本发明涉及的机械技术领域，尤其涉及一种可绕线及搬运装置。
背景技术：
可绕线及搬运装置是把线状的物体缠绕到特定的工件上的设备，通常用于铜线缠绕，常用绕线机绕制的线多为漆包铜线(绕制电子、电器产品的电感线圈)，漆包铝线，纺织线(绕制纺织机用的纱绽、线团)，还有绕制电热器具用的电热线以及焊锡线，电线，电缆等，绕线机的种类繁多，按其用途分类，可分为通用型和专用型；通用型--适用于多种产品的绕线机，只要更换相应的模具和指令就能对应不同产品的加工；专用型--针对某一特定产品的绕线机，然而目前现有的可绕线及搬运装置不能满足使用需求，绕线效率不够高，且在剪裁挤压固定时容易磨损线体，故使用不可靠。
技术实现要素：
本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
鉴于上述现有可绕线及搬运装置存在的问题，提出了本发明。
因此，本发明目的是提供一种可绕线及搬运装置，其自动机械化程度高，可有效提供绕线机工作的效率，并且通过设置的放置单元均为可收缩，从而可使用不同长短的的空卷筒，且调节简单方便，节约时间，即实用性高。
为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种可绕线及搬运装置，包括，放线模块，包括支撑单元、压制单元、导送单元和第一放置单元，所述第一放置单元和压制单元均设置于所述支撑单元一端，所述导送单元设置于所述支撑单元上；收线模块，设置于所述支撑单元另一端，其包括第二放置单元和动力单元，所述第二放置单元与动力单元进行连接；裁剪模块，设置于所述导送单元的第一导线件与所述第二放置单元之间；换筒模块，设置于所述收线模块一侧以及，搬运模块，设置于所述换筒模块的输送单元的一端，其包括基座、回转组件和爪取组件，所述回转组件，其包括回转底座和轴臂，所述底轴座设置于所述基座的上端，且能够在所述基座上进行水平回转；所述轴臂的底端与所述回转底座的上端轴连接，所述爪取组件一端与所述轴臂的上端轴连接，其另一端还通过爪臂与爪手轴连接。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述裁剪模块包括切割件、承载件和第一驱动件，所述第一驱动件设置于所述承载件上，所述切割件套设于所述第一驱动件的第一丝杠上。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述换筒模块，包括横向调节单元，所述横向调节单元的横向导轨固定于所述支撑单元的支架上；
所述横向调节单元，还包括横向支架、第一滑块、第二滑块和第一推动件，所述横向支架的两端通过第一滑块与所述横向导轨连接，且所述横向支架与所述第一推动件的第二丝杠连接，所述第二滑块设置于所述横向支架的侧面上。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述换筒模块，还包括竖向调控单元，所述竖向调控单元的竖向导轨通过第二滑块与所述横向支架连接；
所述竖向调控单元还包括竖向支架和第二驱动件，所述竖向导轨设置于所述竖向支架上，所述第二驱动件的电机通过齿轮与固定在所述竖向支架一侧的传动齿条相连接。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述换筒模块，还包括转动调节单元，所述转动调节单元的转轴贯穿性穿过所述竖向支架的通孔；
所述转动调节单元还包括第三驱动件、传动件和夹持件，所述第三驱动件通过传动件与所述转轴连接，且所述第三驱动件固定于所述竖向支架上，所述夹持件固定于所述转轴上。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述夹持件包括安装板、横杆和夹槽，所述安装板与夹槽对称设置于所述横杆的两侧。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述导送单元包括第一导线件和第二导线件，所述第一导线件设置于所述第一放置单元上，所述第二导线件设置于所述第二放置单元上。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述第一放置单元包括固定组件、伸缩组件、限位组件和补偿组件，所述固定组件一端设有第一搭载件和第二搭载件，所述第一搭载件和所述第二搭载件为同心柱体，且均内部中空，所述第二搭载件上的端部的内侧设有限位螺母；
