与状态之间的对应关系的表，来判断并确认对象物106中包含的内容物的量的程度。在判断之后，对象物内容物判断处理结束，并且处理前进到步骤S604。
[0070]在步骤S603中，输送方法确定单元206确定机器人101的输送速度。在本实施例中，输送方法确定单元206将机器人101输送对象物的最高速度确定为输送速度。然后，处理前进到步骤S306。
[0071]另一方面，在步骤S604中，输送方法确定单元206根据对象物106的内容物的判断量，来确定机器人101的输送速度。即，当内容物的量小时，确定输送速度来以高输送速度对机器人101进行操作，而当内容物的量大时，确定输送速度来以低输送速度对机器人101进行操作。然后，处理前进到步骤S306。
[0072]根据本实施例，首先判断对象物106的内容物的量。然后，判断的内容物的量越小，确定输送速度越高。与之相反，判断的内容物的量越大，确定输送速度越低。因此，输送系统能够在防止对象物106的内容物扩散的同时，尽可能快地输送对象物106。
[0073](第三实施例)
[0074]在上述第一和第二实施例中，在内容物存在于容器内的情况下，对象物的输送被控制。然而，在本实施例中，将描述内容物存在于容器外部的情况。即，在本实施例中，在内容物粘附到对象物106外部(S卩，粘附到容器的外表面)的情况下，以防止粘附的内容物扩散的方式来输送对象物106。
[0075]图7是表示根据本实施例的输送系统的处理的流程图。
[0076]由图7中的流程图表示的处理对应于图3中表示的步骤S304的状态测量处理。下文中，在图7的流程图中，将仅描述与第一实施例中的处理不同的、步骤S701至S703中的对象物外观判断处理。即，以各个相同步骤编号来表示与第一实施例中的处理相同的处理，并且省略其说明。
[0077]在步骤S701中，状态测量单元204判断内容物是否粘附到对象物106的外部(即，粘附到容器的外表面)。该处理对应于粘附判断单元要进行的处理的示例。基于对象物106的图像信息，状态测量单元204通过参照状态DB 205中存储的、示出对象物106的内容物对容器的外部的粘附程度与关于是否粘附内容物的状态之间的对应关系的表，来判断并确认内容物是否粘附到对象物106的外部(容器)。然后，如果判断未粘附内容物，则对象物外观判断处理结束，并且处理前进到步骤S504。另一方面，如果判断粘附了内容物，则处理前进到步骤S702。
[0078]在步骤S702中，状态测量单元204判断内容物粘附到对象物106的外表面的哪个部分。具体而言，状态测量单元204通过将对象物106的内容物未粘附到容器的外部的状态与内容物粘附到容器的外部的状态相比较，来判断粘附部分。
[0079]在步骤S703中，输送方法确定单元206确定抓握方法。即，输送方法确定单元确定机器人101如何抓握对象物106。例如，如果使机器人101以覆盖内容物的粘附部分的方式来抓握对象物106，则能够防止粘附到容器外部的对象物106的内容物扩散。在确定了抓握方法后，对象物外观判断处理结束，并且处理前进到步骤S504。
[0080]根据本实施例，在对象物106的内容物粘附到容器外部的情况下，通过以覆盖内容物的粘附部分的方式来抓握对象物106，能够在尽量防止粘附到容器外部的内容物扩散的同时输送对象物106。
[0081](第四实施例)
[0082]上述第一至第三实施例关注对象物106的形状、其内容物的量以及内容物粘附到的容器的外表面的粘附部分。本实施例关注对象物106的姿态(姿势)。S卩，在本实施例中，通过使机器人101改变对象物106的姿态，能够防止内容物的扩散。即，即使对象物106的姿态可能使内容物被溢出，也能够通过在将其姿态改变为内容物不被溢出的姿态之后输送对象物，来防止对象物扩散。
[0083]图8是表示根据本实施例的输送系统的处理的流程图。
[0084]图8中的流程图表示的处理分别对应于图3中表示的步骤S304的状态测量处理以及步骤S305的输送方法确定处理。下文中，在图8的流程图中，将仅描述与第一实施例中的处理不同的、步骤S801至805中的处理。S卩，以各个相同的步骤编号来表示与第一实施中相同的处理，并且将省略对描述。
