，并且可动部的重量增大，进一步使高速化困难。
发明内容
本发明是为了解决该问题而提出的。即，本发明的主要目的在于提供一种面板输送装置，(1)可以使每个冲压工位具有不同的运动，(2)可以使可动部容易地轻质化，(3)在输送距离长的情况下，也能利用行程短的驱动装置进行高速运转，(4)可以提高可动部的刚性，并抑制挠曲和振动。另外，本发明的其他目的在于提供一种面板输送装置，无需在可动部上附加马达等驱动装置，而可以维持可动部的轻质化的状态，使工件把持件摆动(倾斜)。
根据本发明，提供一种输送面板的面板输送装置，其特征在于，具备把持上述面板的面板把持部；连接于该面板把持部的第2连杆机构；枢轴连接于该第2连杆机构的第1连杆机构；使该第1连杆机构沿面板输送方向移动的滑动机构；和使上述第2连杆机构摆动的摆动机构。
根据上述本发明的构成，由滑动机构使第1和第2连杆机构沿面板输送方向移动，并且由摆动机构使它们摆动，由此可以将由面板把持部把持的面板沿既定的输送方向输送。另外，通过面板输送方向的移动和摆动的组合将两个速度相加，所以即使输送距离长也可以高速运转。进而，该面板输送装置可以设在每个冲压工位上，从而可以使每个冲压工位具有不同的运动。
根据本发明的优选实施方式，在上述面板把持部的两侧相互对称地设置一对第1连杆机构、第2连杆机构、滑动机构和摆动机构。
根据该构成，可以稳定地输送面板。
上述第2连杆机构包括连接于上述面板把持部的输出部件、构成该输出部件的对边的中间部件、和连接上述输出部件与中间部件的2个臂，上述各部件构成平行连杆。
根据该构成，通过使平行连杆运动，可以应对输出部件的升降和摆动(倾斜)。另外，由于无需在可动部上设置马达等其他驱动装置，所以可以实现可动部的轻质化，并且可以提高可动部的刚性，并抑制挠曲和振动。
上述第1连杆机构包括连接上述中间部件和上述滑动机构的2个臂。
根据该构成，可以将滑动机构沿面板输送方向的移动传递至第2连杆机构。
上述滑动机构具备枢轴连接着上述第1连杆机构的进给滑动件；和沿面板的输送方向驱动该进给滑动件的直动致动器。
根据该构成，可以由直动致动器使进给滑动件沿面板的输送方向移动，从而可以将进给滑动件的移动传递至第1连杆机构。
上述滑动机构，在维持上述第1连杆机构的2个臂平行的状态下，使上述进给滑动件沿面板的输送方向移动。
根据该构成，可以维持中间部件的姿势，并可以在通过第2连杆机构使面板保持部保持水平的状态下沿面板输送方向移动。
上述滑动机构分别驱动上述第1连杆机构的2个臂从而使上述进给滑动件沿面板的输送方向移动，并使上述面板把持部倾斜。
根据该构成，可以使中间部件的姿势倾斜，并可以通过第2连杆机构使面板把持部倾斜。
上述摆动机构具备枢轴连接于上述第1连杆机构和第2连杆机构的摆动连杆机构；和操作该摆动连杆机构的直动致动器。
根据该构成，通过由直动致动器操作摆动连杆机构，可以使第2连杆机构相对于第1连杆机构摆动。
上述摆动机构的直动致动器，沿面板的输送方向对枢轴连接于摆动连杆机构的摆动滑动件进行驱动。
根据该构成，可以由直动致动器沿面板的输送方向移动摆动滑动件，从而可以将摆动滑动件的移动传递至摆动连杆机构。
上述滑动机构的直动致动器和上述摆动机构的直动致动器并列设置。
根据该构成，可以紧凑地配置使各滑动件沿面板的输送方向移动的驱动部，无需在第1和第2连杆机构或摆动连杆机构的可动部上附加马达等驱动装置。
上述滑动机构和上述摆动机构的直动致动器是滚珠丝杠和滚珠螺母、正时带、液压缸、齿条和小齿轮、或者线性马达。
通过使用这些直动致动器，可以使各滑动件以高速直线运动，并将各滑动件正确地定位。
上述面板把持部包括连接于上述第2连杆机构的横杆、和安装在该横杆上的工件把持件。
根据该构成，可以由第2连杆机构使横杆移动并摆动，从而使安装在横杆上的工件把持件进行所希望的运动。
本发明的其他目的和有利特征从参照附图的以下说明中变得清楚。
图1是现有的面板输送装置的立体图。
图2是具备本发明的面板输送装置的冲压生产线的立体图。
图3是本发明的面板输送装置的第1实施方式的立体图。
图4是图3的面板输送装置的示意图。
