一种叠板机的制作方法

本实用新型涉及堆叠设备技术领域，具体涉及一种叠板机。

背景技术：

现有的载车板搬运机器人在停车时，需要先从车位上搬运一个载车板到泊车房,然后人工将车开到载车板上，停车机器人再连同停车机器人和载车板一起搬运到对应的车位；取车时停车机器人从车位上搬运载车板连同车辆一起搬运至泊车房，人工将车从泊车房开出后,停车机器人还要再次将载车板放回到对应的泊车位。

然而,该方式效率比较低,存车时每次都是先将载车板从泊车位上取出搬运到泊车房,增加人员存车的等待时间,取车时还要将载车板放回泊车位,停车机器人大都采用锂电池供电,这使本来续航就有限的停车机器人的续航能力大大降低,电池的使用寿命也大大降低。

名称为“一种摞扳机”（申请号：201710121325.9）的实用新型专利，存在如下几个问题：

1）该设备由至少6个模块组成,至少四个支撑架组件及至少两个升降驱动装置,如果要实现载车板的堆叠,对控制的同步性要求较高；机械安装调试难度也比较高；

2)该设备在实施时不能对载车板进行二次矫正，停车机器人无论是行走还是停止都有很大的误差，这些误差长时间累计之后就会出现抬起的两块载车板错位而无法堆叠；

3)该设备采用伸缩销轴的方式对载车板进行抬升，但因为伸缩轴方向上要有一定的导向，总长度至少是伸出长度的两倍以上，比较占用空间；

4)载车板长时间使用会出现不同程度的变形，导致两块载车板有可能会粘连在一起出现无法分开的现象；

5)该设备是从上层开始取用载车板，之后下层的载车板再逐层向上抬起，停车机器人搬运的是最顶层的载车板，这就要求该设备潜入到地平面或平台面以下，如果挖坑潜伏到地面下，施工难度很大，很多地下停车场已经建设完成，不方便进行二次开发；地坑与地面之间的缝隙也会存在很大的安全隐患。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种叠板机，克服了现有技术的不足，实现了载车板自动存取；并且存储效率大大提高，将载车板进行堆叠放置有利于空间最大化；并实现快速存取车，节约存取车时间，有效提高停车机器人运行效率；并可在摆动过程中对载车板进行前后位置的矫正。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种叠板机，包括机架和摆臂机构，所述机架上方固定安装有提升电机，所述提升电机的驱动端通过联轴器与第一主动链轮传动连接，所述机架底部通过链轮座活动连接有第一从动链轮，所述第一从动链轮与第一主动链轮之间通过链条传动连接，所述机架侧表面固定安装有直线导轨；所述摆臂机构包括固定板，所述固定板背面固定安装有滑块，所述滑块滑动连接在直线导轨上，所述固定板外表面固定安装有方管，所述方管上表面和下表面均固定安装有吊耳，所述链条的两端分别与两个吊耳相连接，所述方管两端均固定安装有摆臂座，所述摆臂座内通过转轴活动连接有摆臂卡爪，所述转轴下端固定安装有第一圆锥齿轮，所述方管下方设置有摆臂驱动电机，所述摆臂驱动电机的驱动端通过联轴器与第二主动链轮传动连接，所述第二主动链轮通过传动链与第二从动链轮传动连接，所述第二从动链轮固定安装在传动轴外表面，所述传动轴通过球轴承座活动连接在固定板表面，所述传动轴两端均固定安装有第二圆锥齿轮，所述第二圆锥齿轮与第一圆锥齿轮相啮合。

优选地，所述提升电机和摆臂驱动电机的驱动端均配有减速机，所述提升电机通过减速机安装座固定安装在机架上方，所述摆臂驱动电机通过减速机安装座固定安装在固定板表面。

优选地，所述传动轴通过固定轴承座固定安装在固定板表面。

优选地，所述摆臂卡爪的下卡爪中间开设有连接孔，上述连接孔上方和下方均安装有浮动球头，且两个浮动球头之间通过模具弹簧支撑固定。

优选地，所述摆臂卡爪内侧表面固定安装有弧面凸台。

优选地，所述机架侧表面固定安装有多组接近开关。

本实用新型提供了一种叠板机。具备以下有益效果：

存取效率提高，避免了每次要去车位存取板的时间，也大大提高了停车机器人的使用时间，使续航能力大大增加；本申请设备由两套叠板机提升摆臂组件组成，每套采用两个伺服电机，共用四套，同步性及现场安装调试都比较简单；并且整个结构的厚度只有200mm，大大节约了设备的占地面积，也最大限度的增加停车面积；而且本申请设备只需要固定在车库地面上，不需要挖地坑等二次施工，避免了对地面的破坏，施工比较方便，灵活性更高；通过设置浮动球头和模具弹簧结构，使摆臂卡爪摆动过程中，通过浮动球头和模具弹簧将叠在一起的载车板进行优先分离，有效避免了因为载车板因为变形而出现无法分离的情况；通过设置弧面凸台，可在摆动过程中对载车板进行前后位置的矫正。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1本实用新型的结构示意图；