[0085]在步骤S801中，状态测量单元204判断在对象物106中是否存在内容物。S卩，基于对象物106的图像信息，状态测量单元204通过参照状态DB 205中存储的、示出对象物106的内容物的量与状态之间的对应关系的表，来判断在对象物106中是否包含内容物。如果判断不包含内容物，则对象物内容物判断处理结束，并且处理前进到步骤S804。另一方面，如果判断包含内容物，则处理前进到步骤S802。
[0086]在步骤S802中，状态测量单元204判断对象物106是否处于内容物被溢出的姿态。在该步骤中，基于步骤S403中的缺陷/不足检测处理的结果，状态测量单元通过参照表示对象物106中是否有孔的信息来判断姿态。然后，如果判断对象物106不处于内容物被溢出的姿态，则处理前进到步骤S805。另一方面，如果判断对象物106处于内容物被溢出的姿态，则处理前进到步骤S803。
[0087]在步骤S803中，动作计划单元207改变对象物106的姿态。即，基于S802中的判断结果，动作计划单元207将对象物106的姿态改为内容物不被溢出的姿态。例如，如果对象物106是包含调色剂的调色剂盒，并且在调色剂盒的侧面有孔，则通过将孔朝上以不使调色剂从调色剂盒中溢出的方式，来改变调色剂盒的姿态。
[0088]在步骤S804中，输送方法确定单元206确定对象物106的输送姿态(输送姿势)。即，输送方法确定单元206确定输送方法，以任意输送姿态输送对象物106。如果假定对象物106是调色剂盒，则在此判断在调色剂盒中不包含调色剂。因此，即使调色剂盒中有孔，也能够确定调色剂盒的输送姿态以输送调色剂盒，而与孔朝上还是朝下无关。然后，输送方法确定处理结束，并且处理前进到步骤S306。
[0089]另一方面，在步骤S805中，输送方法确定单元206确定对象物106的输送姿态，以维持内容物不被溢出的对象物106的姿态。例如，如果对象物106是包含调色剂的调色剂盒，则确定输送方法以维持调色剂盒中的孔朝上的输送姿态。然后，输送方法确定处理结束，并且处理前进到步骤S306。
[0090]根据本实施例，首先判断对象物106是否处于内容物被溢出到容器之外的姿态。然后，如果判断对象物处于内容物被溢出的姿态，则将对象物106的姿态改变为内容物不被溢出的姿态。然后，以内容物不被溢出的、改变后的姿态来输送对象物。由此，能够以防止内容物扩散的方式来输送对象物。
[0091](第五实施例)
[0092]在第一至第四实施例中，以防止内容物扩散的方式输送对象物106。在本实施例中，将描述停止输送系统自身的方法。即，在对象物106的内容物过度扩散到容器外部的情况下，临时停止输送系统，并且向操作者通知机器人101无法应对的时间的情况。
[0093]图9是例示根据本实施例的输送系统的结构的示例的图。在根据本实施例的输送系统中，向图1例示的结构添加宽范围图像获得装置107。
[0094]如图5所示，在步骤S501中，状态测量单元204判断对象物106的内容物是否扩散到容器外部。在该步骤中，基于在S301中获得的图像信息，状态测量单元204判断对象物106的内容到容器的外部的扩散程度是否等于或高于预设状态。作为在此要使用的图像信息，如果目标范围宽，则除了由图像获得装置102获得图像信息之外，还使用由宽范围图像获得装置107获得的图像信息。具体而言，状态测量单元204通过参照状态DB 205中存储的、示出对象物106的周边的内容物的扩散量与状态之间的对应关系的表，来判断是否存在内容物到容器外部的扩散。该处理对应于扩散判断单元要进行的处理的示例。
[0095]然后，如果判断存在内容物到容器外部的扩散，则处理前进到步骤S502，在步骤S502中，动作计划单元207临时停止输送系统的操作。
[0096]根据本实施例，如果对象物106的内容物到容器外部的扩散程度等于或高于预定状态，则临时停止输送系统。因此，如果对象物106的内容物是诸如调色剂的粉末，则能够防止内容物过度扩散。
[0097]在本实施例中，描述了还使用宽范围图像获得装置107获得的图像信息的情况。然而，如果图像获得装置102能够获得表示内容物扩散到对象物106的周边的图像信息，则也可以省略宽范围图像获得装置107。
[0098]顺便提及，本发明中要处置的内容物可以包括任何物品、物质或实物，只要能够包含在对象物106中即可。作为内容物的示例，使用在第一实施例中描述的调色剂。在任意情况下，内容物不限于诸如调色剂的粉末，也可以是液体。
[0099]在本发明中，对象物106的内容物的状态可以包括任意状态，只要能够测量其量即可。例如，状态对应于调色剂盒中包含的调色剂的量。在任何情况下，状态不限