图5A～图5E是图3的面板输送装置的进给动作的说明图。
图6A和图6B是图3的面板输送装置的升降动作的说明图。
图7A、图7B和图7C是图3的面板输送装置的倾斜动作的说明图。
图8是表示图3的面板输送装置的运动曲线的一例的图。
图9是本发明的面板输送装置的第2实施方式的示意图。
图10是本发明的面板输送装置的第3实施方式的示意图。
具体实施例方式
以下参照
本发明的实施例。此外，在各图中，对共用的部分赋予相同的标记，并省略重复的说明。
图2是具备本发明的面板输送装置的冲压线的立体图。为了说明上的方便，在该图中，表示了上游侧、下游侧的两个冲压工位6和设在它们之间的本发明的面板输送装置，但是在实际的装置中，通常设置2～5个左右的多个冲压工位。
为了从上游侧冲压工位6接受成形后的材料(面板)1，然后将其向下游侧冲压工位6输送，将本发明的面板输送装置设置在冲压工位6、6之间。
本发明的面板输送装置在每个冲压工位上具备一对进给装置10，这对进给装置10相互对称地设在输送冲压成形的面板1的进给方向X的两侧。
一对进给装置10安装在上游侧和下游侧的冲压工位6、6之间的冲压支柱(stand)7之间。各进给装置10相对于进给方向X相互对称地动作，从而使安装有工件把持件2的横杆3沿进给方向和上下方向移动，将面板1按顺序输送至下一个冲压工位。
该进给装置10的两端部安装在托架(未图示)或者挂在顶板部上，该托架设在上游或下游的冲压工位6和冲压支柱7上，由此将该进给装置10设在冲压工位(press station)6、6之间。
图3是本发明的面板输送装置的第1实施方式的立体图。在该图中，进给装置10具备连杆机构16、滑动机构20、摆动机构22和面板把持部5。
在该例中，滑动机构20由进给滑动件12和直动致动器13构成，摆动机构22由直动致动器13、摆动滑动件14和摆动连杆机构18构成，面板把持部5由横杆3和工件把持件2构成。
进给滑动件12由第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b构成。第1进给滑动件、第2进给滑动件和摆动滑动件14借助各自独立的直动致动器13沿进给方向X被直线驱动。
在该例中，直动致动器13是滚珠丝杠和滚珠螺母(ball nut)，但是本发明不限于此，也可以是正时带、液压缸、齿条和小齿轮、线性马达等。
还具备分别对摆动滑动件14、第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b的直线驱动进行引导的直动引导件15。
进而，直动致动器13和直动引导件15安装在冲压工位的固定部分(主体等)上，只对可动部(第1进给滑动件12a、第2进给滑动件12b和摆动滑动件14)沿进给方向X进行直线驱动，并且可以由数值控制等进行正确的定位。
图4是图3的面板输送装置的示意图。如该图所示，连杆机构16由第1连杆机构和第2连杆机构构成。在此，第2连杆机构由连接于面板把持部5的输出部件19、构成输出部件19的对边的中间部件17、和连接输出部件19与中间部件17的一对第2连杆(臂)16b构成，第1连杆机构由连接中间部件17与进给滑动件12的一对第1连杆(臂)16a构成。
一对第1连杆16a的长度相等，并且一端a1、a2(图中的上端)以水平轴为中心可旋转地枢轴连接在进给滑动件12上，另一端a3、a4(图中的下端)以水平轴为中心可旋转地枢轴连接在中间部件17上。此外，一对第1连杆16a在宽度方向(图中的纸面的垂直方向)上的位置错开，并以一端a1、a2为中心在图中的左右方向自由摇动。
一对第2连杆16b的长度相等，并且比第1连杆16a短。另外，一对第2连杆16b的一端a3、a4(图中的下端)以水平轴为中心可旋转地枢轴连接在中间部件17上，另一端a5、a6(图中的上端)以水平轴为中心可旋转地枢轴连接在输出部件19上。进而，一对第2连杆16b在宽度方向(图中的纸面的垂直方向)上的位置错开，并以一端a3、a4为中心在图中的左右方向自由摇动，而不使各滑动件12、14与第1连杆16a干涉。
