输送控制装置及输送控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种输送对象物的输送控制装置及其控制方法、用于实现输送控制方法的程序、以及输送控制装置和方法可适用于的输送系统。顺便提及，在本申请中，假定在下文中出现的“对象物”、“对象物容器”以及“容器”是等同的。
【背景技术】
[0002]当在循环处理中使用输送对象物的输送装置时，一般通过识别对象物的形状并且将识别的形状和数据库相互对照，来确定输送装置如何输送对象物。在此，日本特开
2000-241141号公报公开了一种三维(3D)形状辨别单元和使用3D形状辨别单元的循环处理装置，该3D形状辨别单元将3D形状测量结果与数据库对照，并基于对照结果选择用于处理对象物的循环过程。
[0003]另外，日本特开2001-022423号公报公开了一种输送机器人操作速度/加速度优化方法，通过该方法，具有输送对象物定位机构的装置自动确定输送机器人的最优操作速度/加速度。
[0004]例如，在循环处理中包含内容物的容器是待处理对象物的情况下，即使在对象物输送操作中输送相同形状的对象物，也需要根据诸如内容物被粘附到容器外部的状态、内容物的量小的状态等的对象物的状态来改变输送方法。例如，在调色剂盒循环处理中，当输送包含调色剂作为其内容物的调色剂盒时，实际上需要以包含的调色剂不被扩散的方式来输送调色剂盒。
[0005]然而，难以根据对象物的状态来自动改变输送方法。因此，在这种情形下，操作员必须在自己在视觉上确认对象物的同时，输送对象物。
[0006]顺便提及，关于在日本特开2000-241141号公报中公开的循环处理装置，不考虑对象物的任何状态，并且实际上由工作人员将对象物解体。此外，当使用日本特开
2001-022423号公报公开的方法输送对象物时，担心对象物的内容物扩散。
【发明内容】
[0007]考虑到上述传统问题完成了本发明，本发明的特征在于:一种输送控制装置，其控制输送装置输送对象物容器，所述输送控制装置包括:形状测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的三维形状；状态测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的内容物的状态；确定单元，其被构造为基于所述形状测量单元测量的所述三维形状和所述状态测量单元测量的所述状态，确定所述输送装置针对所述对象物容器的输送方法；以及控制单元，其被构造为基于所述确定单元确定的所述输送方法，控制所述输送装置的动作。
[0008]根据本发明，能够以防止内容物扩散的方式来输送对象物容器。
[0009]根据以下参照附图对示例性实施例的描述，本发明的其他特征将变得清楚。
【附图说明】
[0010]图1是例示根据第一实施例的输送系统的结构的示例的图。
[0011]图2是例示根据第一实施例的信息处理装置的功能组成的框图。
[0012]图3是表示根据第一实施例的输送系统的处理的流程图。
[0013]图4是表示根据第一实施例的输送系统的处理的流程图。
[0014]图5是表示根据第一实施例的输送系统的处理的流程图。
[0015]图6是表示根据第二实施例的输送系统的处理的流程图。
[0016]图7是表示根据第三实施例的输送系统的处理的流程图。
[0017]图8是表示根据第四实施例的输送系统的处理的流程图。
[0018]图9是例示根据第五实施例的输送系统的结构的示例的图。
【具体实施方式】
[0019]现在，将参照附图详细说明本发明的优选实施例。在此，应当注意，本发明的以下实施例不限制本发明的应用范围。
[0020](第一实施例)
[0021]在本实施例中，首先测量对象物的3D形状和对象物的内容物(或多个内容物)的状态，然后基于测量结果判断对象物的零件(或多个零件)、位置、姿态(或姿势)以及内容物，最后基于判断结果确定对象物的输送方法。
[0022]在此，对象物是能够在其中包含内容物的中空体。在本实施例中，例如，诸如调色剂盒等的容器被视为对象物。内容物是对象物中要包含的物质。在本实施例中，例如，在调色剂盒中要包含的调色剂被视为内容物。然而，在本实施例中的内容物包括对象物中包含的内容物和对象物外部存在的内容物两者。
[0023]图1是例示输送系统的结构的示例的图。
[0024]输送系统包括用作输送装置的机器人101、图像获得装置102、光源103、信息处理装置104以及传送装置105。