所述伸缩组件一端设有第三搭载件，所述第三搭载件与所述第一搭载件交叉配合；
所述补偿组件所述补偿组件置于所述第一搭载件和所述第三搭载件交叉配合处的空隙处；以及，
所述限位组件一端设有螺纹，设有螺纹的一端穿过所述伸缩组件和固定组件，与所述限位螺母配合，固定所述固定组件和所述伸缩组件。
作为本发明所述可绕线及搬运装置的一种优选方案，其中：所述补偿组件包括补偿旋转架和补偿卡扣件，所述补偿卡扣件置于所述补偿旋转架内，
其中，所述补偿旋转架为中空的柱体，所述柱体自外部向内凹陷，形成第一容置空间，所述第一容置空间内放置所述补偿卡扣件；
其中，所述补偿旋转架的另一端设有限位挡板，所述限位挡板对所述补偿卡扣件限位。
本发明的有益效果：本发明设计合理，结构紧凑，本可绕线及搬运装置采用双边绕线的方式，即可有效提高绕线自动机程度，同时设置有搬运模块，用于搬运线筒，且使用简单、方便、可靠，从而可提高本绕线及搬运装置工作的效率，并且设置的放置单元可收缩，从而可适应不同长短的的空卷筒或大卷线筒放置，且调节简单方便，节约时间，即实用性高，满足使用需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
图1为本发明可绕线及搬运装置第一、二、五个实施例的整体结构示意图。
图2为本发明可绕线及搬运装置第一个实施例的局部结构示意图。
图3为本发明可绕线及搬运装置第一个实施例所述的裁剪单元结构示意图。
图4为本发明可绕线及搬运装置第一个实施例所述的压制单元结构示意图。
图5为本发明可绕线及搬运装置第二个实施例所述的竖向调控单元结构示意图。
图6为本发明可绕线及搬运装置第二个实施例所述的夹持件结构示意图。
图7为本发明可绕线及搬运装置第三个实施例所述的第一放置单元结构示意图。
图8为本发明可绕线及搬运装置第三、四个实施例所述的第一放置单元爆炸结构示意图。
图9为本发明可绕线及搬运装置第三个实施例所述的固定组件结构示意图。
图10为本发明可绕线及搬运装置第三个实施例所述的伸缩组件结构示意图。
图11为本发明可绕线及搬运装置第三个实施例所述的限位组件结构示意图。
图12为本发明可绕线及搬运装置第三个实施例所述的补偿旋转架结构示意图。
图13为本发明可绕线及搬运装置第三个实施例所述的补偿卡扣件结构示意图。
图14为本发明可绕线及搬运装置第四个实施例所述的述旋转组件结构示意图.
图15为本发明可绕线及搬运装置第五个实施例所述的搬运模块结构示意图。
图16为本发明可绕线及搬运装置第五个实施例所述的基座结构示意图。
图17为本发明可绕线及搬运装置第五个实施例所述的回转底座结构示意图。
图18为本发明可绕线及搬运装置第五个实施例所述的轴臂结构示意图。
图19为本发明可绕线及搬运装置第五个实施例所述的爪取组件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
再其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
参照图1和2，为本发明第一个实施例，提供了一种可绕线及搬运装置的整体结构示意图，如图1，一种可绕线及搬运装置包括放线模块100、收线模块200、裁剪模块300以及换筒模块400，放线模块100，包括支撑单元101、第一放置单元l、导送单元103和压制单元102，第一放置单元l和压制单元102均设置于支撑单元101一端，导送单元103设置于支撑单元101上；收线模块200，设置于支撑单元101另一端，其包括第二放置单元201和动力单元202，第二放置单元201与动力单元202进行连接；裁剪模块300，设置于导送单元103的第一导线件103a与第二放置单元201之间；以及，换筒模块400，设置于收线模块200一侧。
