一种用于抓取盘状料的机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及电子技术领域，尤其是涉及一种用于抓取圆盘状物料的机器人抓手。

背景技术：

目前电子行业领域的圆盘状物料还处于一种人工管理的模式，通过大量的人员对圆盘状料进行贴标、扫描、信息录入等统计分类，出入库过程繁琐，效率低下，极其容易导致错误，给生产带来极大的不便，影响到整体生产效率，同时也给企业造成过高的用工成本。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了解决上述现有技术中存在的问题，提供一种用于抓取盘状料的机器人抓手，其结构简单，使用方便，自动对盘状料进行抓取，抓取过程中盘状料不会脱落，易于抓取，且抓取效率高，极大降低企业的用工成本。

为实现本实用新型的上述目的，本实用新型的与机器人的腕部连接的一种用于抓取盘状料的机器人抓手包括：相对伸出的用于抓取盘状料的固定爪和活动爪；与活动爪后端连接的用于驱动活动爪相对固定爪移动的间隙调节组件；与固定爪前端连接的用于引导盘状料放置方向的导向舌片；驱动导向舌片旋转的舌片旋转驱动组件。

其中，所述间隙调节组件安置在与所述机器人腕部连接的传动箱内，其包括：活动爪驱动电机；与活动爪驱动电机的输出轴连接的齿轮；与齿轮啮合连接的齿条；与齿条固定连接的滑块；其中，所述活动爪后端与所述滑块固定连接。

其中，所述导向舌片包括：平行伸出的一对耳板；与一对耳板的末端分别连接以便将其连接为一体的舌片；其中，所述舌片的前端具有尖角；其中，所述固定爪前端与所述一对耳板中的第一耳板转动连接。

进一步的，还包括：其后端与所述传动箱固定连接的固定座；转动安装在固 定座前端的转轴；其中，所述第二耳板固定安装于所述转轴上。

其中，所述舌片旋转驱动组件包括：安装在所述传动箱上的舌片驱动电机；与舌片驱动电机输出轴和所述转轴分别连接的同步带传动结构。

进一步的，还包括：转动安置于所述活动爪前端且沿与其垂直方向延伸的用于伸入待抓取盘状料的中心孔内的旋转头；驱动旋转头旋转以便带动待抓取盘状料旋转的旋转头驱动组件。

其中，所述旋转头驱动组件包括：安装在所述活动爪上的旋转头驱动电机；与旋转头驱动电机的输出轴和所述旋转头分别连接的同步带传动结构。

优选的，所述旋转头为其一端与所述活动爪前端转动连接的圆轴，且圆轴外径与所述盘状料的中心孔相适配。

其中，所述固定爪的前端设置有用于将所述待抓取盘状料和与其相邻的盘状料分离的尖形部。

与现有技术相比，本实用新型的机器人抓手具有结构简单、使用方便、实现自动对盘状料进行抓取、抓取过程中盘状料不会脱落且易于抓取、抓取效率高、可准确快速抓取盘状料、降低企业用工成本的优点。

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1为本实用新型的机器人抓手的透视图；

图2为图1所示机器人抓手的主视图；

图3为图2所示机器人抓手的俯视图；

图4为图3所示A-A向剖视图；

图5为本实用新型的机器人抓手将盘形料放入料盒的示意图；

图6为本实用新型的机器人抓手将盘形料从料盒内取出的示意图。

具体实施方式

如图1-图3所示，分别为本实用新型的与机器人的腕部连接的一种用于抓取盘状料的机器人抓手的透视图、主视图和俯视图，由图可知，本实用新型的机器人抓手包括：相对伸出的用于抓取盘状料4的固定爪3和活动爪9；与活动爪9 后端连接的用于驱动活动爪9相对固定爪3移动的间隙调节组件；与固定爪3前端连接的用于引导盘状料4放置方向的导向舌片5；驱动导向舌片5旋转的舌片旋转驱动组件。

具体的，如图1-图3所示，本实用新型的固定爪3和活动爪9之间的间隙通过间隙调节组件调节，该间隙调节组件调节安置在传动箱1内，而传动箱1通过连接法兰与机器人腕部(图中未示出)连接。其中，如图4所示，间隙调节组件包括：活动爪驱动电机12；与活动爪驱动电机12的输出轴连接的齿轮13；与齿轮13啮合连接的齿条14；与齿条14固定连接的滑块15；其中，活动爪9后端与滑块15固定连接，而滑块在设置于传动箱1内的导轨上滑动，导轨、齿条14的延伸方向与活动爪9相对固定爪3的移动方向相同。

当活动爪驱动电机12工作时，带动与其输出轴连接的齿轮13旋转，齿轮13旋转时，驱动与其啮合连接的齿条14移动，由于滑块15与齿条14固定连接，从而在齿条移动时带动滑块15沿导轨移动，进而带动与滑块15固定连接的活动爪9朝着靠近或远离固定爪3的方向移动。设计时，根据需要调整活动爪驱动电机12正转或反转。

