外壳自动定位的方法及其装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及外壳的定位方法与装置，特别是指一种外壳自动定位的方法及其装置。
【背景技术】
[0002]一般具有外壳的物品，例如分享器、散热器、硬碟等各式产品，都在该外壳上进行粘贴标签或雷射雕刻加工，使该外壳上有该项产品的型号、制造日期、生产地等相关资讯。
[0003]然而，该外壳在进行粘贴标签或雷射雕刻加工之前，必须先进行外壳的定位，传统外壳的定位方式主要包含人工定位与机械定位两种，其中:
[0004]人工定位:操作者拿取外壳后，将外壳开口面朝向操作者前方，放置于一依外壳型态尺寸而制的治具上，并施力使外壳开口面对向的内壁面抵靠治具而达成定位效果。其缺点为须有一操作者于工作站内操作，无法节省人力、提升加工速度、及提高生产效率。
[0005]机械定位:操作者将外壳事先以治具定位后，以安装有一对平开型夹持器的机器手臂夹取外壳两外侧壁后，移至指定位置。若夹持力太小，贴标机或其他需对外壳施以向下作用力的设备，当施力自上方压向外壳时，外壳有松脱危险，若夹持力太大，塑性外壳容易被夹变形，造成产品损坏或贴标签作业失败。
[0006]因此，需要一种外壳自动定位的方法及其装置来解决上述的问题。
【发明内容】
[0007]本发明所要解决的技术问题在于提供一种外壳自动定位的方法及其装置，主要节省人力、提升加工速度、及提高生产效率。
[0008]本发明所要解决的另一技术问题在于提供一种外壳自动定位的方法及其装置，降低待定位的外壳脱落或损坏。
[0009]为解决上述问题，本发明提供一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，该方法包含:外壳设置步骤:将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及二连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面；托起前步骤:控制该夹持器的二夹持部之间的距离大于该外壳二侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；托起步骤:控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳；前后定位步骤:将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；左右定位步骤:控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。
[0010]较佳地，在该托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制二该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。
[0011]较佳地，该靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。
[0012]另外，本发明所提供另一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，该方法包含:外壳设置步骤:将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及二连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面；夹持前步骤:控制该夹持器的二夹持部之间的距离大于该外壳二侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；夹持步骤:控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，待二该夹持部能稳定夹取该外壳的深度后，控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；外壳放置步骤:控制该机器手臂将该外壳移至一工作平面区，并将该外壳停置于一工作平面之上，控制二该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面，让该外壳停落于该工作平面；托起前步骤:控制该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面；托起步骤:控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳；前后定位步骤:将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位?’左右定位步骤:控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。
[0013]较佳地，在该托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制二该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。
[0014]较佳地，该靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。
[0015]再者，本发明所提供一种外壳自动定位的装置，包含:一机器手臂；一夹爪，设于该机器手臂；一夹持器，包含二可相互靠近及远离地设于该夹爪的连接部、二分别设于该连接部的抵靠面、二分别接设于该连接部的托持部、及二夹持部，各该托持部具有一位于该抵靠面下方的托持部顶面、及二位于该托持部顶面两侧的托持部侧面，各该夹持部接设该连接部且分别位于该托持部侧面。
[0016]较佳地，该托持部更具有一反向于该托持部顶面的托持部底面、及至少一设于该托持部底面的补强肋。
【附图说明】
[0017]图1是本发明的示意图，显示外壳设置步骤、托起前步骤或夹持前步骤的状态。
[0018]图2是本发明的立体图，显示夹爪及夹持器设于机器手臂上的状态。
[0019]图3是本发明的上视图，显示靠抵器的上视状态。
[0020]图4是本发明的立体图，显示外壳的立体状态。
[0021]图5是本发明第一实施例或第二实施例的流程图。
[0022]图6是本发明的示意图，显示托起步骤的状态。
[0023]图7是本发明的示意图，显示托起步骤的状态。
[0024]图8是本发明的示意图，显示前后定位步骤的状态。
[0025]图9是本发明的示意图，显示前后定位步骤的状态。
[0026]图10是本发明的示意图，显示前后定位步骤的状态。
[0027]图11是本发明的示意图，显示左右定位步骤的状态。
[0028]图12是本发明的示意图，显示托起步骤后控制二夹爪夹固外壳的状态。
[0029]图13是本发明第三实施例或第四实施例的流程图。
[0030]图14是本发明的示意图，显示夹持步骤的状态。
[0031]图15是本发明的示意图，显示外壳放置步骤的状态。
[0032]图16是本发明的示意图，显示托起步骤后控制二夹爪夹固外壳的状态。
[0033]附图标记说明
[0034]机器手臂10
[0035]手臂关节11
[0036]夹爪16
[0037]夹持器20
[0038]连接部21
[0039]抵靠面211
[0040]托持部22
[0041]托持部顶面221
[0042]托持部侧面222
[0043]托持部底面223
[0044]自由端224
[0045]夹持部23
[0046]补强肋24
[0047]靠抵器30
[0048]固定板31
[0049]连接杆32
[0050]缓冲板33
[0051]弹性元件34
[0052]外壳40
[0053]开口41
[0054]侧底面42
[0055]侧顶面43
[0056]待加工面44
[0057]内顶面45
[0058]侧平面46
[0059]外壳设置步骤51
[0060]托起前步骤52
[0061]托起步骤53
[0062]前后定位步骤54
[0063]左右定位步骤55
[0064]料架60
[0065]贴标机70
[0066]外壳设置步骤81
[0067]夹持前步骤82
[0068]夹持步骤83
[0069]外壳放