图2本实用新型正视图的结构示意图；

图3本实用新型在使用时的结构示意图；

图4本实用新型中摆臂机构的结构示意图；

图5本实用新型中摆臂机构的平面示意图；

图6为图5中a-a处的剖面图；

图中标号说明：

1、机架；2、提升电机；3、第一主动链轮；4、第一从动链轮；5、链条；6、直线导轨；7、摆臂机构；8、固定板；9、滑块；10、方管；11、吊耳；12、摆臂座；13、摆臂卡爪；14、摆臂驱动电机；15、第二主动链轮；16、第二从动链轮；17、传动轴；18、转轴；19；第一圆锥齿轮；20、第二圆锥齿轮；21、浮动球头；22、模具弹簧；23、弧面凸台；24、球轴承座。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一，如图1-5所示，一种叠板机，包括机架1和摆臂机构7，机架1上方固定安装有提升电机2，提升电机2的驱动端通过联轴器与第一主动链轮3传动连接，机架1底部通过链轮座活动连接有第一从动链轮4，第一从动链轮4与第一主动链轮3之间通过链条5传动连接，机架1侧表面固定安装有直线导轨6；摆臂机构7包括固定板8，固定板8通过滑块9在直线导轨6上滑动连接，固定板8外表面固定安装有方管10，方管10上表面和下表面均固定安装有吊耳11，链条5的两端分别与两个吊耳11相连接，使链条5移动能够带动摆臂机构7上下移动，方管10两端均固定安装有摆臂座12，摆臂座12内通过转轴18活动连接有摆臂卡爪13，转轴18下端固定安装有第一圆锥齿轮19，方管10下方设置有摆臂驱动电机14，摆臂驱动电机14的驱动端通过联轴器与第二主动链轮15传动连接，第二主动链轮15通过传动链与第二从动链轮16传动连接，第二从动链轮16固定安装在传动轴17外表面，传动轴17通过球轴承座24活动连接在固定板8表面，传动轴17两端均固定安装有第二圆锥齿轮20，第二圆锥齿轮20与第一圆锥齿轮19相啮合。

存载车板时，叠板机的摆臂机构7位于最下面，由摆臂驱动电机14通过联轴器驱动第二主动链轮15转动，由第二主动链轮15通过传动链带动第二从动链轮16转动，继而带动传动轴17转动，再通过传动轴17两端的第二圆锥齿轮与第一圆锥齿轮相啮合的作用，以实现传动轴17带动摆臂卡爪13围绕转轴18进行摆动，使摆臂卡爪13可卡入到载车板对应凸台位置，并在摆动过程中，摆臂卡爪13也可对不正的载车板进行二次矫正对中；再启动提升电机2，由提升电机2驱动第一主动链轮3转动，从而通过链条5的传动作用，以带动摆臂机构7上移，将第一层载车板托起；停车机器人将载车板搬运到抬起的载车板下方并由停车机器人进行定位后放下，停车机器人驶出；再控制提升电机2通过链条5传动从而带动摆臂机构7下移,将抬起的第一层载车板放下到一定位置，直至两载车板堆叠在一起；再控制摆臂驱动电机14带动摆臂卡爪进行转动；使其从载车板对应凸台位置摆出，叠板机的摆臂机构7恢复到初始位置,等待下一步指令；

在取载车板时,叠板机的摆臂机构7向上移动到第二层载车板位置，再通过摆臂驱动电机14带动摆臂卡爪13进行转动，使摆臂卡爪13卡入到载车板对应凸台位置，摆动过程中，摆臂卡爪13也可对不正的载车板进行二次矫正对中；再通过提升电机2带动摆臂机构7上移,将第二层载车板托起；停车机器人驶入到载车板下方并通过顶升将第一层载车板顶起，停车机器人连同载车板一同驶出；提升电机2再带动摆臂机构7下移，将抬起的第二层载车板放到地面上，摆臂驱动电机14带动摆臂卡爪13进行转动,使其从载车板对应凸台位置摆出，使叠板机提升摆臂组件恢复到初始位置，以等待下一步指令。取车完毕后，停车机器人只需搬运空载车板至该叠板机处将车板堆叠存放即可，存取效率提高，避免了每次要去车位存取板的时间，也大大提高了停车机器人的使用时间，使续航能力大大增加。

同时本申请设备由两套叠板机提升摆臂组件组成，每套采用两个伺服电机，共用四套，同步性及现场安装调试都比较简单；整个结构的厚度只有200mm，大大节约了设备的占地面积，也最大限度的增加停车面积；并且本申请设备只需要固定在车库地面上，不需要挖地坑等二次施工，避免了对地面的破坏，施工比较方便，灵活性更高；在存取载车板时，只需将底二层及上方载车板进行抬升，通常载车板叠6层，总重量按3t计算，相对抬起汽车+载车板的方式来说，对设备的要求也大大降低。

实施例二，基于对实施例一的进一步改进，提升电机2和摆臂驱动电机14的驱动端均配有减速机，提升电机2通过减速机安装座固定安装在机架1上方，摆臂驱动电机14通过减速机安装座固定安装在固定板8表面。通过减速机与提升电机2和摆臂驱动电机14想配合的作用，以满足提升电机2和摆臂驱动电机14的驱动减速效果。

实施例三，基于对实施例一的进一步改进，摆臂卡爪13的下卡爪中间开设有连接孔，上述连接孔上方和下方均安装有浮动球头21，且两个浮动球头21之间通过模具弹簧22支撑固定。取载车板时，也即当第二层载车板要进行抬升时，摆臂卡爪13摆动90度，上下浮动球头21被压缩，上面的载车板可在模具弹簧22的弹力作用下被向上顶起，从而避免第二层载车板与第一层载车板无法分离的问题。

实施例四，如图6所示，基于对实施例一的进一步改进，摆臂卡爪13内侧表面固定安装有弧面凸台23。从而在摆动过程中可将载车板进行前后位置的矫正，当摆臂卡爪13摆动到90度时，刚好与载车板上凸台重合，从而实现载车板左右方向上的矫正。

实施例五，基于对实施例一的进一步改进，机架1侧表面固定安装有多组接近开关，并且接近开关与提升电机2信号连接。从而通过多组接近开关以实现对摆臂机构7的位置控制，通过调度系统指令,以实现载车板的自动存取与堆叠功能。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。