其中，如图1所示，本实用新型的导向舌片5包括：平行伸出的一对耳板；与一对耳板的末端分别连接以便将一对耳板连接为一体的舌片；其中，舌片的前端具有尖角，当将盘形料4存入料盒时，利用舌片的尖角引导盘状料进入料盒。其中，固定爪3的前端与一对耳板中的第一耳板(即沿着活动爪的延伸方向来看，位于盘形料右侧的耳板)的顶端转动连接，而第二耳板与传动箱1连接，即，在传动箱1的外侧面安装一个固定座7，固定座7的后端与传动箱1固定连接，固定座7的前端安装有与其转动连接的转轴，而第二耳板(即沿着活动爪的延伸方向来看，位于盘形料左侧的耳板)固定安装于转轴上，设计时，连接固定爪与第一耳板的转轴的中心线应位于与连接固定座和第二耳板的转轴的中心线的延长线上。

其中，导向舌片5在舌片旋转驱动组件的驱动下相对固定爪转动，该舌片旋转驱动组件包括：安装在传动箱1上方且与其固定连接的舌片驱动电机2；与舌片驱动电机2输出轴和转轴分别连接的同步带传动结构8。同步带传动结构8采用现有技术的结构，在此不对其结构进行描述，且，除了同步带传动结构8，也 可以采用其它传动方式将舌片驱动电机2的动力传递给与第二耳板连接的转轴。通过同步带传动结构8，将舌片驱动电机2的动力传递给导向舌片5，从而驱动导向舌片5旋转，设计时，舌片驱动电机2输出轴的延伸方向与导向舌片5旋转时形成的平面垂直，且舌片驱动电机2可正转或反转，并使导向舌片5与舌片驱动电机2输出轴的同步同向旋转。

进一步的，本实用新型的机器人抓手还包括：转动安置于活动爪9前端且沿与其垂直方向延伸的用于伸入待抓取盘状料4的中心孔内的旋转头6，其与固定爪3、活动爪9配合，将待抓取的盘状料4抓紧；驱动旋转头6旋转以便带动待抓取盘状料4旋转的旋转头驱动组件10。

其中，旋转头驱动组件10包括：安装在活动爪9上的旋转头驱动电机11；与旋转头驱动电机11的输出轴和旋转头6分别连接的同步带传动结构，该同步带传动结构也可采用现有技术中的其它的传动结构，在此不对其进行描述。

优选的，旋转头6为其一端与活动爪9前端转动连接的圆轴，且圆轴外径与盘状料4的中心孔相适配，从而当旋转头6插入盘状料4的中心孔内后，当旋转头旋转时，可带动盘状料4随之旋转。

其中，如图3所示，本实用新型的固定爪3的前端设置有用于将待抓取的盘状料4和与其相邻的盘状料分离的尖形部。

优选的，在旋转头6或固定爪或活动爪上设置有用于对待抓取盘状料4的身份进行验证的码读写模块，如，该码读写模块可以采用RFID读写模块。

综上，本实用新型的机器人抓手可以一对一自动存取盘状料，是一种用于对盘状料以单一体为单元完成自动抓取的抓手，具有自动抓取、自动导向、盘状料自动旋转的功能。

当对盘状料进行扫码时，旋转头驱动电机11驱动旋转头6旋转，从而带动与旋转头6连接的盘状料4旋转，以便可以对处于盘状料4的任意位置处的与盘状料4身份对应的标识码进行扫描。

在采用本实用新型的机器人抓手抓取盘状料4时，间隙调节组件调节的活动爪驱动电机12正转(或反转)，通过齿轮齿条传动结构，使活动爪9张开，即，使活动爪9朝着远离固定爪3的方向移动，此时导向舌片在舌片驱动电机2的驱动下朝上旋转，同时整个机器人抓手在机器人控制系统的控制下往前伸出，使固 定爪3前端设置的尖形部插入到料盒中相邻盘状料之间的缝隙内(如图6所示)，将所要抓取的盘状料与相邻盘状料分离开，直到旋转头6对准盘状料4的中心孔时，活动爪驱动电机12反转(或正转)，带动活动爪9夹紧盘状料4，从而完成盘状料的抓取。

而在采用本实用新型的机器人抓手将盘状料存入料盒时，导向舌片5在舌片驱动电机2的带动下旋转至盘状料与料盒间首次接触的点位置(如图5所示)，利用导向舌片5的舌片尖角作为引导，将盘状料4顺利送入到指定的料盒内。

本实用新型的机器人抓手结构简单，使用方便，与机器人的其它构件配合，实现对圆盘状物料的无人化管理，即，通过电机带动活动爪移动的方式实现对圆盘状物料准确、快速的抓取，通过旋转头带动圆盘状物料进行旋转，实现喷码机、扫描仪在盘状料一定的区域位置上进行喷码扫描，通过导向舌片保证外形不规整的圆盘状物料顺利存入料盒，整个过程实现对盘状料自动抓取，抓取容易，在抓取过程中盘状料不会脱落，准确快速抓取盘状料的抓取效率高，极大降低企业用工成本，颠覆了现有技术中只能通过人工对圆盘状物料进行管理的模式，开创了采用机器人对外形不规整盘状料抓取的先河。

尽管上文对本实用新型作了详细说明，但本实用新型不限于此，本技术领域的技术人员可以根据本实用新型的原理进行修改，因此，凡按照本实用新型的原理进行的各种修改都应当理解为落入本实用新型的保护范围。