堆垛机载货台及堆垛机的制作方法

本实用新型涉及物流仓储堆垛机设备技术领域，特别涉及一种堆垛机载货台以及包含上述堆垛机载货台的堆垛机。

背景技术：

自动化立体仓库是一种能自动完成取放货功能的一类仓库。堆垛机是自动化立体仓库中实现自动化取放货的重要设备，主要包括金属结构、起升机构、载货台及电气系统四大部分组成，金属结构是堆垛机的大框架结构，它负责支撑整个堆垛机，使堆垛机可以平稳行驶在巷道中，起升机构使载货台可以沿着金属结构平稳升降，而载货台可以实现将以托盘或料箱为单位的货物单元从巷道两侧的货架货格中取出或存入，堆垛机整体的配合实现三个方向的协调运动并通过电气系统控制，自动将货物单元存入或取出立体仓库，并交给分拣中心或配送中心，完成整个自动化立体仓库的功能。

我国目前大部分常规堆垛机一般按照金属结构的形式分类，分为单立柱、双立柱、下部驱动、上部驱动；或按照起升机构分类，分为钢丝绳滑轮升降、链条链轮升降、同步带升降等，载货台的常见分类包括单深、双深、多深、单货位、多货位等，但以上所有类型的堆垛机都只能够适应一种单一规格的托盘。当今物流领域呈现存储货物多样化、少量化、需要快速拣选和分类，对于大型立体仓库而言，为了能够适用更加灵活的物流管理和存储需求，将不同类型、不同尺寸、不同属性的货物单位混放在同一仓库是必须要实现的目标，然而目前的堆垛机无法满足该目标。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型的一个目的是提供一种堆垛机载货台，使得其能够实现同一仓库能够井井有条地混放不同类型的货物单元。

本实用新型的另一个目的是提供一种包含上述堆垛机载货台的堆垛机。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种堆垛机载货台，包括呈长方体的载货台框架，其中，还包括第一货物类型检测装置，该第一货物类型检测装置包括设置在载货台框架后侧沿X方向间隔布置且在Y方向照射的多个第一镜反射传感器。

优选地，第一镜反射传感器的数量为四个。

优选地，还包括第二货物类型检测装置，该第二货物类型检测装置包括设置在载货台框架后侧沿Y方向间隔布置且在X方向照射的多个第二镜反射传感器。

优选地，第二镜反射传感器的数量为一个。

优选地，还包括托盘类型检测装置，该托盘类型检测装置包括设置在载货台框架底部沿Z方向间隔布置且在X方向照射的多个第三镜反射传感器。

优选地，还包括托盘有无货检测装置，该托盘有无货检测装置包括设置在载货台框架上且在托盘上方空间水平斜射的第三镜反射传感器。

优选地，还包括货物位置检测装置，该货物位置检测装置包括两个第四镜反射传感器，这两个四镜反射传感器中的一个设置在载货台框架前侧的任一角处，且射向该角在前侧所在的平面内所对应的对角；这两个四镜反射传感器中的另一个设置在载货台框架后侧的任一角处，且射向该角在后侧所在的平面内所对应的对角。

优选地，还包括货格虚实检测装置，该货格虚实检测装置包括四个分别设置在载货台框架底部的四个角处且在水平面内斜向外探测的激光传感器。

优选地，还包括精定位组件，该精定位组件包括两个分别安装在载货台框架底部的视觉传感器。

本实用新型还提供了一种堆垛机，其包括上述堆垛机载货台。

(三)有益效果

本实用新型提供的堆垛机载货台能够将自动化立体仓库的单一品种存储策略转变为多品种多尺寸货物类型的存储策略，增加了大型自动化立体仓库的灵活性和多变性。此外，该堆垛机载货台通过设置精定位组件，实现了货架横梁与载货台的二次定位，能够与自身巷道中的货架货格形成相对定位，有效地避免了货架长时间承重以后变形以及天地轨与货架之间的偏差所导致的堆垛机定位偏差，提高了堆垛机取放货物单元的定位精度。

附图说明

图1为根据本实用新型的一个优选实施例的堆垛机载货台的正视图；

图2为图1中的堆垛机载货台的侧视图；以及

图3为图1中的堆垛机载货台俯视图。

图中，1：第一货物类型检测装置；2：第二货物类型检测装置；3：托盘有无货检测装置；4：货物位置检测装置；5：货格虚实检测装置；6：精定位组件；7：托盘类型检测装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

图1至图3示出了根据本实用新型的堆垛机载货台的一个优选实施例。如图1和图2所示，该实施例中的堆垛机载货台包括载货台框架、第一货物类型检测装置1、第二货物类型检测装置2、托盘有无货检测装置3、货物位置检测装置4以及托盘类型检测装置7。

在本实施例中，为能够清晰地表述，规定堆垛机的行驶方向为X方向，升降方向为Y方向，伸叉方向为Z方向，并且载货台框架的左侧和右侧指载货台框架沿X方向的左侧和右侧，载货台框架的前侧和后侧指载货台框架沿Z方向的前侧(与载货台入库侧相对的一侧)和后侧(载货台入库侧)，如图1所示。

