于诸如调色剂的粉末的量，也可以是液体的量。
[0100]在本发明中，粘附到容器外部的内容物可以包括任何内容物，只要其能够被包含在对象物106中即可。作为内容物的示例，使用在调色剂盒中包含的调色剂。在任何情况下，粘附到容器的外部的内容物不限于诸如调色剂的粉末，也可以是液体。
[0101]在本发明中，孔可以包括任何孔，只要出现在对象物106中即可。例如，使用在第四实施例中因缺陷或不足而产生的孔作为孔。换言之，对象物106中的孔可以是因缺陷而产生的孔，也可以是因不足而产生的孔。
[0102]在本发明中，状态可以包括任何状态，只要与对象物106的内容物的扩散状态相关即可。例如，使用在第五实施例中的调色剂的扩散状态作为状态。顺便提及，扩散的内容物不限于诸如调色剂的粉末，也可以是液体。
[0103]应当注意，本发明不限于上述实施例，在本发明的范围内可以进行变型，并且也可以适当地组合上述实施例。
[0104]此外，也可以通过以下处理来实现本发明。换言之，能够通过经由网络或各种存储介质向输送系统或信息处理装置104提供用于实现上述实施例的功能的程序，并使信息处理装置104的计算机(或CPU等)读取并执行提供的程序，来实现本发明。
[0105](其他实施例)
[0106]本发明的实施例还可以通过读出并执行记录在存储介质(可以将其更完整地称为“非暂时性计算机可读存储介质”)上的用于执行上述一个或更多个实施例的功能的计算机可执行指令(例如，一个或更多个程序)、并且/或包括用于执行上述一个或更多个实施例的功能的一个或更多个电路(例如专用集成电路(ASIC))的系统或装置的计算机来实现，以及通过由系统或装置的计算机通过例如从存储介质读出并执行用以执行上述一个或更多个实施例的功能的计算机可执行指令、并且/或控制用以执行上述一个或更多个实施例的功能的一个或更多个电路来执行的方法来实现。计算机可以包括一个或更多个处理器(例如中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU))，并且可以包括用于读出并执行计算机可执行指令的单独的计算机或单独的处理器的网络。例如可以从网络或者存储介质向计算机提供计算机可执行指令。存储介质可以包括例如硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(R0M)、分布式计算系统的存储器、光盘(诸如压缩盘(CD)、数字通用光盘(DVD)、或蓝光盘(BD)?)、闪存设备、存储卡等中的一个或更多个。
[0107]本发明的实施例还可以通过如下的方法来实现，即，通过网络或者各种存储介质将执行上述实施例的功能的软件(程序)提供给系统或装置，该系统或装置的计算机或是中央处理单元(CPU)、微处理单元(MPU)读出并执行程序的方法。
[0108]虽然参照示例性实施例对本发明进行了描述，但是应当理解，本发明并不限于所公开的示例性实施例。应当对所附权利要求的范围给予最宽的解释，以使其涵盖所有这些变型例以及等同的结构和功能。
【主权项】
1.一种输送控制装置，所述输送控制装置控制输送对象物容器的输送装置，所述输送控制装置包括: 形状测量单元，其用于测量所述对象物容器的三维形状； 状态测量单元，其用于测量所述对象物容器的内容物的状态； 确定单元，其用于基于所述形状测量单元测量的三维形状和所述状态测量单元测量的状态，确定所述输送装置针对所述对象物容器的输送方法；以及 控制单元，其用于基于所述确定单元确定的所述输送方法，控制所述输送装置的动作。2.根据权利要求1所述的输送控制装置，所述输送控制装置还包括: 判断单元，其用于基于所述形状测量单元测量的三维形状，判断所述对象物容器的缺陷或不足，其中， 在所述判断单元判断在所述对象物容器中有孔的情况下，所述确定单元确定覆盖所述孔的输送方法。3.根据权利要求2所述的输送控制装置，所述输送控制装置还包括: 内容物判断单元，其用于判断在所述对象物容器中是否包含内容物，作为所述状态测量单元测量的状态，其中， 在所述判断单元判断在所述对象物容器中有孔并且所述内容物判断单元判断在所述对象物容器中包含所述内容物的情况下，所述确定单元确定覆盖所述孔的所述输送方法。4.根据权利要求1所述的输送控制装置，所述输送控制装置还包括: 判断单元，其用于基于所述形状测量单元测量的三维形状，判断所述对象物容器的缺陷或不足，其中， 在所述判断单元判断在所述对象物容器中有孔的情况下，所述确定单元确定所述对象物容器处于所述孔朝上的姿态的输送方法。5.