具体的，本发明主体结构包括本发明主体结构包括放线模块100、收线模块200、裁剪模块300以及换筒模块400，且换筒模块400的两端均设置有放线模块100、收线模块200、裁剪模块300，模块相互配合，可提高绕线的效率以及可避免线体的磨损，进一步的，放线模块100，起到本发明承载收线模块200、裁剪模块300和换筒模块400，放线以及导向的作用，其包括支撑单元101、第一放置单元l、导送单元103和压制单元102，第一放置单元l用于放置大卷线体，而压制单元102起到压制固定大卷线体，便于裁剪的作用，两者均设置于支撑单元101一端，而压制单元102设置于第一放置单元l的外侧，导送单元103起到导线的作用，其设置于支撑单元101上；收线模块200，起到本发明分线收卷的作用，其设置于支撑单元101另一端，可以导送单元103为对称体与第一放置单元l对称设置，收线模块200包括第二放置单元201和动力单元202，第二放置单元201用于放置分线卷筒，动力单元202是实现绕线的的动力源，两者相连接，可实现本发明分线绕线的过程，第二放置单元201的放筒杆201b个数与第一放置单元l的放筒杆201b个数相等；裁剪模块300，起到剪线的作用，其设置于导送单元103的第一导线件103a与第二放置单元201之间；以及，换筒模块400，增加本发明自动程度，从而大大提高了本发明的工作效率，其设置于收线模块200一侧，便于更换线筒和空线筒。
其中，裁剪模块300包括切割件301、承载件302和第一驱动件303(如图3所示)，第一驱动件303设置于承载件302上，切割件301套设于第一驱动件303的第一丝杠303a上，第一丝杠303a与第一驱动件303的电机303b通过齿轮组303c连接，优选的，切割件301为切割刀，而承载件302为n型支架。
其中，动力单元202包括第二推动件202a和第四驱动件202b，第二推动件202a的丝杠设置于第二放置单元201的支撑板201a的两端，而第二推动件202a的电机固定于支架101a上，第四驱动件202b与第二放置单元201的放筒杆201b相连接，较好的，第四驱动件202b均由电机和丝杠组成，第四驱动件202b的电机与支撑板201a固定，而第四驱动件202b的丝杠与放筒杆201b的齿轮啮合连接。
其中，导送单元103包括第一导线件103a和第二导线件103b，第一导线件103a设置于第一放置单元l上，第二导线件103b设置于第二放置单元201上，进一步，第二导线件103b为导线嘴或导线辊，而第一导线件103a为导线轮或导线嘴，且第一导线件103a和第二导线件103b均与第一放置单元102的放筒杆201b个数相等。
其中，压制单元102包括第一驱动件102a和压板102b(如图4所示)，第一驱动件102a与压板102b相连接，用于压制第一放置单元l上的大卷线体，便于裁剪模块300裁剪，第一驱动件102a为液压缸，较好的，第一驱动件102a为电动推杆。
参照图1，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于以上实施例的是：换筒模块400，包括横向调节单元401、竖向调控单元402、转动调节单元403以及输送单元404。具体的，换筒模块400，包括横向调节单元401、竖向调控单元402、转动调节单元403以及输送单元404，相互配合使用，可实现自动放空线筒与取卷筒的做预备，其中，换筒模块400，包括横向调节单元401，可实现横向方向的移动，横向调节单元401的横向导轨401a固定于支撑单元101的支架101a上，进一步的，横向调节单元401，还包括横向支架401b、第一滑块401c、第二滑块401d和第一推动件401e，横向支架401b的两端均通过第一滑块401c与横向导轨401a连接，即使用时，横向支架401b在第一滑块401c的作用下，可在横向导轨401a上移动，而横向支架401b与第一推动件401e的第二丝杠401e-1连接，第二滑块401d设置于横向支架401b的侧面上。
其中，换筒模块400，还包括竖向调控单元402，可实现竖向方向的移动，竖向调控单元402的竖向导轨402a通过第二滑块401d与横向支架401b连接；进一步的，竖向调控单元402还包括竖向支架402b和第二驱动件402c(如图5所示)，竖向导轨402a设置于竖向支架402b上，第二驱动件402c的电机402c-1通过齿轮402c-2与固定在竖向支架402b一侧的传动齿条402c-3相连接，较好的，竖向导轨402a和竖向支架402b个数大于等于1个，即第二滑块401d的个数与竖向导轨402a的个数相对应(图纸个数仅作参考)。