在图4中，中间部件17与输出部件19的枢轴连接点a3、a4之间的间隔、枢轴连接点a5、a6之间的间隔设定为同一长度L0。
根据该构成，构成两个平行连杆a1、a2、a4、a3和a4、a3、a5、a6，在使第1连杆16a和第2连杆16b摆动的情况下，也可以将输出部件19与进给滑动件12(即X方向)平行地进行定位，并可以使安装在输出部件19上的横杆3不倾动地保持水平。
此外，在此，说明了连杆机构16构成平行连杆的情况，但是根据输出部件19的形状或横杆3的安装方法，不一定构成平行连杆。
摆动连杆机构18由第3连杆18a和第4连杆18b构成。第3连杆18a的一端b1(图中的上端)以水平轴为中心可旋转地枢轴连接在摆动滑动件14上，其一部分b2(中间点)枢轴连接在第1连杆16a上。另外，第4连杆18b以水平轴为中心可旋转地枢轴连接于第3连杆18a的另一端b3(图中的下端)、和第2连杆16b的延长端b4(图中的下端)。
另外，在该例中，枢轴连接点b2、b3之间的间隔、和枢轴连接点a3、b4之间的间隔设定为同一长度。因此，形成第3平行连杆b2、b3、b4、a3，并且第3连杆18a与第2连杆16b始终平行。
此外，摆动连杆机构18不限于该例，只要可以使第1连杆16a和第2连杆16b摆动，则也可以是其他构成。例如与该例不同，可以将第4连杆18b枢轴连接在第3连杆18a和第2连杆16b的中间点，或者连结于相反侧的连杆。
例如图9所示，将连杆18a可旋转地枢轴连接在第1连杆16a上的部件a1、a3的中间点b3，将连杆18b可旋转地枢轴连接在输出部件的枢轴连接点a5。这样，与图4的实施例相比，摆动滑动件14的直线运动距离更长，但是第3连杆18a和第2连杆16b的下部部件分别由b1、b2和a3、a5两点支承，由于不向该部分作用弯曲力，所以可以实现部件的轻质化。
根据该构成，只对摆动滑动件14沿进给方向X进行直线驱动，即可以通过第3连杆18a使第1连杆16a摆动，并且通过第4连杆18b使第2连杆16b摆动。因此，不在摆动连杆机构18上设置驱动装置，从而可以使可动部实现轻质化，并且可以提高可动部的刚性，并抑制挠曲和振动。
图5A～图5E是图3的面板输送装置的进给动作的说明图。在该图中，6a是上游侧冲压工位6的面板把持位置，6b是下游侧的面板载置位置。在该图中，表示了这样的情况即，将第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b的枢轴连接点的间隔L，保持为与中间部件17和输出部件19的枢轴连接点的间隔L0相同的长度L0，对第1进给滑动件12a、第2进给滑动件12b和摆动滑动件14沿进给方向X进行直线驱动。
图5A是上游侧冲压工位6的面板上升后的位置。将第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b的枢轴连接点的间隔L保持为相同的长度L0，从该位置向上游侧进行直线驱动，同时使摆动滑动件14接近第1进给滑动件12a，从而成为图5B。
另外，继续对第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b向上游侧进行直线驱动，同时将摆动滑动件14直线驱动至与第2进给滑件12b重叠的位置(在宽度方向错开)，从而成为图5C。
继续对第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b向上游侧进行直线驱动，同时将摆动滑动件14直线驱动至在图中比第1进给滑件12a靠右的位置，从而成为图5D、图5E。图5E是下游侧冲压工位6的面板上升后的位置。
如图5A～图5E所示，在本发明的构成中，安装有工件把持件2的横杆3安装在连杆机构16的一部分上，利用进给滑动件12和摆动滑动件14的直线运动、以及连杆机构16和摆动连杆机构18的摆动运动，来进行横杆的进给和升降，所以在输送距离长的情况下也能利用行程短的驱动装置进行高速运转。
例如在冲压工位的间隔大约是6.5m的情况下，进给滑动件12和摆动滑动件14的直线运动大约是其一半以下的3m左右。因此，在希望进行10m/sec以上的高速输送的情况下，驱动装置的速度可以变成一半以下，并且使用实用性高的直动致动器13而可以容易地实现高速输送。
