从3D形状测量单元202输入的3D形状信息和从状态测量单元204输入的状态信息，来确定对象物106的输送方法。输送方法确定单元206将处理类型作为确定的输送方法输出到动作计划单元207。
[0040]作为控制单元的示例的动作计划单元207，基于从输送方法确定单元206输入的处理类型，来计划机器人101的动作。具体而言，动作计划单元207通过参照操作DB 208中存储的零件类型和工作过程的信息，来计划对象物106的动作。然后，动作计划单元207将计划的动作计划作为操作指令输出到机器人101，并且机器人101根据从动作计划单元207输入的操作指令来操作。顺便提及，动作计划单元207还控制分别连接到信息处理装置104的图像获得装置102、光源103以及传送装置105的操作。
[0041]操作DB 208在其中存储有当动作计划单元207计划动作时要参照的零件类型和工作过程的信息。即，动作计划单元207适当地参照操作DB208中的信息。
[0042]图3是表示根据本实施例的输送系统的处理的流程图。
[0043]在步骤S301中，响应于操作者对输送系统的启动，输送系统的各装置或设备进行初始化。在信息处理装置104中，CPU读取程序并将程序展开到存储器，以使能各种处理。此外，机器人101和图像读取装置102还进行设备参数读取，返回到初始位置等，以使能可使用状态。
[0044]在步骤S302中，动作计划单元207驱动传送装置105以将对象物106布置并放置在图像获得装置102的图像可获得范围内。图像获得单元201从图像获得装置102获得与对象物106相关的信息，S卩，图像信息。
[0045]在步骤S303中，3D形状测量单元202进行3D形状测量。下面，将参照图4中例示的流程图描述步骤S303中的处理。
[0046]S卩，图4是表示在步骤S303中要进行的处理的流程图。
[0047]在步骤S401中，3D形状测量单元202进行对象物106的图案匹配。具体而言，3D形状测量单元202基于对象物106的图像信息，通过参照零件DB 203中的信息来判断对象物106的零件类型。在典型的图案匹配方法中，例如，通过基于相关性的匹配来将对象物106的图案与输入图像相互比较，以估计最相似的位置和姿态，并且基于估计的位置和姿态来确定对象物106的零件类型。顺便提及，也可以使用能够判断对象物106的零件类型的其他图案匹配处理。
[0048]在步骤S402中，3D形状测量单元202基于判断结果进行对象物106的模型拟合(model fitting)。例如，基于对象物106的边缘和零件DB 203的CAD数据，通过使用均匀照明将对象物106投影在二维(2D)图像上，来测量对象物106的位置和姿态。可选地，基于通过使用利用图案光通过使用的RC方法或DL方法进行的测量线的位置信息，通过IPC算法来获得表面上的距离图像，由此测量对象物106的位置和姿态。
[0049]在步骤S403中，3D形状测量单元202基于测量结果进行对象物106的缺陷/不足判断处理。具体而言，3D形状测量单元202在步骤S402的模型拟合中部分地进行匹配度评价，如果明显存在不匹配，则判断在相关部分存在缺陷或不足。该处理对应于要由判断单元进行的处理的示例。在此，不足意味着对象物106缺少一个零件或多个零件的情况。
[0050]在步骤S403的处理之后，处理前进到图3的步骤S304。
[0051]在步骤S304中，状态测量单元204进行状态测量。下文中，将参照图5中例示的流程图来说明步骤S304中的处理。
[0052]S卩，图5是表示在步骤S304中要进行的处理的流程图。
[0053]在步骤S501中，状态测量单元204判断是否存在对象物106的内容物到容器外部的扩散。具体而言，基于对象物106的周边的图像信息，状态测量单元204通过参照状态DB205中存储的、示出对象物106的周边的内容物的扩散量与状态之间的对应关系的表，来判断是否存在内容物到容器外部的扩散。如果判断存在内容物到容器外部的扩散，则处理前进到步骤S502，其中，动作计划单元207临时停止输送系统的操作。因此，能够防止内容物过度地扩散到容器外部。另一方面，如果判断不存在内容物到容器外部的扩散，则处理前进到步骤S503。