其中，换筒模块400，还包括转动调节单元403，起到转动调整的作用，转动调节单元403的转轴403a贯穿性穿过竖向支架402b的通孔；进一步的，转动调节单元403还包括第三驱动件403b、传动件403c和夹持件403d(如图6所示)，第三驱动件403b通过传动件403c与转轴403a连接，且第三驱动件403b通过螺栓固定于竖向支架402b上，而夹持件403d固定于转轴403a上；较好的，夹持件403d包括安装板403d-1、横杆403d-2和夹槽403d-3，安装板403d-1起到连接作用，横杆403d-2起到承载安装板403d-1与夹槽403d-3的作用，而夹槽403d-3用于取放线筒与空线筒，安装板403d-1与夹槽403d-3对称设置于横杆403d-2的两侧，且夹槽403d-3的个数与第二放置单元201的个数相等，较好的，夹槽403d-3为四分之三圆形结构，且其采用塑料制成，其具有一定的弹性，便于加持空卷筒与线筒，而传动件403c由主动轮、皮带以及从动轮组成，传动件403c的主动轮通过联轴器与第三驱动件403b的转轴连接，传动件403c的从动轮固定在转轴403a上，主动轮与从动轮通过皮带连接，使用时，第三驱动件403b的转轴转动，即可带动主动轮转动，转动的主动轮通过皮带传动给从动轮，最终转动的从动轮带动转轴403a转动，进而实现了调节夹持件403d转动，为自动化取线筒以及放空线筒提供了基础。
其中，换筒模块400，还包括输送单元404，用于输送线筒与空线筒，其贯穿性穿过支撑单元101的通道101b，可机械自动化输送双排的线筒与空线筒，即可有效提高绕线机工作的效率，满足使用需求，优选的，输送单元404为传动带，且该传动带上设置有间隔槽，用于放置线筒与空线筒，从而可便于夹持件403d取放线筒与空线筒。
参照图7，为本发明的第三个实施例，该实施例不同于以上实施例的是：第一放置单元l包括固定组件500、伸缩组件600、限位组件700和补偿组件800。具体的，第一放置单元l包括固定组件500、伸缩组件600、限位组件700和补偿组件800，固定组件500和伸缩组件600相互配合，两者之间衔接的部位，空出来的地方通过补偿组件800来填充，且经过限位组件700将固定组件500、伸缩组件600和补偿组件800进行限位。
具体的，固定组件500一端设有第一搭载件501和第二搭载件502，(如图9所示)第一搭载件501和第二搭载件502为同心柱体，且均内部中空，第二搭载件502上的端部的内侧设有限位螺母503。需要说明的是，在本实施例中，第一搭载件501和第二搭载件502的一端均为间隔镂空状，且第一搭载件501和第二搭载件502设置间隔柱的方向和位置相同，即，当对固定组件500的主视图投影时，第一搭载件501能完全覆盖住第二搭载件502，且第一搭载件501上的间隔柱完全挡住第二搭载件502上的间隔柱。上述描述的间隔柱和间隔槽在第一搭载件501或者第二搭载件502的一端组成的一部分。限位螺母503与第二搭载件502完全固定，也就是限位螺母503的外轮廓和第二搭载件502的内壁紧紧贴合。因为是限位螺母503，因而限位螺母503的内侧设有内螺纹。
伸缩组件600一端设有第三搭载件601，第三搭载件601与第一搭载件501交叉配合(如图10所示)。第三搭载件601的结构和第一搭载件501的结构相似，第三搭载件601与第一搭载件501相配合的一端为间隔柱和间隔槽间隔组成的。伸缩组件600的另一端设有第一孔602、第二孔603和第三孔604。
较佳的，为了保证固定组件500和伸缩组件600之间连接配合更加稳定，伸缩组件600还包括第四搭载件605，第四搭载件605内部中空，因而保证了第三孔604为通孔。优选的，第四搭载件605内部中空而形成的孔为第三孔604。在本实施例中，第四搭载件605的外轮廓上设置有第二凹槽605a，第二凹槽605a的宽度与第二搭载件502的间隔柱的宽度相同，第二搭载件502上的间隔槽与第四搭载件605上每相邻两个第二凹槽605a之间的凸起相同，因此使得固定组件500和伸缩组件600之间的连接更加稳定。