图6A和图6B是图3的面板输送装置的升降动作的说明图。在该图中，图6A是上游侧冲压工位6的面板上升后的位置，图6B是下游侧冲压工位6的面板上升前的位置，即把持面板的位置。另外，图6B的细线表示图6A的位置。
如该图所示，将第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b的枢轴连接点的间隔L保持为相同的长度L0，向下游侧进行直线驱动，同时使摆动滑动件14接近第1进给滑动件12a，缩短摆动滑动件14和第1进给滑动件12a之间的距离，则输出部件19上升。另外，当摆动滑动件14和第1进给滑动件12a之间的距离增大时，横杆下降。因此，如图6B所示，可以使输出部件19和其上安装的横杆3不倾斜地升降，而不改变进给方向X的位置。此外，在下游侧冲压工位6的情况下与上述情况相同。
图7A、图7B和图7C是图3的面板输送装置的倾斜动作的说明图。在该图中，图7B将第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b的枢轴连接点的间隔L保持为与中间部件17相同的长度L0的情况下，图7A是使间隔L比L0短的情况，图7C是相反的使间隔L比L0长的情况。另外，在该图中，第2进给滑动件12b和摆动滑动件14的进给方向位置一定。
如该图所示，通过使第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b的进给量不同，使进给滑动件的枢轴连接点的间隔L比中间部件17的枢轴连接点a的间隔L0短，或者比该间隔L0长，由此可以使输出部件19相对于进给滑动件摆动，并可以使其上安装的工件把持件摆动(倾斜)。
图8是表示图3的面板输送装置的运动曲线的一例的图。如该图所示，通过将上述的图5A～图5E和图6的动作组合，由安装在输出部件19上的工件把持件把持在上游侧冲压工位6中成形后的材料(面板)1并使其上升，向进给方向输送，从而可以使面板下降至下游侧冲压工位6并将其定位在模具上的成形位置。其后，使面板留在在下游侧冲压工位6上并使输出部件19返回至既定的待机位置，从而在各下游侧冲压工位6中进行成形。
图10是本发明的面板输送装置的第3实施方式的示意图。在该图中，进给滑动件12由相互连结的第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b构成。第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b的枢轴连接点的间隔设定为与中间部件17相同的长度L0。另外，由单一的直动致动器对第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b沿进给方向进行直线驱动。其他构成与图2和图3相同。
此外，如图2和图3所示，第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b在宽度方向(图中的纸面的垂直方向)的位置可以错开，也可以在宽度方向不错开地设在同一条线上，该情况未作图示。
根据该构成，第1进给滑动件12a和第2进给滑动件12b相互连结，并由单一的直动致动器对其沿进给方向进行直线驱动，所以在工件把持件不需要摆动(倾斜)的情况下，可以简化驱动机构。
根据上述的本发明的构成，在每个冲压工位上，相互对称的一对进给装置10设在面板进给方向X的两侧，所以利用该进给装置10可以使每个冲压工位具有不同的运动。
另外，由于该进给装置10由沿进给方向X被直线驱动的进给滑动件12和摆动滑动件14、以及枢轴连接在其上的连杆机构16和摆动连杆机构18构成，所以在可动部(连杆机构和摆动连杆机构)上不设置驱动装置，从而可以容易地实现可动部的轻质化，可以提高可动部的刚性，并抑制挠曲和振动。
进而，安装有工件把持件2的横杆3安装在连杆机构16的一部分上，由进给滑动件12和摆动滑动件14的直线运动、以及连杆机构16和摆动连杆机构18的摆动运动，来进行横杆3的进给和升降，所以在输送距离长的情况下也能以行程短的驱动装置进行高速运转。