[0025]机器人101例如是操纵器、机械手等。机器人101进行信息处理装置104确定的动作，以对放置在传送装置105上的对象物106进行操纵。在此，动作是用于操纵对象物106的机器人101的操作。例如，动作包括机器人101抓握对象物106并将其输送到不同位置的操作。
[0026]图像获得装置102例如是照相机、光电传感器、光电二极管等。图像获得装置102获得对象物106的图像信息，以测量对象物106的3D形状和状态。图像获得装置102将获得的图像信息输出到信息处理装置104。
[0027]光源103例如是投影仪。光源103通过使用激光投影可见光或红外光，来利用均勾照明或图案光(pattern light)照明对象物106。顺便提及，也可以使用由图像获得装置102和光源103组成的激光测距仪。另外，也可以在不使用光源103情况下，通过两个图像获得装置102来被动地测量对象物。此外，可以仅通过一个图像获得装置102来测量对象物106的3D形状及状态，而不需要光源103。
[0028]用作输送控制装置的信息处理装置104例如由诸如计算机等的计算器和诸如硬盘驱动等的辅助存储设备组成。经由接口设备连接到机器人101、图像获得装置102、光源103和传送装置105的信息处理装置104与各设备进行通信，由此控制其动作。此外，信息处理装置104在其中存储对象物106的3D形状和状态、机器人101的工作过程等的信息。
[0029]在本实施例中，信息处理装置104基于从图像获得装置102输入的图像信息，通过参照信息处理装置104中存储的信息，来判断对象物106的3D形状和状态，并确定输送方法。此外，信息处理装置104通过参照信息处理装置104中存储的信息来计划机器人101的动作，并向机器人101输出获得的计划。
[0030]传送装置105例如是带式输送机。信息处理装置104控制了操作的传送装置105将对象物106传送到图像获得装置102的图像可获得范围。
[0031]机器人101操纵的对象物106是对其进行循环处理的对象物。对象物106例如是包含有调色剂的调色剂盒。在本实施例中，假定可以填充粉末或液体的中空体作为对象物。
[0032]图2是例示信息处理装置的功能组成的框图。在此，应当注意，在信息处理装置104的中央处理器(CPU)读取例如只读存储器(ROM)中存储的程序并将读取的程序展开到存储器的前提下，来实现图2中例示的功能组成。
[0033]信息处理装置104包括图像获得单元201、3D形状测量单元202、零件数据库(DB) 203、状态测量单元204、状态DB 205、输送方法确定单元206、动作计划单元207以及操作 DB 208。
[0034]图像获得单元201由例如捕获板(capture board)和随机存取存储器(RAM)组成。图像获得单元201从图像获得装置102获得图像信息，并将获得的图像信息输出到3D形状测量单元202和状态测量单元204。
[0035]作为形状测量单元的示例的3D形状测量单元202基于获得的图像信息来识别对象物106的3D形状。具体而言，3D形状测量单元202通过参照零件DB 203中存储的零件类型和形状的信息来确定对象物106的3D形状，并将确定的形状输出到输送方法确定单元206。
[0036]零件DB 203在其中存储有对其进行循环处理的对象物106的零件类型和形状的信息。3D形状测量单元202适当地参照零件DB 203中的信息。在此，数据是诸如计算机辅助设计(CAD)数据、计算机绘图(CG)多边形数据等的模型数据。
[0037]作为状态测量单元的示例的状态测量单元204，基于获得的图像信息识别对象物106的状态。具体而言，状态测量单元204通过参照状态DB205中存储的参数信息来确定对象物106的状态，并将确定的状态输出到输送方法确定单元206。
[0038]状态DB 205在其中存储对其进行循环处理的对象物106的参数信息以及对象物106的周边的参数信息。参数信息例如包括示出对象物106的内容物的量与状态之间的对应关系的表、示出内容物对对象物106的外部的粘附程度与关于内容物是否实际上粘附到容器外部的状态之间的对应关系的表、以及示出对象物106的周边的内容物的扩散量与状态之间的对应关系的表。状态测量单元204适当地参照状态DB 205中的信息。
[0039]作为输送方法确定单元的示例的输送方法确定单元206，基于