具体地，第一货物类型检测装置1包括设置在载货台框架后侧沿X方向间隔布置且在Y方向照射的四个第一镜反射传感器，在堆垛机进行入库流程，由货叉将货物单元搬运进入载货台的过程中，用于检测货物在X方向上的边界尺寸。这四个第一镜反射传感器之间间隔的距离与货物单元三种不同的长度尺寸相对应。因此该载货台通过这四个镜反射传感器组成的一组逻辑信号可用于判断三种不同的长度尺寸。

第二货物类型检测装置2包括设置在载货台框架后侧且在X方向照射的第二镜反射传感器，在堆垛机进行入库流程，由货叉将货物单元搬运进入载货台的过程中，用于检测货物在Y方向上的边界尺寸。该载货台通过第二镜反射传感器的逻辑信号可用于判断两种不同的高度尺寸。

如图2所示，托盘类型检测装置7包括设置在载货台底部沿Z方向间隔布置且在X方向照射的6个第三镜反射传感器，当货物单元放置在货叉上指定位置时，用于检测货物单元中托盘Z方向的边界尺寸。该载货台通过这6个第三镜反射传感器组成的一组逻辑信号可用于水平探测托盘在货叉上的五种放置位置以及托盘Z方向的三种尺寸。托盘类型检测装置7同时也承担着检测货物Z方向尺寸的功能。

该载货台通过第一货物类型检测装置1、第二货物类型检测装置2及托盘类型检测装置7的组合逻辑信号能够自主判断正在进入载货台的货物单元的货物种类、托盘种类及其X、Y、Z三个方向上的尺寸，并且能够判断其货物单元的放置位置是否符合标准，

如图1和图3所示，托盘有无货检测装置3包括设置在载货台框架前侧且在托盘上方空间水平斜射的第三镜反射传感器。当托盘放置在货叉上指定位置时，用于检测托盘上是否有货物。

如图1和图3所示，货物位置检测装置4包括两个第四镜反射传感器，这两个四镜反射传感器中的一个设置在载货台框架前侧的任一角处，且射向该角在前侧所在的平面内所对应的对角；这两个四镜反射传感器中的另一个设置在载货台框架后侧的任一角处，且射向该角在后侧所在的平面内所对应的对角。当货物单元放置在货叉上指定位置时，用于检测货物单元整体在Z方向上是否超出载货台边界。

该堆垛机载货台通过托盘有无货检测装置3及货物位置检测装置4的组合逻辑信号能够判断货物单元是否超出载货台的边界容差，并判断货物单元是否是空托盘。

该实施例中的堆垛机载货台能够满足X方向上有三种、Y方向上有两种不同的货物尺寸、以及Z方向上有三种不同的托盘尺寸组合而成的存储类型，并且规定所有存储类型在载货台上共有五种放置位置的情况。此外，该堆垛机载货台通过上述六组检测装置与载货台框架配合，可以自主检测十八种存储类型及五种放置位置。

优选地，如图3所示，该堆垛机载货台还包括货格虚实检测装置5，该货格虚实检测装置5包括四个分别设置在载货台框架底部的四个角处且在水平面内斜向外探测的激光传感器，激光传感器从载货台两侧斜向外探测载货台所对货格上方，检测载货台两侧货格内是否存在货物或者其他障碍物。

优选地，如图3所示，该堆垛机载货台还包括精定位组件6，该精定位组件包括两个分别安装在载货台框架底部的视觉传感器，用于堆垛机运行及停车过程中X方向及Y方向的二次定位。具体地，堆垛机在运行中，使视觉传感器的中心对准货架横梁上的定位孔，其偏差在规定容差范围内即认为是达到精确定位。该堆垛机载货台通过设置精定位组件6能够消除货架变形以及天地轨与货架间偏差所致的堆垛机定位偏差，提高了堆垛机取放货物单元的定位精度。

需要说明的是，虽然在该实施例中示出了四个第一镜反射传感器、一个第二镜反射传感器以及六个第三镜反射传感器，以适应X方向上有三种、Y方向上有两种不同的货物尺寸以及Z方向上有三种不同的托盘尺寸组合而成的存储类型，并且存储类型在载货台上共有五种放置位置的情况，本领域技术人员应当理解，第一镜反射传感器、第二镜反射传感器以及第三镜反射传感器的数量也可以是两个、三个或其它个，以满足其它存储类型的要求。例如第二货物类型检测装置2包括设置在载货台入库侧沿Y方向间隔布置且在X方向照射的两个第二镜反射传感器，以适应Y方向上有三种不同的货物尺寸。

本实用新型提供的堆垛机载货台能够将自动化立体仓库的单一品种存储策略转变为多品种多尺寸货物类型的存储策略，增加了大型自动化立体仓库的灵活性和多变性。此外，该堆垛机载货台通过货架横梁与载货台的二次定位，能够与自身巷道中的货架货格形成相对定位，有效地避免了货架长时间承重以后变形以及天地轨与货架之间的偏差所导致的堆垛机定位偏差，从总体意义上看提高了堆垛机取放货物单元的定位精度。

本实用新型还公开了一种堆垛机，其包括上述的堆垛机载货台。

尽管上面结合附图对本实用新型的优选实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式及货物单元类型及数量，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型和权利要求所保护的范围情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本实用新型的保护范围之内。