，控制二该夹持部23之间的距离大于该外壳40 二侧平面46之间的距离，并使该夹持器20的托持部22对应该外壳40开口 41并低于该外壳40内顶面45。
[0099]该夹持步骤83:参阅图4、图14所示，控制该机器手臂10带动该夹持器20的托持部22由该外壳40开口 41置入该外壳40的内部，待两该夹持部23能稳定夹取该外壳40的深度后，控制两该夹持部23相互靠近，并使两该夹持部23夹持该外壳40的侧平面46。
[0100]该外壳放置步骤84:参阅图15所示，控制该机器手臂10将该外壳40移至一工作平面区91，并将该外壳40停置于一工作平面911之上，控制两该夹持部23相互远离，使两该夹持部23脱离夹持该外壳40的侧平面46，让该外壳40自然停落于该工作平面911上。
[0101]该托起前步骤85、该托起步骤86、该前后定位步骤87、及该左右定位步骤88分别同于第一实施例的该托起前步骤52、托起步骤53、前后定位步骤54、及左右定位步骤55，故不再赘述；其差别为在第三实施例中是在该工作平面911上执行该托起前步骤85、该托起步骤86、该前后定位步骤87、及该左右定位步骤88，而第一实施例是在料架上执行该托起前步骤52、托起步骤53、前后定位步骤54、及左右定位步骤55。
[0102]据此，当该机器手臂10长度不足，而无法将该外壳40托离于料架60后即直接进行该外壳40的定位时，本实施例可先藉由该夹持前步骤82、夹持步骤83、外壳放置步骤84等连续步骤，将该外壳40夹离于料架60并放置在一比该料架60更靠近该机器手臂10的工作平面911上，使得该机器手臂10可带动并操控其上的夹持器20对放置在该工作平面911上的外壳40进行该托起前步骤85、托起步骤86、前后定位步骤87、及左右定位88步骤，以完成该外壳40的定位。
[0103]参阅图13所示，本发明第四实施例所提供的一种外壳自动定位的方法，该方法同样是由外壳设置步骤81、夹持前步骤82、夹持步骤83、外壳放置步骤84、托起前步骤85、托起步骤86、前后定位步骤87、及左右定位步骤88等连续步骤所达成，由于其步骤及功效同于第三实施例，故不再赘述，至于第四实施例不同处在于:
[0104]在该托起步骤86中，参阅图14，当该夹持器20将该外壳40托起后，参阅图15，控制两该夹持部23相互靠近，并使两该夹持部23夹持该外壳40的侧平面46 ;本实施例中，两该夹持部23夹持该外壳40侧平面46的力道可控制在最小，甚至只需碰触或靠近该外壳40的侧平面46即可，藉由两该夹持部23的限制，使得该外壳40在被托起后，并执行高速位移的过程中，得以避免该外壳40在该托持部22上产生左右晃动而掉落。
[0105]在该前后定位步骤87中，当将托起的该外壳40移至对应该靠抵器30处后，参阅图9所示，控制两该夹持部23相互远离，使两该夹持部23脱离夹持该外壳40的侧平面46，让该外壳40不再受两该夹持部23所夹固，让该托持部22可相对该外壳40平移，以便进行后续该前后定位步骤87及左右定位步骤88的进行。
[0106]综上所述，上述各实施例及图式仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以之限定本发明实施范围，即大凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利涵盖的范围内。
【主权项】
1.一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，其特征在于:所述方法包含: 外壳设置步骤:将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及两连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面； 托起前步骤:控制该夹持器的两夹持部之间的距离大于该外壳两侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面； 托起步骤:控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳； 前后定位步骤:将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳如后定位; 左右定位步骤:控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。2.如权利要求1所述的外壳自动定位的方法，其特征在于:所述托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制两该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。3.如权利要求1所述的外壳自动定位的方法，其特征在于:所述靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。4.一种外壳自动定位的方法，适用于藉由一靠抵器及一设有一夹爪与一夹持器的机器手臂对一具有一开口的外壳进行自动定位，其特征在于:所述方法包含: 外壳设置步骤:将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向该机器手臂，且该外壳更具有一围出该开口的侧顶面、一朝上的待加工面、一反向于该待加工面的内顶面、一对应该侧顶面的侧底面、及两连接该侧顶面与侧底面之间的侧平面； 夹持前步骤:控制该夹持器的两夹持部之间的距离大于该外壳两侧平面之间的距离，并使该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面； 夹持步骤:控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，待两该夹持部能稳定夹取该外壳的深度后，控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面； 外壳放置步骤:控制该机器手臂将该外壳移至一工作平面区，并将该外壳停置于一工作平面之上，控制两该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面，让该外壳停落于该工作平面； 托起前步骤:控制该夹持器的托持部对应该外壳开口并低于该外壳内顶面； 托起步骤:控制该机器手臂带动该夹持器的托持部由该外壳开口置入该外壳的内部，并使该托持部的自由端超过该外壳的重心后托起该外壳； 前后定位步骤:将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳如后定位; 左右定位步骤:控制二该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面，以完成该外壳左右定位。5.如权利要求4所述的外壳自动定位的方法，其特征在于:所述托起步骤中，当该夹持器将该外壳托起后，控制两该夹持部相互靠近，并夹持该外壳的侧平面；在该前后定位步骤中，当将托起的该外壳移至对应该靠抵器处后，控制两该夹持部相互远离，以脱离夹持该外壳的侧平面。6.如权利要求4所述的外壳自动定位的方法，其特征在于:所述靠抵器包含一固定板、多个设于该固定板的连接杆、一设于各该连接杆且朝该固定板方向靠近或远离并用以止挡该外壳侧底面的缓冲板、及多个设于该连接杆且位于该固定板及该缓冲板之间的弹性元件，使该缓冲板在常态下与该固定板相互远离。7.—种外壳自动定位的装置，其特征在于:包含: 一机器手臂； 一夹爪，设于该机器手臂； 一夹持器，包含两可相互靠近及远离地设于该夹爪的连接部、两分别设于该连接部的抵靠面、两分别接设于该连接部的托持部、及两夹持部，各该托持部具有一位于该抵靠面下方的托持部顶面、及两位于该托持部顶面两侧的托持部侧面，各该夹持部接设该连接部且分别位于该托持部侧面。8.如权利要求7所述的外壳自动定位的装置，其特征在于:所述托持部更具有一反向于该托持部顶面的托持部底面、及至少一设于该托持部底面的补强肋。
【专利摘要】本发明公开了一种外壳自动定位的方法，包含：外壳设置步骤：将该外壳置于一料架上，并使该外壳的开口朝向机器手臂；托起前步骤：控制该夹持器的两夹持部之间的距离大于该外壳两侧平面之间的距离，并使夹持器的托持部对应外壳开口并低于外壳内顶面；托起步骤：控制机器手臂带动夹持器的托持部由外壳开口置入外壳的内部，并使托持部的自由端超过外壳的重心后托起外壳；前后定位步骤：将托起的该外壳移至对应该靠抵器处，并使该外壳的侧底面受该靠抵器止挡而让该托持部可相对该外壳平移，直到该外壳的侧顶面与该夹持器的抵靠面相互靠抵，以完成该外壳前后定位；左右定位步骤：控制两夹持部相互靠近并夹持该外壳的侧平面，完成外壳左右定位。
【IPC分类】B23K26/70, B65C9/06, B23K26/362
【公开号】CN105398635
【申请号】CN201410393455
【发明人】孙东亮
【申请人】上银科技股份有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2014年8月12日