限位组件700(如图11所示)，一端设有螺纹，设有螺纹的一端穿过伸缩组件600和固定组件500，与限位螺母503配合，固定连接固定组件500和伸缩组件600。
补偿组件800，置于第一搭载件501和第三搭载件601交叉配合处的空隙处。补偿组件800包括补偿旋转架801和补偿卡扣件802(如图12所示)，补偿卡扣件802置于补偿旋转架801内。补偿旋转架801为中空的柱体，所述柱体自外部向内凹陷，形成第一容置空间a，第一容置空间a内放置补偿卡扣件802。
较佳的，在本实施例中，补偿旋转架801的另一端设有限位挡板801a，限位挡板801a对补偿卡扣件802限位。补偿卡扣件802具有弹性性能，补偿卡扣件802包括第一嵌合件802a和第二嵌合件802b(如图13所示)，第一嵌合件802a包括第一侧面802a-1，第一侧面802a-1上设有导向柱802a-2。第二嵌合件802b设有导向孔，且导向孔为盲孔，不完全穿透第二嵌合件802b。第二嵌合件802b置于第一嵌合件802a设有导向柱802a-2的一端的空隙端，导向柱802a-2插入导向孔内。
较佳的，导向柱802a-2上设有导向限位块802a-21，导向限位块802a-21置于导向孔处，且与导向柱802a-2相垂直。
需要说明的是，第二嵌合件802b设置导向孔处的设有通槽802b-2，通槽802b-2与导向孔相垂直设置。导向限位块802a-21放置在通槽802b-2内运动，对第二嵌合件802b和第一嵌合件802a之间运动的距离做限定。
导向柱802a-2上套设有第一弹性件802a-22，第一弹性件802a-22置于第一嵌合件802a和第二嵌合件802b之间。第二嵌合件802b受到压力后会沿着导向柱802a-2向着与第一嵌合件802a靠近的方向运动，运动的距离，通过导向限位块802a-21和通槽802b-2之间的限定，对第二嵌合件802b的运动距离做了一个限定，使其不会脱离导向柱802a-2。当受到的压力撤走后，第二嵌合件802b在第一弹性件802a-22的作用下复位。
参照图8，为本发明伸缩装置提供的第四个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是：第一放置单元l的主体还包括旋转组件900，旋转组件900插入到伸缩组件600和补偿组件800中。
在该实施例中，伸缩装置的主体包括固定组件500、伸缩组件600、限位组件700、补偿组件800以及旋转组件900。旋转组件900包括旋转盘901和拨动条902(如图14所示)。旋转盘901呈圆环状，旋转盘901上设有拨动扣901a，拨动扣901a与旋转盘901相固定连接。拨动条902与旋转盘901相垂直，且与旋转盘901固定相连接。拨动扣901a穿过第一孔602和第二孔603露在外面，限位组件700穿过第三孔604，优选地，限位组件700的端面的直径大于第三孔604的直径。
较佳的，拨动条902阵列分布在旋转盘901上，且不与旋转盘901的中间的圆孔相干涉。在本实施例的图示中，拨动条902优选为3根。
为了让拨动条902插入到补偿旋转架801内，补偿旋转架801上设有第一凹槽801c，第一凹槽801c与拨动条902相互嵌套。当转动旋转盘901时，拨动条902随之旋转，继而可以带动补偿旋转架801旋转。
优选地，第二嵌合件802b和固定组件500或伸缩组件600之间存在过渡性的空隙，当补偿旋转架801旋转时，第二嵌合件802b沿着第一搭载件501或者第三搭载件601的边缘旋转，直至移动至下一个位置，此时固定组件500和伸缩组件600之间的空隙通过第二嵌合件802b嵌合在其中。因为第二嵌合件802b具有弹性性能，当补偿旋转架801旋转时，第二嵌合件802b被第一搭载件501或者第三搭载件601挤压到间隔柱的下面，第二嵌合件802b再从间隔柱下面转出来时，根据固定组件500和伸缩组件600之间的间隙，调节第二嵌合件802b复位的个数。
当固定组件500、伸缩组件600和补偿组件800的位置固定住之后，再通过旋转限位组件700与限位螺母503之间配合，使得整个装置完全限位。