如上所述，根据本发明，可以得到以下效果。
(1)由于将直线进给运动和旋转运动组合，所以致动器的滑动行程可以比进给距离短，丝杠和螺杆、直动致动器等的驱动部分的设计变得容易。
(2)由于在可动部上不具有马达等动力源，所以实现可动部的小型化、轻质化。
(3)通过单侧3系统的致动器的直线运动的组合，进给装置前端的输送部可以实现以下多种多样的运动材料沿水平方向的进给、沿垂直方向的上下定位(升降)、和在将材料放置在模具上时的自由的姿势控制(倾斜)等。
因此，本发明的面板输送装置具有以下优异效果可以使每个冲压工位具有不同的运动，可以容易地实现可动部的轻质化，在输送距离长的情况下也能以行程短的驱动装置进行高速运转，可以提高可动部的刚性，并抑制挠曲和振动，进而，无需在可动部上附加其他装置，可以维持轻质的可动部，并使工件把持件摆动(倾斜)等。
此外，本发明不限于上述实施方式，当然可以在不脱离本发明的主旨的范围内进行各种变更。
权利要求
1.一种面板输送装置，对面板进行输送，其特征在于，具备把持上述面板的面板把持部；连接于该面板把持部的第2连杆机构；枢轴连接于该第2连杆机构的第1连杆机构；使该第1连杆机构沿面板输送方向移动的滑动机构；和使上述第2连杆机构摆动的摆动机构。
2.如权利要求1所述的面板输送装置，其特征在于，在上述面板把持部的两侧相互对称地设置一对的第1连杆机构、第2连杆机构、滑动机构和摆动机构。
3.如权利要求1所述的面板输送装置，其特征在于，上述第2连杆机构包括连接于上述面板把持部的输出部件、构成该输出部件的对边的中间部件、和连接上述输出部件与中间部件的2个臂，上述各部件构成平行连杆。
4.如权利要求3所述的面板输送装置，其特征在于，上述第1连杆机构包括连接上述中间部件和上述滑动机构的2个臂。
5.如权利要求1所述的面板输送装置，其特征在于，上述滑动机构具备枢轴连接着上述第1连杆机构的进给滑动件；和沿面板的输送方向驱动该进给滑动件的直动致动器。
6.如权利要求5所述的面板输送装置，其特征在于，上述滑动机构，在维持上述第1连杆机构的2个臂平行的状态下，使上述进给滑动件沿面板的输送方向移动。
7.如权利要求5所述的面板输送装置，其特征在于，上述滑动机构分别驱动上述第1连杆机构的2个臂，使上述进给滑动件沿面板的输送方向移动，而使上述面板把持部倾斜。
8.如权利要求1所述的面板输送装置，其特征在于，上述摆动机构具备枢轴连接于上述第1连杆机构和第2连杆机构的摆动连杆机构；和操作该摆动连杆机构的直动致动器。
9.如权利要求8所述的面板输送装置，其特征在于，上述摆动机构的直动致动器，沿面板的输送方向对枢轴连接于摆动连杆机构的摆动滑动件进行驱动。
10.如权利要求5所述的面板输送装置，其特征在于，上述滑动机构的直动致动器和上述摆动机构的直动致动器并列设置。
11.如权利要求5所述的面板输送装置，其特征在于，上述滑动机构和上述摆动机构的直动致动器是滚珠丝杠和滚珠螺母、正时带、液压缸、齿条和小齿轮、或者线性马达。
12.如权利要求8所述的面板输送装置，其特征在于，上述滑动机构的直动致动器和上述摆动机构的直动致动器并列设置。
13.如权利要求8所述的面板输送装置，其特征在于，上述滑动机构和上述摆动机构的直动致动器是滚珠丝杠和滚珠螺母、正时带、液压缸、齿条和小齿轮、或者线性马达。
14.如权利要求1所述的面板输送装置，其特征在于，上述面板把持部包括连接于上述第2连杆机构的横杆、和安装在该横杆上的工件把持件。
全文摘要
本发明提供一种面板输送装置，具备把持面板(1)的面板把持部(5)；连接于面板把持部的第2连杆机构；枢轴连接于第2连杆机构的第1连杆机构；使第1连杆机构沿面板输送方向移动的滑动机构(20)；和第2连杆机构摆动的摆动机构(22)。
文档编号B65G47/90GK1938207SQ200480042719
公开日2007年3月28日 申请日期2004年5月10日 优先权日2004年5月10日
发明者百百泰, 桑野博明 申请人:石川岛播磨重工业株式会社