本发明涉及金属制罐技术领域，尤其涉及一种自动缠绕机。
背景技术：
市面上销售的很多食品、化工原料、涂料、粘合剂等产品均采用金属罐作为盛装器皿。罐盖能够遮蔽灰尘和污染物，并对罐身起到密封作用。在金属罐的加工过程中，罐盖和罐身是分开生产的，最后才组装在一起。
目前罐盖盖条加工完毕后，人工将盖条之间放置缠绕膜进行堆垛，这种堆垛方式效率低、容易出错。
技术实现要素：
本发明是鉴于现有技术存在的上述问题提出的，本发明提供一种效率高、操作方便、堆垛精确的自动缠绕机。
本发明是通过以下技术方案实现的：自动缠绕机，其包括支架、六轴机械手、夹具、切割装置、缠绕膜输送装置和缠绕膜卷，所述缠绕膜卷转动固定在所述缠绕膜输送装置上；所述夹具的两侧分别固定有切割装置和缠绕膜输送装置，所述缠绕膜卷的活动端位于所述夹具下方，所述六轴机械手夹取盖条并带动所述活动端固定在所述夹具上，所述六轴机械手夹取活动端将所述活动端缠绕在所述盖条上。
进一步地，所述夹具为磁性夹具。
优选地，所述磁性夹具包括夹爪、电磁铁、控制器、夹爪驱动单元。
进一步地，所述支架上设有夹具固定座，所述夹具固定在所述夹具固定座上，所述夹具与所述支架之间距离可调。
优选地，所述支架为可升降支架；所述可升降支架包括升降气缸、下支架、上支架，所述升降气缸固定在所述下支架上，所述升降气缸的活动端固定在上支架上。
进一步地，所述上支架上设有滑轮，所述下支架对应于滑轮设有轨道槽。
优选地，所述切割装置为电热丝切割装置。
进一步地，所述电热丝切割装置包括电热丝、活动端、固定端和气动式驱动单元，所述固定端固定在所述支架上，所述电热丝固定在所述活动端上，所述气动式驱动单元驱动所述活动端在所述固定端上下移动。
优选地，所述缠绕膜输出装置包括电机、电机安装座、联轴器、绕膜安装轴，所述电机安装在所述电机安装座上，所述电机通过联轴器连接于所述绕膜安装轴；所述电机安装座可转动固定在支架，所述电机安装座上设有可调手柄，所述可调手柄穿过所述电机安装座固定在所述支架上。
进一步地，所述可调手柄设有两组且分布于电机两侧；所述电机安装座底部设有可转动轴，所述可转动轴上设有转动轴承，所述转动轴承固定在所述支架上。
与现有技术相比，本发明设有夹具、六轴机械手、切割装置、缠绕膜输出装置，实现缠绕膜分段自动缠绕在盖条上，缠绕膜后的盖条在机械手夹取堆垛成方形；操作简单且易于实现，有效提高了堆垛效率，节省堆垛所需要的空间，降低生产成本。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明支架一侧的爆炸结构示意图；
图3为本发明夹具结构示意图；
图4为本发明切割装置结构示意图；
图5为本发明缠绕膜输出装置结构示意图；
图6为本发明缠绕膜输出装置爆炸结构示意图。
具体实施方式
为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本发明。
自动缠绕机，其包括支架1、六轴机械手(图中未示出)、夹具3、切割装置6、缠绕膜输送装置5和缠绕膜卷4，所述缠绕膜卷4转动固定在所述缠绕膜输送装置5上；所述夹具3的两侧分别固定有切割装置6和缠绕膜输送装置5，所述缠绕膜卷5的活动端位于所述夹具3下方，所述六轴机械手夹取盖条并带动所述活动端固定在所述夹具3上，所述六轴机械手夹取活动端将所述活动端缠绕在所述盖条上。需要说明的是，所述盖条为圆形盖条，但是不限定为圆形盖条，其他有规则的盖条只需要更改相应的夹具即可。
所述夹具3为磁性夹具，其包括夹爪35、电磁铁34、控制器33、夹爪驱动单元32，控制器33分别控制电磁铁34和夹爪驱动单元32。当盖条采用导磁材料制成时，控制器控制电磁铁对携带缠绕膜的盖条进行夹取，即电磁铁通电吸住盖条；当盖条采用非导磁材料制成时，控制器控制夹爪单元对携带缠绕膜的盖条进行夹取。另外，为了布线方便，所述支架的一侧设有拖链7。