较佳的，为了使得拨动条902插入到补偿组件800中时，不影响第一嵌合件802a和第二嵌合件802b之间的相互运动，在第一侧面802a-1上设有一个拱形弧口。需要说明的是，“拱形弧口”在这里的意义：除了可以合理的避开拨动条902与第一嵌合件802a、第二嵌合件802b步相互交叉干涉之外，还可以辅助第二嵌合件802b在压缩状态下，与第一弹性件802a-22相配合，使得第二嵌合件802b复位。
较佳的，补偿旋转架801的一端设有第二弹性件801b，第二弹性件801b设于补偿旋转架801和旋转盘901之间。因为如果固定组件500和伸缩组件600之间进行的是进行的伸长到缩短的过程的话，可以通过第二弹性件801b进行复位。
较佳的，限位组件700的另一端设有限位钉701，限位钉701与限位组件700相垂直，限位组件700通过限位钉701，被限位螺母503限位。
第一搭载件501上设有第一定位孔501a，第三搭载件601上设有第二定位孔601a。限位组件700还包括定位块702，定位块702置于第一定位孔501a和第二定位孔601a中内。
需要说明的是，在本实施例中，定位块702的作用是，对补偿组件800进行限位。具体的，在补偿组件800上还包括挡板803，挡板803虽然能对第一嵌合件802a、第二嵌合件802b做限位，但是没有物件能对挡板803进行限位，容易使得挡板803带着第一嵌合件802a和第二嵌合件802b向被挤压的方向移动，通过定位块702可以防止这一现象，可以对之进行限位。
参照图15～19，为本发明的第五个实施例，该实施例不同于以上实施例的是：一种可绕线及搬运装置主体结构还包括搬运模块1000，起到搬运线筒的作用，其设置于换筒模块400的输送单元404的一端，具体的，搬运模块1000包括基座1010、回转组件1020和爪取组件1030，三者相互配合，可便于适用不同需要搬运线筒，即可提高本绕线及搬运装置的工作效率，进一步的，回转组件1020，其包括回转底座1021和轴臂1022，底轴座1021设置于基座1010的上端，且能够在基座1010上进行水平回转；轴臂1022的底端与回转底座1021的上端轴连接，爪取组件1030一端与轴臂1022的上端轴连接，其另一端还通过爪臂1031与爪手1032轴连接，爪手1032用于爪取绕好的线筒。
进一步的，基座1010还包括回转台1011、加强角钢1012以及控制盒1013，用于实现转动与调控，具体的，回转台1011设置于基座1010的顶端与回转底座1021底端连接，加强角钢1012设置于基座1010的四角，控制盒1013设置于基座1010的侧端。
其中，回转底座1021还包括底竖轴1021a、第五驱动件1021b、支撑侧壁1021c、顶横轴1021d、第六驱动件1021e以及斜撑1021f，第五驱动件1021b驱动底竖轴1021a水平转动，顶横轴1021d通过轴座设置于支撑侧壁1021c的顶端，且被第六驱动件1021e驱动，斜撑1021f设置于支撑侧壁1021c之间的空隙内。
而轴臂1022还包括轴槽1022a、第七驱动件1022b、固定块1022c以及联动杆1022d，轴槽1022a与顶横轴1021d相连接，第七驱动件1022b一端与轴臂1022底端连接，其另一端被固定块1022c固定，且联动杆1022d与固定块1022c轴连接，而第七驱动件1022b还包括卡杆1022b-1，且第七驱动件1022b一侧通过卡杆1022b-1插入卡孔1021g中轴连接，另一端通过卡杆1022b-1与斜撑1021f之间轴连接，具体的，第五驱动件1021b和第六驱动件1021e均为电机，而第七驱动件1022b为电机。
进一步的，爪取组件1030还包括轴座1033以及翻转轴杆1034，轴座1033与翻转轴杆1034分别设置于爪取组件1030的两端，且翻转轴杆1034与爪臂1031连接；轴座1033还包括第七驱动件1033a、联动轴孔1033b以及爪取组件轴孔1033c，第七驱动件1033a驱动爪取组件1030发生滚动，联动轴孔1033b与联动杆1022d轴连接，爪取组件轴孔1033c通过轴臂顶轴座1022e与轴臂1022相连接，联动轴孔1033b与联动杆1022d顶端轴连接，爪取组件轴孔1033c与顶轴座1022e之间轴连接。
应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。