[0054]在步骤S503中，状态测量单元204判断对象物106的外观。具体而言，基于对象物106的图像信息，状态测量单元204通过参照状态DB 205中存储的、示出内容物对对象物106的外部的粘附程度与关于是否粘附有内容物的状态之间的对应关系的表，来判断容器的内容物是否粘附到容器的外部，并且还判断粘附有内容物的部分。
[0055]在步骤S504中，状态测量单元204判断对象物106的内容物的状态。具体而言，基于对象物106的图像信息，状态测量单元204通过参照状态DB 205中存储的、示出对象物106的内容物的量与状态之间对应关系的表，来判断内容物的量。该处理对应于内容物判断单元要进行的处理的示例。
[0056]在步骤S504的处理之后，处理前进到图3中的步骤S305。
[0057]在步骤S305中，输送方法确定单元206基于步骤在S303和S304中测量的结果来确定对象物106的输送方法。例如，假定在步骤S403的缺陷/不足判断处理中判断在对象物106中有孔，并且在步骤S504的对象物内容物判断处理中判断在对象物中有内容物。在这种情况下，输送方法确定单元206确定在覆盖孔以不使对象物106的内容物扩散的同时抓握并输送对象物106的输送方法，并将确定的输送方法输出到动作计划单元207。
[0058]在步骤S306中，动作计划单元207确定用以实现确定的输送方法的机器人101的动作计划。
[0059]在步骤S307中，动作计划单元207将确定的动作计划输出到机器人101。因此，机器人101基于动作计划进行操作。
[0060]在步骤S308中，图像获得单元201基于从图像获得装置102输入的图像，来判断在传送装置105上是否存在下一对象物106。如果判断存在下一对象物106，则处理返回到步骤S302，其中，信息处理装置104重复上述处理。另一方面，如果判断不存在下一对象物106，则处理结束。
[0061]根据本实施例，测量对象物106的3D形状和对象物106的内容物的状态，并且基于测量结果确定机器人101的输送方法。例如，如果判断在对象物106中有孔，并且还判断对象物106中包含有内容物，则向机器人101输出用于实现抓握并输送对象物106以覆盖孔的部分的输送方法的动作计划。因此，由于机器人101根据动作计划来抓握对象物106，因此能够以防止内容物扩散的方式来输送对象物。顺便提及，在这种情况下，机器人101的手可以直接覆盖孔，或者可以与机器人101的手不同的部分覆盖孔。
[0062]此外，由于测量了对象物106的3D形状和状态，因此例如能够应对输送了实际上未假定循环处理的物品的情况。换言之，能够在输送了未假定的物品时停止输送系统。
[0063]顺便提及，当判断在对象物106中有孔时，可以确定抓握并输送对象物106以覆盖孔的部分的输送方法，而与对象物中是否包含有内容物无关。
[0064](第二实施例)
[0065]在第一实施例中，当在对象物106中有孔时，确定动作计划以实现覆盖孔的对象物输送方法。在本实施例中，通过基于内容物的量来改变机器人101的输送速度，能够在防止内容物扩散的同时尽可能快地输送对象物106。S卩，首先判断对象物106的内容物的量。然后，基于判断的内容物的量，当内容物的量小时对机器人101进行快速操作，而当内容物的量大时对机器人进行缓慢操作。
[0066]图6是表示根据本实施例的输送系统的处理的流程图。
[0067]由图6中的流程图表示的处理分别对应于图3中表示的步骤S304的状态测量处理以及步骤S305的输送方法确定处理。下文中，在图6的流程图中，将仅描述与第一实施例中的处理不同的步骤S601至S604中的处理。S卩，以各个相同的步骤编号来表示与第一实施例相同的处理，并且将省略其说明。
[0068]在步骤S601中，状态测量单元204判断在对象物106中是否包含内容物。S卩，基于对象物106的图像信息，状态测量单元204通过参照状态DB 205中存储的、示出对象物106的内容物的量与状态之间的对应关系的表，来判断在对象物106中是否包含内容物。然后，如果判断在对象物中不包含内容物，则对象物内容物判断处理结束，并且处理前进到步骤S603。另一方面，如果判断在对象物中包含内容物，则处理前进到步骤S602。
[0069]在步骤S602中，状态测量单元204判断对象物106的内容物的量。在该步骤中，与内容物的量为0的状态相比，来判断内容物的量的程度。该处理对应于要由量判断单元进行的处理的示例。具体而言，基于对象物106的图像信息，状态测量单元204通过参照状态DB 205中存储的、示出对象物106的内容物的量