所述支架1上设有夹具固定座37，所述夹具3固定在所述夹具固定座37上，所述夹具3与所述支架1之间距离可调。具体来说，所述夹具固定座上设有若干通孔，所述夹具上亦设有若干螺纹孔36，采用螺丝固定的方式将夹具固定在所述夹具固定座上。另外，夹具与支架之间的距离可调亦可以采用其他可调方式进行距离调整，在本发明中不作特别限定。
夹具与支架之间的距离设置成可以调节，可以满足不同长度的盖条加工。
所述支架1为可升降支架，其包括升降气缸2、下支架11、上支架13，所述气缸的固定端22在所述下支架11上，所述气缸的活动端21固定在上支架上；所述上支架13上设有滑轮12，所述下支架11对应于滑轮12设有轨道槽。根据盖条需要堆垛的高度，支架可以自行调整高度来满足生产需求。
所述切割装置6为电热丝切割装置，所述电热丝切割装置包括电热丝64、活动端62、固定端63和气动式驱动单元61，所述固定端63固定在所述支架1上，所述电热丝64固定在所述活动端62上，所述气动式驱动单元61驱动所述活动端在所述固定端63上下移动。
切割装置使用过程：夹具将盖条携带的缠绕膜固定后，六轴机械手夹住缠绕膜的活动端与水平方向的夹角为60～80°，此时切割装置向下移动并切割缠绕膜；切割完毕后，复位等待下一次切割。
另外，缠绕膜的活动端与水平方向的夹角为60～80°时，便于切割装置对缠绕膜切割。
缠绕膜输出装置，其包括电机511、电机安装座58、联轴器512、绕膜安装轴56，所述电机511安装在所述电机安装座58上，所述电机511通过联轴器512连接于所述绕膜安装轴56；所述电机安装座58可转动固定在支架1，所述电机安装座上设有可调手柄52，所述可调手柄52穿过所述电机安装座58固定在所述支架1上。另外，所述支架上设有与所述可调手柄52配合的孔槽131,所述电机511设有保护外壳，所述保护外壳51固定在所述电机安装座58上。需要说明的是，所述可调手柄52与所述支架1之间的固定方式不作特别限定，可以采用螺纹的方式固定。
所述可调手柄52设有两组且分布于电机511两侧。
所述电机安装座58底部设有可转动轴53，所述可转动轴53上设有转动轴承581，所述转动轴承581固定在所述支架1上，另外，所述支架上设有与所述转动轴承581配套的轴套54。所述可旋转轴53底部设有转轴限定结构，所述转轴限位结构包括转轴限位块582、内簧卡583、紧固螺丝。
所述绕膜安装轴的两端均设有锁锥线圈55。所述锁锥线圈上设有弹性结构。
所述联轴器512外侧固定有轴承513，所述轴承固定在轴承座514上，所述轴承座514固定在所述电机安装座58上。所述轴承座514穿插固定在所述电机安装座58上。
本发明的工作过程：人工或机械手将缠绕膜卷固定座在缠绕膜输出装置上并拉出(形成)缠绕膜的活动端；六轴机械手夹取盖条并携带缠绕膜固定在夹具上；缠绕膜的活动端一端固定在夹具上，另一端由六轴机械手进行夹取并与水平方向成60～80°的夹角；切割装置下行对缠绕膜进行切割；机械手旋转180°将切割后的缠绕膜缠绕在盖条上；机械手夹住缠绕后的盖条，并松开(打开)夹具；机械手将缠绕后的盖条放置到堆垛平台上，并做好下一次夹取准备。
与现有技术相比，本发明设有夹具、六轴机械手、切割装置、缠绕膜输出装置，实现缠绕膜分段自动缠绕在盖条上，缠绕膜后的盖条在机械手夹取堆垛成方形；操作简单且易于实现，有效提高了堆垛效率，节省堆垛所需要的空间，降低生产成本。
本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变形不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变形。