根据权利要求1所述的输送控制装置，所述输送控制装置还包括: 判断单元，其用于基于所述形状测量单元测量的三维形状，判断所述对象物容器的缺陷或不足；以及 量判断单元，其用于判断所述内容物的量，作为所述状态测量单元测量的状态，其中， 在所述判断单元判断在所述对象物容器中存在所述缺陷或不足的情况下，所述确定单元根据所述量判断单元判断的所述内容物的量，确定输送所述对象物容器的输送速度。6.根据权利要求1所述的输送控制装置，所述输送控制装置还包括: 粘附判断单元，其用于判定所述内容物是否粘附到所述对象物容器的外表面，作为所述状态测量单元测量的状态，其中， 在所述粘附判断单元判断粘附了所述内容物的情况下，所述确定单元确定防止所粘附的内容物的扩散的输送方法。7.根据权利要求1至6中任一项所述的输送控制装置，所述输送控制装置还包括: 扩散判断单元，其用于基于所述对象物容器的周边的图像信息，判断所述对象物容器的所述内容物是否已扩散，作为所述状态测量单元测量的状态，其中， 在所述扩散判断单元判断所述对象物容器的所述内容物已扩散的情况下，所述控制单元停止输送所述对象物容器。8.一种输送控制装置，所述输送控制装置控制输送对象物容器的输送装置，所述输送控制装置包括: 判断单元，其用于判断在所述对象物容器中是否有孔； 确定单元，其用于在所述判断单元判断在所述对象物容器中有孔的情况下，确定覆盖所述孔的输送方法；以及 控制单元，其用于基于所述确定单元确定的所述输送方法，控制所述输送装置的动作。9.一种输送控制方法，所述输送控制方法控制输送对象物容器的输送装置，所述输送控制方法包括: 形状测量步骤，测量所述对象物容器的三维形状； 状态测量步骤，测量所述对象物容器的内容物的状态； 确定步骤，基于在所述形状测量步骤中测量的三维形状和在所述状态测量步骤中测量的状态，确定所述输送装置针对所述对象物容器的输送方法；以及 控制步骤，基于在所述确定步骤确定的所述输送方法，控制所述输送装置的动作。10.一种输送控制方法，所述输送控制方法控制输送对象物容器的输送装置，所述输送控制方法包括: 判断步骤，判断在所述对象物容器中是否有孔； 确定步骤，在所述判断步骤中判断在所述对象物容器中有孔的情况下，确定覆盖所述孔的输送方法；以及 控制步骤，基于在所述确定步骤中确定的所述输送方法，控制所述输送装置的动作。11.一种输送系统，所述输送系统包括输送对象物容器的输送装置和控制所述输送装置的输送控制装置，其中: 所述输送控制装置包括: 形状测量单元，其用于测量所述对象物容器的三维形状； 状态测量单元，其用于测量所述对象物容器的内容物的状态； 确定单元，其用于基于所述形状测量单元测量的三维形状和所述状态测量单元测量的状态，确定所述输送装置针对所述对象物容器的输送方法；以及 控制单元，其用于基于所述确定单元确定的所述输送方法，控制所述输送装置的动作；并且 在所述控制单元的控制下，所述输送装置通过所述确定单元确定的所述输送方法来输送所述对象物容器。12.一种输送系统，所述输送系统包括输送对象物容器的输送装置和控制所述输送装置的输送控制装置，其中: 所述输送控制装置包括: 判断单元，其用于判断在所述对象物容器中是否有孔； 确定单元，其用于在所述判断单元判断在所述对象物容器中有孔的情况下，确定覆盖所述孔的输送方法；以及 控制单元，其用于基于所述确定单元确定的所述输送方法，控制所述输送装置的动作；并且 在所述控制单元的控制下，所述输送装置通过所述确定单元确定的所述输送方法来输送所述对象物容器。
【专利摘要】本发明提供一种输送控制装置及输送控制方法。以防止内容物扩散的方式来输送对象物容器，提供了一种控制输送所述对象物容器的机器人的信息控制装置，所述信息控制装置包括：三维形状测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的三维形状；状态测量单元，其被构造为测量所述对象物容器的内容物的状态；输送方法确定单元，其被构造为基于所述三维形状测量单元测量的三维形状和所述状态测量单元测量的状态，来确定所述机器人针对所述对象物容器的输送方法；以及动作计划单元，其被构造为基于所述输送方法确定单元确定的输送方法，来控制所述机器人的动作。
【IPC分类】B65G43/00
【公开号】CN105329641
【申请号】CN201510455383
【发明人】山田大辅, 小林一彦
【申请人】佳能株式会社
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年7月29日
【公告号】EP2983053A2, US20160031653